2011年09月09日

横須賀大会参加のマシン

大して速くもないマシンのレポートですので、暇な方や興味のあるという奇特な方がいましたらどうぞ御覧くださいませ…。

本来は新しくマシンを投入したかったのですが、私の作業進度が遅くて断念。
研究室の方の仕事が入ったり、加工時間が無かったり。あんまり言い訳になんないですけど。


今年は電力制限の関係で、部室棟が朝から午後4時まで電気使用禁止とか意味分かんないことを通知しやがりまして、CNCも長時間かけられないし、あんな暑いところにクーラー無しとかやってられないし。
ちなみにうちの大学の部室棟、普段は朝7時頃〜夜11時45分までしか開いていないです。
大学祭1週間前等の特殊な条件を除いて、宿泊等は一切許されないのです。この辺も他大学と違うのかな…?

更に、普段調整させていただいてる30Mぐらいのコースは別キャンパスにあって、いつもはそこで調整しているのですが、震災関連の影響(建物自体の震災被害ではない)で建物が閉鎖。
コース自体はサークル所有のものではなく、大学所有のものなのでどうしようもできない。

他大学みたいに部室が広いわけではないので(部室は畳8畳程度一部屋のみ)、週1回会議室を借りて(規定で週1回のみしか借りれない)、自前のコースを出すことしかできない。
大学が所持しているコースとは別に、今年度のはじめに公式コースを購入しました。
けれども長さはせいぜい15M程度。坂道なし。全然満足に調整できる状況ではないです。
去年までは過去に自作したツルツルデコボココースで調整していました。

最大限広げても↓の程度が精一杯。(写真は中学生へのデモ時)
SBSH0429.JPG
メンバーも私含めて3名しかいないので、なかなか大変な状況です。

…という前提のもと、今回マシンを作りました。




CIMG0299.JPG

今回はこんな感じの見た目になりました。

重量 990g(電池込み)
ギア比 60:7(京商の7枚ピニオン使用)
タイヤ径 51mm
ホイールベース 180mm
トレッド 165mm


ホイールを縮小するために、フライスでゴリゴリ…。
最近サークルに新しい卓上フライスが来たので、以前より削りやすくなりました。
削っただけの写真が↓
CIMG0203.JPG

だいぶ痩せてしまった。
ホイールベースがちょっと長めなので、なおさら細く見える。ってことで車体をつくろうと思っていたのですが…。

Maxonモータ破損。

3年程度しか使っていなかったのに…。
巻線や整流子の部分は大丈夫そうなのですが、そこから先で断線があった模様。どうやっても直らす、ネジを取ったりいじったりしてみたら、穴から白煙が…。

この時点で試走会前日夕方。
モータ予備なし。


ギアヘッドがないモータを使って必死こいて突貫設計して、ギリギリまで粘って、結局加工時間がなくて断念。
その日は寝ないで設計したりプログラム書いたり…。



そんな絶望的な状況で、翌日はMaxonモータを店頭で売っているというヴィストンロボットショップへ行きました。
そしたら、店頭在庫はなくてマクソンジャパンに在庫の問い合わせを行ってから販売するとのこと。
内心店頭販売の意味ねぇじゃんとか言おうかと思いましたが、状況が変わるわけでもないし、めんどくさいので、確認手続のみ行ってから秋葉原を彷徨った私。

Twitterで嘆いていたら、jonおにーさんから「モータ貸すよ」とのお言葉が…!
即大学に帰ってモータを貸してもらいました。マジでありがとう!
後輩のkazushimoshimoにも声をかけてもらったのですが、ちょっと型番が違ったこともあって今回は借りなかったです。心配かけちゃってごめんね…。

で、モータを貸してもらってギアヘッド交換。どうやらギアヘッドが損傷してるらしいけれど、交換しても大して変わらない…。まぁいっか。


CIMG0228.JPG
↑みたいにRSコンポーネンツでギアヘッド購入すると、Maxonの刻印が一切なくなって、RSのロゴと型番が入るみたいですよ。

モータが入手できたので、トレッド拡張作業。
送りパラメータをいつもの1.5倍ぐらいのスピードにして無理やり加工&間に合わせ。
そうこうして部室が閉まって、家で組み立てたり調整したりするうちにまた日が登って出発の時間。

この時点で、ギア比を60:8→60:7にしたりタイヤ幅が変わったりしてから、1回もコースで走らせたことないです。

さらにあんまり食事をとれていないこともあったり、下痢気味なことも重なって腹は痛いし頭はフラフラ。
これが大会当日の午前中までずっと続くことになります。



で、大会会場のミニコースで走らせてバグ取り…。
時間もないし、トップスピードとか速度の収束状況なんかもよく分からない。
なんて言っている間に1走目。

停止距離を20Mにしていたことを、車検後に思い出してアワワワワ…。
…と思っていたのですが、停止距離に到達する前にクランクで脱輪。パラメータが前の状態とぜんぜん違うみたいでスピンしてる…。

そのへん調整して、2走目はなんとか完走。
1年前は平均3.3m/sあったのに、今回の大会では平均2.8m/sしか出てないとか。
そんな状況なのに人数が少ないこともあって決勝トーナメント。
予想通り1回戦であっさり負けましたとさ。



ギア比の変更で、だいぶ加減速が良くなりました。
が、根本的にタイヤが細くなったので、パラメータの限界の感覚が変わって調整もうまく合わなかったです…。正直以前の速度まで戻せるかは微妙なところです。
ただ、なるべくこのマシンは今後の大会には出したくはないです…。いい加減新しくしたい。


10月に神奈川工科大学さんでまた大会があるそうなので、ちょっと出たいなと考えつつ、時期がよろしくないなと…。
応用情報の試験が近かったり、つくばチャレンジの開発が詰まっていたり。




また近いうちに、今後のマシンのちょっとした試作機みたいな位置づけの↓のマシン紹介もすることにします。

DSCF4412.JPG
posted by Tmk at 03:22 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2011年09月07日

第8回MCR横須賀

9/4のMCR横須賀に行ってきましたー。
いやはや、ここ数年で一番大変だった大会でした。

なんかアンテナを見ても更新する人が少なくて、若干寂しい感じでもあります。
公式サイトでもまだ更新がないようなので、雰囲気ぐらいはお伝えしたほうがいいかなと思いまして。

そんな考えでもあるので、私の状況は別記事にしておきます。


CIMG0236.JPG

新しいデジカメ(EX-ZR100)を初めて活用してみる。
前使ってたのより広角で、狭い場所でもコース全貌が入るのは結構いい感じ。
やっぱりという感じですが、皆様のEXILIM所持率が非常に高い…!ま、当たり前でしょうな。

話戻って、コースはJMCR全国大会辺りの難易度なのかな?腕試しには丁度良い感じなレイアウト。
写真は予選の時です。決勝トーナメントでは逆回りになりました。


一般参加40台、高校生33台で、それなりな規模の大会でした。

高校生の参加校を列挙してみると
可児工業、藤沢工科、磯子工業、宇都宮白楊、駒ヶ根工業、真岡工業
と、近くの高校といつもの高校という面々。Basicのマシンも何台か。

さすがの横須賀大会、一般の方にも常連の方がたくさん…!
遠くから来られている方も沢山いました。毎回の事ながら、お疲れ様です。

大会の雰囲気としては、運営の方々が素晴らしく活躍されていたおかげで、とてもスムーズな進行でした。
調整用ショートコースも控え室にはあって、当日会場でシェイクダウンなんていうアホなことした私も有効活用させて頂きました。無かったら当日完走なんてとてもとても…


公式発表が一番良いと思いますが、一応会場で配られてた結果一覧です。
Top-1.jpg

優勝に防衛大さんの画像処理マイコンカー。
まさか滝田先生自身が決めた、10秒マイナスのハンデがこんなことになろうとは誰が予想しただろうか…!

唯一のRXシリーズマイコンを使用したマシンで、震災の影響でマイコンが入手できなかったから、Interface5月号からマイコンだけを剥がして、自前の基盤に搭載したとのこと。すげぇ。

そういえば、マイコンの種類ですが、
・H8 35台
・SH7125 2台(2台ともうちのサークル)
・R8C/38A 1台
・R8C 1台
・RX62N 1台
という感じで、未だH8が圧倒的多数です。
今年は震災もありましたし、移行がスムーズにはいかなそうです。
大部分の人には、移行する理由がないですし。お金がかさみますし。個人の方だと特に。


それと、「タイヤ幅」と「高校生のモータ個数制限」、「レーンチェンジのガードレール」
も今回は採用。タイヤ幅についてはゆるーい規制で。ジャストで作るとすぐに車検が通る程度でした。きっと高校生の大会はもっと厳しくなると思います。という予想です。
ガードレールは、今回は発泡スチロールパネルを切ったものを置いてました。
私のマシンもですが、ぶつかってパネルが倒れる場面が結構有りました。それでも、ちょっと姿勢を乱す程度でぜんぜん大丈夫なマシンがほとんどでした。
あれが公式大会で使われる硬質ゴムだったら…ちょっと怖い感じ。

高校生のモータ個数制限は、やはり上位の高校を中心にかなり苦しんでいる模様です。
全然マシンの挙動が違ってくるので、今までの設定では通用しなくなるんでしょうね…。


横須賀大会事務局の皆様をはじめ、運営にあたった皆様、また参加された皆様お疲れ様でした。


動画は…大してうまく取れてないので、暇があったらちょろっとだそうかな程度にしか考えてません。
Ustreamを見ていただければ、雰囲気はつかめるかと。
posted by Tmk at 17:18 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2011年08月16日

バッテリー比較実験 eneloop pro

せっかくeneloop proが発売されたので、こちらも比較してみようかなと思った次第。

測定方法は過去と同じです。(これ

DSCF4593.JPG

パッケージはこんな感じ。

DSCF4595.JPG

パッケージ裏側下部には製造日も入っています。

DSCF4598.JPG

色は真っ黒じゃなくて、濃いグレーのような感じ。結構かっこいい。


ちなみに重量
eneloop(光沢なし、最初期)26.4g
eneloop(光沢有り、王冠なし、2期) 25.7g
eneloop pro 29.9g

ってかんじです。最新の王冠有りのやつは持ってないので測定してないです。
ですが確実にeneloop proは重いです。8本にすると電池1本以上重さが違うことになります。


で、結果です
が、eneloop proの測定は終わったのですが、その際に電池ボックスに改良が入りました。
その関係で、過去のeneloopと比較するのはよろしくないのでは?と判断したため、eneloop(白)についての結果は参考程度にお願いします。
後日(Uターン後なので来週あたり)eneloopを再測定する予定です。
eneloopの結果は、過去に測定した結果です。
houden_pro1.JPG


こんな感じで、もちろん放電時間が伸び、それと同時に維持電圧の上昇が認められます。
Ni-Cd電池との比較を行っていないため、どの程度Ni-Cdに肉薄あるいは越しているかは不明ですが、長時間の使用になればなるほど使える電池であると思います。
重量の面から見て、やっぱり調整デバッグには活躍するけれど…といったところかなという私の感想。
入手性も現状のeneloop程ではありません。が、Ni-Cdよりは上でしょう。
posted by Tmk at 23:42 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2011年06月13日

LaunchPadとか

今回はマイコンカーもルネサスも関係ない記事になりますよ。

先日、日本TIのセミナーに参加させていただきました。http://focus.tij.co.jp/jp/mcu/docs/mcusplash.tsp?contentId=122702

こういうセミナーには初めての参加。
周りに学生が全然いなかった…。そりゃそうだよね。いろんな企業の方がいましたよ。

そもそも参加した理由というのが、今後TIのマイコンを触れる機会が増えそうな気がするから。
今現在、1年生の実習(体験演習)で使用しているマイコンがTIの「TMS320F28035」という種類。
シリーズとしてはC2000の「Piccolo」と呼ばれます。
そこにfuroがマイコンボード、ベースボード等を作製して、現在はそれを使って実習を行っています。
いつか売りだすんじゃないかしら。よく知らないけど。
で、私はSA(Student Assistant)として参加させてもらっています。

また、他の種類マイコンも某案件で身近になりそうな気がするので…。

ただ、TIのマイコンって良く知らなかったんですよ。
メインにルネサスのしか使ったことがないからってのもありますが、最近までTIがマイコン作ってるイメージがなくて…。



省電力MSP430、ハイスピードC2000、それとARM(Stellaris) 各種マイコンの説明を受けました。

1日中セミナーを受けたわけですが、前日に余り眠れなかったので、とっても眠かった…。


そんで、受講するとプレゼントとして、LaunchPadという開発キットと430BOOST-SENS1(型番)という追加センサキットがいただけます。
LaunchPadは4.3$の低価格が売りの開発キット。エミュレータも乗っかっています。
温度センサが内蔵されているので、それのデモも最初から内蔵されています。

また、それの追加キットとして、タッチセンサが使えるセンサキットもいただけます。ipodみたいなことができます。
CapTouchというセンサで、外部にセンサを取り付けるだけで利用出来るというのが売り。

今はちょっと試しています。英語の資料ばっかりなので若干とっかかりにくいですが、なんとかなる程度。



うけた印象ですが、もともとTIがやってたDSPの発展として開発を行っているということや、ARMマイコンの出荷が実質世界一ということ、もともと持っているアナログ技術等、持っているものを活用しているラインナップな印象。

C2000シリーズのハイスピードマイコンは、PWM等のモータ駆動に関して他の会社と差別化をはかっています。
もともとC2000はDSP+MCUというコンセプトです。
超高速AD変換(80nsec〜500nsec)、高周波数でも高い分解能を保つことができるPWMユニット、割り込み処理の高速化等、様々な工夫が見られます。

MSP430シリーズの低消費電力マイコンは、最低0.9V〜の電力で動かせるマイコンもあります。
最初から低消費電力をターゲットとして開発されたマイコンで、そこに最新の技術を投入して開発されています。
一押ししていたところは、スタンバイからアクティブへの立ち上がりがとっても速いと押していました。
立ち上がり中はマイコンは動作することができないので即ち無駄時間、無駄な電力を消費するだけの時間が発生します。
そんな感じで、間欠動作するようなアプリケーションをターゲットにしています。
あとは、上で書いたCapTouchとか、USBとか。
それと、FRAM搭載って言うのをずっと前から言ってて、やっとリリースできたって行ってました。
従来のEEP-ROMやFLASH書き込みに比べて高速、低消費電力で書き換えられるので、さらなる電力の削減になります。
って言ってた。

ARMの方は、世界でもかなりのシェアがあるので、こちらも結構押していました。
説明を聞いたのは、Cortex-M3の「Stellaris」というタイプ。
C2000よりオールマイティなやつで、描画やイーサネット通信に使えるって言ってました。
また、MAC+PHYがチップにのってる世界唯一のARMのMCUということや、フラッシュメモリの動作が早い(シングルサイクル)ってことも言ってました。


キットが低価格って言うのも結構押していて、日本のメーカと違って、「低価格だ!」ってバンバン値段を出していました。


今後、積極的に使うかどうか、と言われたら微妙ですが、アプリケーションによっては選択肢の一つに入ってくるんじゃないかと思います。
posted by Tmk at 06:48 | Comment(0) | TrackBack(0) | その他・活動記録

2011年06月07日

6月に入りまして

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そんなこんなで、文化系サークルの祭典「文化の祭典」が終わりまして、一段落しました。
新しいマシンはつくっていないので、既存のマシンを少し改良してみました。
結局例年よりはマシン破損率が少なく、比較的速いマシンも日程終盤になっても見ることが出来る状態になっていました。
そんなマシンになるまでこんなに期間がかかるとは…。
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今年度の2年生のロボットは、技術的にレベルが高くて今後を安心してみていられる感じです。(2足歩行ロボット)

夏まで私は開発はできない予定です。あ、7月初めにデモを予定しているので、それに出す準備をするくらいです。

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7月末にロボットグランプリが開催されるみたいで、私はこんどこそ見たいなーと思っております。
ですが、テスト日程とかぶりそうな雰囲気…。土曜日だからなんとかなるかな…?

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↑ 後輪ギアボックスの上にCPU基板がありますが、その裏(ギアボックスの間)に、microSD基板があります。
後ろにチラッと見えるCFRPに固定して、ぶら下がってる格好です。(写真撮り忘れました

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↑前輪を設計ミスして、前輪モータを取り付けていません。
質の悪い電池をデモ用として使っていましたが、それを使っても電流が足りなくてマイコンリセットします。

とりあえず生存報告程度に。
posted by Tmk at 15:30 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・活動記録