2010年08月16日

強化はしたものの

ご無沙汰でございます。
あっついなぁ。
暑いの苦手な私は、空調がないとこの時期の作業効率がガタ落ちします。
いや、汗をかきまくってベタベタしてやだとかの問題じゃなくて、暑いとすぐ体調を崩すタイプなもんで。

本日は実家からの更新です。10日に実家に帰ってきまして、18日に再び千葉へ良く予定です。

とりあえず、部室でコース作りました。中心線なくなる奴と白黒反転する奴。
暑いなか、Adldおにーさんとつくりました。写真撮らなかったなぁ。

適当に板とすべり止めをホームセンターから買ってきて、過去にコースを制作した時の余りカッティングシートがあるので、それを使って作りました。まぁまぁな出来ですよ。


そういえば前回の記事でいろいろやるって書きましたなぁ。

・ラインセンサ基板軽量化
→やったけれど大して重さ変わんない

・先読みセンサ固定部分作り直し(軽量化、剛性向上)
→新しい先読みセンサの形状に合わせて作り直し。
今までのセンサより小型なので、発光/受光部がさらに上になりました。(車体高さは変わらず)
KU381より良い特性なので、床センサとも干渉しにくいです。(なので、発光受光部の位置はそれほど気を使わなくても良かったのですが、副産物ということで)

・前輪モータ、ギアボックス交換
→以前に後輪だけモータ、ギアボックスを交換していたのですが、前輪はやっていなかったので。
ただ、結局後輪もモータを新しくしました。

・坂道用センサ実験(光センサ)
→搭載したところ速攻で破損。
やっぱり構造上無謀だった

・ステアリング部分改修
→みなさん知っての通り、maxon RE16につけられるギアヘッドは、「バックラッシ」ではないガタが発生します。
防ぐ方法でよく見るのは、モータからの出力軸につけるギアを両もちにするのですが、私のマシンはそんなことする隙間がなかったので、ステアリングのユニットに固定されてからすぐのところをベアリングで押さえてみました。
これだけでも全然違います。その恩恵からか、ゲインを今までより上げられるようになりました。
SBSH0340.jpg SBSH0341.jpg

・速度制御部分一新
→仕組み自体は出来ました。
コースを走らせてどうなるかはこれから…

・ステアリング角度再考
徐々にはまっていっています。
車線変更なんかはもっとしっかり調整しなきゃいけないですね。速度に関してはクランクもですが。いまのままじゃダメダメすぎるので。


…という感じです。
こっちに来た翌日に母校を訪問したのですが、電子機器組立ての試験の採点でコースを展開することが出来なかったようなので、本日訪問したときにガシガシやろうかなーと。
生徒の雰囲気がだいぶ変わったので(先生方は相変わらずでよかったです)残念なところがたくさん見受けられました。先生のお嘆きも見にしみて実感できます。


ということなので、高校生の方向けに書いてみましょうか。
(こんなブログを見ているような、情報収集がマメな高校生は分かりきってるとは思いますが)
・とりあえず整理整頓から始めましょう。部活の備品と学校の備品と区別をつけて
・丸パクリ(特にプログラム)をしても、元のものを作った人以上の物にすることはまず出来ません。(母校みたいに、各々が設計製作をするなら尚更
・基本ですが、プログラムは「今何をやっているの?」ということを裏付けをとりながらデバッグしましょう。それがわかればプログラムをどうやって改良すればいいかわかるはず。
・電池は生物であり、危険物です。そして使い込めば疲れます。大切に扱ってください。
・まず「知ること」を心がけましょう。はじめのうちはやりたい事の答えがマニュアルに書いてあった…なんてことがしばしば。「あんな量読めるか」とか思ってるうちは前に勧めませんよ。(私は、マニュアルの概要を眺めて覚えることからスタートしたような記憶があります。〇〇については××のところに載ってるよ、というのがある程度わかるようになれば、結構視界があかるくなるもんです)
・手間を惜しむといいものは出来ません。ただ、こだわりすぎても進みません。一発でビシッと決まることはむしろ少ないので、改良しまくるという考えを持ってみましょう。


長々書いてみましたがこんな感じでしょうか。

posted by Tmk at 06:27 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2010年07月20日

わーい

結局日曜日に無事にRMCRのエントリーを済ませました。明日にでも参加費を振り込みに行きます。

結局今回は、Bardiaを一部改修して制御プログラムをいろいろ変えてみます。

とりあえずリスト書いておこう。
・ラインセンサ基板軽量化
・先読みセンサ固定部分作り直し(軽量化、剛性向上)
・前輪モータ、ギアボックス交換
・坂道用センサ実験(光センサ)
・ステアリング部分改修
・速度制御部分一新
・ステアリング角度再考

こんなところかなー
けっこうハードに時間かかりそうな気がする。早めにやっちゃわないとなー
実は全国規模の大会で完走したこと無いんですよね。なぜか。
地区大会完走率6/10
全国大会完走率0/4
その他大会完走率3/3
なはず。
今回はとりあえず完走しないと。
あとは新しい規格にも合わせないとなー。とりあえずコースもつくらないと。
posted by Tmk at 00:35 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2010年07月09日

あんまり

なんか月イチ更新になってしまっています。すいません…。

状況があんまり良くないです。製作時間を取るのもそうなのですが、思うように作れていないような感じがします。
ルネサスマイコンカーラリーは2次募集があるそうですが、その枠を取れる保障もないです。というか、新しいマシンがないです。マイコンカーには出さない予定のライントレーサは1台作ったぐらいです。
どうしようかなー。今月はあんまり時間取れないしなー。

前の前の記事で書いたマシン(↓)ですが、現在は前輪のモータと、ステアリングのモータの片方を外しています。それでも電流は食いますが、ニカドとかでもなんとか動くレベルにはなりました。
ただ、やっぱりトルクが欲しいです。スペック的にトルクは出るのですが、もちろん電流が必要なのでゲインをあげるとマイコンリセットしちゃいます。

SBSH0301.JPG

ステアリングモータ2個に戻そうかなーとも思ったのですが、ただでさえ火傷するぐらいFETが加熱することもあるのに、現在の状態でモータを増やすとほんとにFET炎上しちゃうな…と思ったのです。
きちんと導通しない→炎上ってこともあったので、FET並列(亀の子状態)をやめたんですよ。

アナログセンサの雰囲気をなんとなく思い出して、あぁやっぱり難しいなーと思いつつ。
Maxonのギアヘッドみたいなガタがないからなのか、それともモータ自体の応答速度が遅いのが思いのほか相性良かったのか、高校3年の時のアナログセンサマシンより制御はやりやすかったです。
当時と違って、プログラムも全部自作なので、当時は気付かなかった見落としがあったということも否定はできませんが。

ちなみに、r450でぐるぐる走らせてみたのが↓の動画です。
(1.44MB WMV形式)
確か2.8m/sぐらいで走らせていたような。
電流不足のため、加速も鈍くさせる必要があります。
もしかしたら、この時点でサチレーションが発生して、目標速度に達成していなかったかもしんないです。
目標速度から計算したPI制御だけなので、特に加速度制御しているわけではないです。なので、そこから制御して加速度を決定させてあげるべきかもです。

それと、Adldおにーさんが210fpsで動画をとってくれました。上の動画を撮っている時に撮っていたので、走行速度は同じです。
(3.64MB WMV形式)

そのうち、ピルクスの苺サーボ触ってみたとか、近藤科学のICS3.0のをいじってみたとか、変なことをやってみてるとかを書く予定です。一応。



新しいステアリング用のモータ(ギアヘッドなし、磁気エンコーダ64パルス)を見積もりだしたら、1組27000円だって…。予想外に高けぇ…。2万円ちょいだと思ったんだけれど。サークルからお金出たりなんかすると楽なんだけれど、そんなの有り得ないしなぁ。
posted by Tmk at 08:04 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2010年06月11日

LiFe電池損傷

サークルではマイコンカー以外にも相撲ロボットや二足歩行ロボットを扱っていたり、好きなロボットを使っています。ですので、ニッケル水素、ニッケルカドミウム電池意外の電池も取り扱うことがよくあります。
二足歩行ロボットでは、リチウムポリマー電池ほぼ1択状態です。ですが、新しい電池というものには、個人的にも興味がありまして…
 
Adldさんが購入したリチウムフェライト電池。これとほぼ同等品なはず。
アトラスの組電池です。後述しますが、中にはForceMax Lifeの1600mAh2セルが入っていました。
サークルにはリチウムフェライト電池を充電できる充電器が無いので、私が購入した充電器を使って充電しました。
 1回目はほぼ容量通りの容量が充電できたのですが、2回目にはもう1300mAhしか入らず。
しばらく使い続けるものの、容量も改善されず。
 
その後Adldさんはめんどくさいから電源機で適当に充電していましたが、最近2セルのうちの1セルが加熱。充電がうまくできなくなってきたそうな。
充電中に電圧が下がるとかもよくあるとのこと。リチウムポリマー電池では聞いた事ない現象です。
 
で、物好きな私は家に持ってかえって、リチウムフェライトモードでバランス充電していたわけです。
 
 
で、充電中にエラー音がしたなぁと思って振り返ってみたら、その瞬間に
 
「バン!」
 
と音がして、火花(というか火の粉というか)が1個散りました。
速攻で充電器から取り外して玄関にぶん投げました。かなりビビった…。
個人的に、Intellect電池がショートした時の音に似ていたような気がする。
 
後で確認すると…
 DSCF3965.jpg
こんなことになっていました。
 
電池の正極側です。キャップもろとも融解しています。おそらくガスが放出されたのかな。
 
 
 
DSCF3974.jpg
すべて包装をはがすとこんな感じ。
 
 充電初期の状態で容量が減っていたので、購入当初から不良セルだったんじゃないだろうか。たぶん。
 
ということでまとめ。
・ニッケル水素電池パックのイメージが有る人は、持ってみてその軽さに驚くはず。でもリチウムポリマーの軽さには届かない。
・充電状態で不良セルは発熱する。充電中の突然の電圧低下も起こる。
・破裂はニッケル水素電池の破裂程度。火花は散るかもしれないが、リチウムポリマーのような炎上はない。
 
 
ということでレポートしてみたかったので書いてみました。
ちなみにバラしたのはついさっきです。
posted by Tmk at 03:25 | Comment(0) | TrackBack(0) | その他・活動記録

2010年06月09日

例に漏れず

私も例に漏れず、RMCRの申し込み間に合いませんでした。
ついでに、うちのサークルの参加予定者(私含め3人)全員と、ザビエル先輩もです。
ついこの間会ったのですが、エントリーしたか聞いたら「やってない」とのこと。
以前「今年出場する?勝負しようよ!」と言われたのですが、結局…な現状。
運営の現状が厳しいのは時々聞いているのですが、これだけの競技人口で今年も一般が120人っていうのがちょっと…。
「高速化に付いていけない」のと相まって、ますます一般の競技人口が減っちゃいますね…。高校生のための競技、ではあるのですが、それだけにとどまるべきではない競技だと思います。
個人的には、高校生の部と一般の部を一緒にやってのMCRだとは思っているのですが…少なくとも私は高校時代に一般の方々の活躍を見て大いに感動しました。
 
今後エントリーできるかどうか、先行きがわからない状態で開発するのもちょっと難しいなぁ…。
去年の湘南工科大さんが主催していた大会のような大会があればなぁ。
うちの大学はコースが足りないですし。


そういえばモータードライブ基板Type.S Ver.2も出ますなぁ。
面実装がなくなって、全部RCでの遅延回路か…。ま、検討はしないだろうなぁ。自作したいし。
 


日曜日に大学で行われた「文化の祭典」終了しましたー。
例年通り、新入生にライントレーサをひとり一台作ってもらって、タイムアタックしてもらいました。
全体で完走率50%、1年生だけでは35%ぐらいでした。やっぱり人数が多いからちょっと低い…。

ちなみに優勝はAdldさんです

私は4台の合計マシンというハンデ(遅いマシンも含めて)を自分でつけたので、上位にも入りませんでした。
 
大会時以外では、ライントレーサ4台の展示と走行を行いました。
SBSH0301.JPG
 
これが新しいマシン。以前にも見せましたね。
アナログセンサで、SH7125で制御しています。
COMポートをFT232で変換して、プログラムの書き込みが可能です。
ジャイロセンサが乗ってますが、現在使ってません。これから補正プログラムとか作ったり遊んだりしようかなと思ってます。ちょっと温度ドリフトが見られるので、適当に補正させてみようかと。
あ、ロータリーエンコーダつけました。金欠なので、RE12Aです。フォトインタラプタのコードがそのまま出ているタイプなので、適当に抵抗とかトランジスタやらをつけてやる必要がありますが、5000以下で買えます。
 
それと、このモータはK&SのKS-180モータなので、電流がやばいです。
普通に1Vで1Aを食っちゃいます。ニッケル水素電池では動きません。
非力なリチウムポリマーでも、停止状態からの加速はPWM50%以上厳禁です。リセットするか、その場でスピンします。それぐらいやばいモータだった。これじゃ使えないや。
でも、単純計算しても2桁の出力だよねこれ。とりあえず封印しておこう…。
研究室に入ったから、個人で入手できないモータも検討できるぞー。わーい。

posted by Tmk at 04:51 | Comment(2) | TrackBack(0) | MCR・活動記録