2010年11月27日

津田沼祭2010 そして

毎度のことながら、お久しぶりです。11月も終わりに近づき、もうすぐ12月。そんなことを考える暇もなく、私は就活です。
…とっても厳しい就職状況ながら、なんとか頑張っていこうかと。…思っているんだけれどなぁ。
とにかく、自分が働くに置いての夢や目標がないと話にならないですよね。ただ漠然と働く。それだけじゃヤダなぁ。あたりまえだけど。そういうところも、しっかり主張できるように…しなきゃねぇ。


毎年恒例の大学祭が終了いたしました。
私は自分で製作したマイコンカー4台+OBの先輩が残して行かれたマシンの改造とプログラミング1台、相撲ロボットの回路1台、大型二足歩行ロボットプロジェクト参加で合計7台のマシンに関わっております。1人が関わる台数では過去最多なんじゃないかなぁ。完成度はちょっと…だけれども。

二足歩行ロボットはハードウェアの不調に加えてサーボモータ炎上。プログラムも準備不足で結局展示のみ。
相撲ロボットは回路が前日に損傷。当日に直ったけれども、午前中のうちに同じところが損傷。時間もなくて結局最後までこわれたまま…。
マイコンカーは全台満身創痍。壊れていないマシンはありません。耐久レースができるようなマシンではないので、グリップのないコースで、たくさん通るお客さんのによって誇りが積んでしまったコースで走行…。全然安定しませんでした。結局ずっと月っききりでマシンを調整したり整備したり。今年は全然出店に寄らなかった…。
トレースができなくなったり、センサアームが破損したり、それを修理する暇すらなかったり。
準備不足とした言いようがない大失態です。本当にサークルメンバーの方々に申し訳ない。マイコンカーで動くのは私が作ったマシンだけだったのに、その私も…。


せっかくなので当日の様子をお伝えします。

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こんな感じで操縦体験をやってもらいました。(二足、四足、相撲ロボット)


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今回廊下には、OBの先輩が残して行かれたマシンや賞状、盾、それにデモに参加させて頂いた時の写真を沢山展示。
サークルの紹介動画と、私のマイコンカーからの車載無線カメラからの映像も展示。(もちろんリアルタイム)


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教室後ろにも盾や賞状や写真。strv先輩が残して行かれたキャラクタースタンドも健在でございます。


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手前には相撲ロボットの土俵(柵つき)、そして相撲ロボットと二足歩行ロボットの展示。写真中央右寄りにいるのが大型二足歩行ロボット「スラッシュナック」


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このへんにはマイコンカーのコースが。公式コースじゃなく、しかもガタガタのぼろぼろなので、きれいにトレースするのも至難の業です。


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そして二足歩行ロボットのフィールド。満身創痍な二足歩行ロボットが倒れているのが見えます。


とまぁ会場はこんな感じでした。ほぼ例年通りな会場ですが、お客さんもたくさん着ていただいてとても嬉しく思います。ありがとうございました。


で、大学祭が終わって私達は引退となるわけです。とりあえず部室でなんか作ることは卒業まで続けるつもりですが、私がやってきた副部長と言う職と、マイコンカー班の班長、書記の仕事ともお別れです。副部長は1年4ヶ月、書記とマイコンカー班班長は2年やってきました。
正直、まだ終わったという実感がないです。仕事を十分に引き継がれた覚えもないし、2年も重要な役をやってきたのでそれが当たり前になっていました。…でも一応、前に立って部長と一緒に仕事をしてきたんだなと、今さらながら、なんとなく感じます。
大学に入るときに、マイコンカー続けたいなーという理由が4割ぐらい(更に言えばこのサークルに入って続けたかったと入学前から思っていた)な大学選びだったのですが、あながち間違っていなかったようです。現に、今楽しいし。

うちのサークルの性格上、楽しいだけじゃダメです。本当は。がっつりしっかりやって大会に出場していい成績を取る。それがうちのサークルの意義です。最近はそんな風潮が薄れていますが。(結構その現状に嘆いていらっしゃる先輩も多いようですし)

引退の時に、「やらなきゃいけないことはしっかりやって、そこから自分の好きなことを」と言いました。欲を言えば、その2つが一致すれば完璧です。というか、そうなったら自ずと努力が認められるはず、と思っています。


マイコンカーという競技は、うちのサークルで扱うロボットのうち、もっとも理解されにくくて、最もつまらないロボットで、最も甲乙の判断されようがシビアなロボットである、と思っています。
だって、勝手に走るし、勝手に脱輪してどっか行くし、操縦体験なんてこれっぽっちもできないし、脱輪したらすなわち披露失敗だし。(相撲ロボットや二足歩行ロボットはちょっとぐらいどこかおかしくても、普通に成立しちゃう …完成度が低い成立の仕方だけれど)

毎回お客さんへの展示にはそこがとっても困ります。自律、って面白いけれど実はつまらない。何も知らない人には見てるだけなんでつまらないんです。自律でパフォーマンスするならともかく、決められた同じ動きをひたすら続けるだけ。そりゃ一般の人には面白くない。
なので私達は色々工夫してみました。アナログセンサのマシンに紐付けて引っ張るとか、スタートゲートセンサを使って、手動で発進させるとか、とにかく豆知識を披露しまくるとか、無線でアクセルだけ操作してスロットカーにしたりとか。でも、どれもイマイチ。安定して実現するのも結構大変。操縦体験ができないロボット、サークル内ではマイコンカーだけだし。

そして今年も私は思うのです。
「なんのためのロボットを作っているのだろう」と。
その答えが見つかる日は当分来ないと思います。

私が考える仮の答えである「楽しいから」はいつの日か、完全な答えになるのでしょうか?


…鶏が先が、卵が先か。
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2010年11月06日

MCRin神奈川

どうも、またまたお久しぶりです。もうすぐ大学祭も迫っていますが、それどころでないぐらい大変です。研究室が主に。
そのぐらい大変である中、サークル的にはMCRin神奈川に参加しないてはないだろうということで行ってまいりました。

千葉からだと電車で1時間40分ぐらい。そこからバスで20分強。
試走会の土曜日は台風が迫っていてやばい大変でした。濡れまくったり、大会会場の前で傘が壊れたり。

私は、忙しかったこともあって当日までの調整は一切行っていなかったです。
以前に地域の小学校の方々にデモを行ったときに動いていたから、たぶん大丈夫だろうと。そんな感じで。

80メートルぐらいのコースだそうです。
そういえば写真をあげてる人いないのかな?

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手前に見える坂道には、上る途中に車線変更と、下り中に車線変更のラインがあります。
あとは、2連続車線変更とか3連続クランクとか、難所を押さえていて良いコースなんじゃないかと。

天気の影響もあって試走はそんなに人数多くなく、あんまり待たないで何回も走らせていただきました。
そういえば気になって、前輪と後輪を交換したら明らかにカーブが滑って落ちちゃう。
前輪と後輪で違うのはタイヤの幅とスポンジ。
ということは、以前からカーブの出口で盛大にお尻を振っていたのはタイヤの硬さの問題か!と気づきまして、やわらかいタイヤを使っているAdldのタイヤを借りて走らせてみたら大正解、平均スピードが0.2m/sぐらい一気にあがりました。
何で気づかなかったんだろうなぁ。

夕方ごろに、タイムアタックコーナーを行いまして、私は大学生一般の部で2位。
ポテチとジュースをいただきました。ありがとうございます。

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翌日の本戦は硬かったタイヤのスポンジを交換して参加。やっぱり以前使っていたのは硬すぎたみたいです。
午前中はタイムアタック形式で。なかなか皆さん完走しなくて、しばらく私がタイム一位だったのですが、さすが皆さんしっかり調整してきて、予選3位になりました。
これが一番早い動画かな。
クランクとかはどうしても早くできず。
スポンジを変えてから、スピードの限界がいろいろ見えてきました。
ちょっとタイヤが大きすぎるんですよね。加速がつかない…。


それと、電池の違いもすんごく影響してくるようなマシンになってしまいました。
明らかにNi-Cdかeneloopないとパフォーマンス発揮できません。普通のNi-MH電池じゃ加速も減速も最高スピードもぜんぜん違う!
ということでそれ以外の電池は大会では絶対使えませんね。デモとか動作確認用とかにしか使えない。後輩とかほかの人とかにあげちゃおうか…。

決勝ではコース写真奥の坂道の下り直後に中心線消滅の区間が入りました。
決勝戦では、何の変哲もないカーブで飛んでいきました。後々わかったことは、坂道スイッチの誤動作。
両者コースアウトだったので再レースと思いきや、なぜか設定変更禁止。
相手の方はそのため辞退して私がそのまま…と思ったら、私が再レースで完走しなかったら両者敗退。この時点で坂道スイッチの誤動作が判明していなかったのでコースアウトして終わり。

その後も完走できた人が殆ど折らず、両者コースアウトも続いて結局優勝者がいない状態になってしまいそうだったので、30分ぐらい調整の時間が与えられました。

実は、3本線の処理は、アキバ大会の予選1走目でしかクリアできていないんですよね…。
クリアできない原因がわからない…。2本までなら認識しているんですが、なぜか3本目を認識しないんです。
ということで、30分後の再決勝トーナメントでも私はコースアウト。orz


という感じです。詳しい結果などは、後々神奈川工科大学ライントレース技術研究会さんから発表されるはずです。



・大会の感想とか。
大会自体の感想ですが、半分文句じみているような文章になっています。すいません。
一参加者の意見ですが、聞こうが無視しようがは誰にも強制されませんので…。

たっぷり調整させていただけて、とっても良かったです。コースの継ぎ目が…と突っ込みを入れられていましたが、その辺は参加者側もがんばる…ということで。
いろいろ自由だったのは良かったのですが、やっぱりグダグダ感が…。締りがないとちょっとつまらないかな…。
プロジェクタが見にくいとか、タイムの把握がしにくいとか、その辺はきっと改善が入るだろうと期待。
参加者の意見を聞いてコースを決めるってのは面白くて、ある意味の駆け引きがあったりで良いかもしれませんが、「俺のマシンはそんなの走れないよ!変更しちゃいけないでしょ」ってクレーム入れられる部分もあったりで。その点を踏まえて変更するかそのまま行くか、どうせルール上はNGじゃないからそんなの運営が決めろよ、と思うのですが。もっと運営側は堂々とするべき。
人数がもっと多いほうがやっぱり楽しいなぁ。宣伝とかも頑張ってくれるだろうと期待。
日時や日程アナウンスは、大学側に2週間前に課外活動届けを出さなきゃいけない私たちとしては、でっち上げで書類提出しなきゃいけないので、改善していただきたいです。
そういえば、ルールが曖昧だなぁと思いました。書類に「ルネサスマイコンカーラリー競技大会」と書いてあったり、blog出の告知に「ジャパンマイコンカーラリー」、「ルネサスマイコンカーラリー競技大会」と書いてあったり、当日の口頭で「ジャパンマイコンカーラリー」といっていたり、それにしては再レースで設定変更が認められていなかったり。これも個人的にですが、競技大会である以上、運営の方が適当であるのは絶対いけないと思いますので、改善をお願いいたしたいです。

と、こんな感じです。公式以外に開催される数少ない大会ですし、運営者も同じ大学生ですので、応援させていただきます。
来年も都合がつけば、ぜひ参加したいと思っています。

運営の神奈川工科大、湘南工科大の両サークルの方々、参加者の方々、お疲れ様でした。

posted by Tmk at 09:00 | Comment(2) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2010年09月22日

fuRo 「core」

先日、私がいる研究室があるビルの隣にある「fuRo(未来ロボット技術開発センター)」にて、二足歩行ロボット「core」が発表されたのは、ニュースで知っている人も多いはず。プレス発表の翌日から2日間、一般向けの公開があったので行ってきました。

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こんなポスターとか、

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こんな案内ポスターがありまして、


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これがありました。


部屋が大きくないので、なかなかは迫力があります。

こいつの特徴は、大きいことの他にもう2つ。
・逆関節である
・足首から下の衝撃吸収機構
じゃないかと。
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古田さんも、足の衝撃吸収は特に頑張ったとおっしゃってましたし、他の研究員の方も「シミュレーションは何回もやってみたが、この目的だとシミュレーションじゃ結果がなかなかわからないので手探りの状態」とおっしゃってました。

足の4辺がまず接地、そこから足の中心部分が接地して衝撃吸収。4辺が接地した際に力を測定して、制御しているみたいです。
「加速度がわかれば、F=maだしね」って言ってました。
実際見ても、高速カメラを見ても、衝撃吸収機構がすんげぇなと。
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そして上の写真の左上の動画です。

これを見ると衝撃吸収がよくわかるんじゃないかと。


そしてこちらが歩く&屈伸です。

一般公開のデモはこれだけです。

それと、
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電源としてこいつがおいてありました。
72Vの動力電源はここから太っといケーブルで供給されています。

友達にデモ中チェックしてもらったのですが、
歩行中:最高10Aぐらい
屈伸:0.5A〜1Aぐらい
だそうです。

バッテリーを載せるのは今後mustな課題なのでそこも開発していきたいとのこと。

今回発表したロボットはプロトタイプであり、今後2年後ぐらいを目標に新しいロボットを発表したいとのこと。
今後、coreで得た結果から様々な考察を行っていきたいということです。
例えば強度が過剰なところを見なおしたり、動力などの見直し等、いろいろフィードバッグするとのことでした。

また、逆関節な理由は、今後の使用目的として人が乗り込むことを想定しており、普通に考えて前から乗り込むので、その時に乗り込みにくいのではないかとのこと。
自然界にも逆関節(トリ足)な生き物がいるように、生態系として不自然なことではないが、日常的に触れるロボットとして、人間側が不安になるようなことにできるだけしたくないので、今後も考えていきたいとのことです。

そういえば、このプロジェクトには、私が所属する学科の先輩たちにである院生の方々も数人関わっているようで、ロボットの組み立てをお手伝いした人のことです。会場で流れていたビデオで、何人か知ってる人がいたなぁとは思っていたのですが。


また、このcoreに関する展示物も多数ありました。
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こちらはジグや調整用部品、運搬用部品だそうです。
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左側のMaxonモータも、関節のモータ調整部品の1つだそうですよ。
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こんなかんじで。


それ以外には、デザイン関係の展示がありました。
千葉工大山崎研究室(デザイン科学科)の協力で、ロボットの未来における関わり方をデザインしています。
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学生が、未来のロボットのデザインをして、造型機によるモデルも展示していました。
会場や展示物のデザインなども全て行っているそうです。
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twitterでもアップしました、等身大のcore図面です。
fuRoのページにもあるスペック等が記載されています。



こんな感じです。
細かいところなんかは
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/column/kyokai/20100921_394609.html
の記事のほうが見やすいですね。

あと、記事中の「マイコンロボティクス教育キット」はうちの学科の今年の1年生から採用されています。
他の研究室の人がSAとかでお手伝いしてました。
マイコンもまだ出まわっていないもの…だっけ?
posted by Tmk at 23:39 | Comment(0) | TrackBack(0) | その他・活動記録

2010年08月27日

おわりまして

そういえば最新の写真撮ってないなぁ。

あ、RMCRに参加された皆様お疲れ様でした。去年より快適に参加できた印象があります。(私の体調的なものもありますが)

私は一応完走したのですが、2走目で白黒反転部分でクランクと勘違いして落ちてしまいました。
速いスピードで試していない(スペースの都合で試せなかった)ので、デバッグが足りませんでしたね。
しっかり対策しておけば、2走目のスピードであればギリギリ決勝トーナメント行けたかなというところだったのですが、一緒に走った能登半島最先端技術者さん共々ギリギリで予選落ちしてしまいました。

予選1回で、先読みセンサに足が接触してしまうハプニングもあったのですが、無事修正して乾燥することができました。
ただ、調整の時からなかなかコーナースピードが上がらなかったり、速度制御関連を一新した際に結構ギアボックスに無理がかかり、ベアリングが3つ崩壊してしまいました。
重かったり、タイヤ経がデカ過ぎたりするのもあるんじゃないでしょうか。やっぱり。ほとんど直線速度の設定が意味なかったですし。
連続カーブやスネークロードも調整する環境にしていなかったので、やはりぎこちない動きでした。
新しいステアリングモータも注文したり、回路の完全自作も考えています。来年も頑張りたいけれど、時間あるかなぁ。
前日の調整でeneloopがショートしてしまったのはいい思い出。(未だに原因不明だけれど、おそらく電池の皮膜に傷がついたんだろうなぁ。もったいない。

改めて、ニカド電池が一番使いやすいと思った次第。あとでもう1パック作っておこうか。


さて、現在ROBO-ONE会場へ移動中です。私も参加します。グダグダな状態ですが、とりあえず頑張ってきますよ。
posted by Tmk at 14:36 | Comment(2) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2010年08月18日

今日わかったこと

今日はメモ書きで行きます。

・ガッツリ走らせる時間が取れなすぎたのはやっぱり命取り。手遅れがいろいろ。
→自業自得

・先読みセンサのSA1Eは、コースに近いと白も黒も反応しちゃうっぽい…?
・加えて、デジタルセンサの直線だと直線の補正が荒いので、よく誤反応する。ほとんど意味ない。
→先読みセンサ部分作り直しor廃止
→とりあえず現段階は使わなくてもOKなプログラム作り

・各要所の繋ぎが荒いところが。
→もうちょっと頑張る。

・S字の切り返しの瞬間に後輪スピン
→繋ぎ。加速しない。

・なんだかんだで坂道検出やってない
→デバッグしてたらなんとなく思いついたのですぐできそう。

・車線変更だいぶましになった。
→もう少し大胆にやってみる。早期の安定化を目指して。
→現在は車線変更2連続より、車線変更→クランクの方が苦手。
→安定化と合わせ、クランク検出方法ももうちょっと緩く。あわせて3重のクロスラインに対応。(実はまだやってない。プログラムは考えてあるんだけれど。

・SHはいいけれど、R8Cも魅力だなぁ。
→手元にスターターキットあるので、後々は…。サークルでも使ってる人いないし。

・そういえばホイールベースをほんのちょっと縮めたので、車検は余裕でクリア。
→去年まではホントにギリギリで危なかった。(最悪、基板を固定する一部のネジを外してた)初期設計からホイールベースが伸びちゃって…。(マトモな設計をしてない。最近はそんなことありませんよ。)

・母校の先生に渡していなかったMCRの資料を渡した。
→2年半越し、ホント応援してます。3日間本当にお世話になりました。

・大会までやばい
→意外と調整の時間が取れない。

・涼しい環境の調整は2倍はかどる
→体質もそうだけれど、集中できる。動きまわるから尚更。

・程々にがんばりましょう。

posted by Tmk at 03:35 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・活動記録