2012年09月21日

夏も過ぎかけ

…ているくせに,毎日嫌なほど汗をかくのは何ででしょうね.
来年度からもう少し暑いところに住居を移す予定なので,もう今から心配で心配で….

最近更新してません. 最近MCRやってません.
研究それなりにやってました. 最近やってないような気がします.

最近やってるのはこっち.
CIMG6169.JPG

Freescale主催のFreescaleCup. キット一式が無料でもらえて(レポートの提出義務有り),勝つとちょっとお金がもらえるっぽい大会.
優勝すると海外に飛ばされる世界大会出場権が与えられる.
もし世界大会に出ることになったら,きっとうちの参加者誰も出られないですねー.皆就職組だし.

あぁ,平たく言うとキットカーのライントレース(海外仕様)
コースデカいだろこれ.マイコンカーより専有面積デカいんじゃね?

ちなみに,メカ大好きな皆様には全然ときめかない大会仕様です.
大規模な改造禁止.主要部品の交換(種類変更)禁止.他のマイコンの使用禁止.
要はプログラムで勝負しなさいよ,ということ.

与えられるキットはラジコンカーのキット.
それにマイコンボードとモータードライバボードが支給されます.
モータにはマブチ同等品の某中国メーカのモータ.
スペック自体はMCR指定モータか金属ブラシタイプか.どっちかわかんないです.だってデータシート無いんだもん.
それでギア比が7.466のタイヤ直径52mm.
電池がラジコン用のニッケル水素6セル.(どっかの中国メーカ)
加速悪いし,そんな最高速度出す予定ないし.

いやー,質が良くないですね….タミヤを始めとした日本メーカーの凄さを感じました….
サーボはさすがにフタバなのですが,S3010ってアナログサーボ
もう確実にボトルネックですねこれ.

速度をフィードバックさせる機構はデフォで付いてないのもよくわからない.
公式サイトでPID制御のレクチャー(英語)してる割には,キットそのままだとあまり使いどころがなかったりする.


ラインセンシングはカメラ.
画素数128*1という特殊な一品.
カメラなのにアナログ出力(オシロで見ると精度の悪いD/A変換されたような波形)とか意味がわからない.




…とか愚痴っておけば,きっと何らかの改善がされるだろうと機体を込めて.





ちなみにこの間,東京近辺で参加するチームの練習走行会がありまして.
上位に行くのは難しくないかもですが,優勝するのはちょっと頑張らないとですねぇ.
東大チームがさすがに速いよ….
posted by Tmk at 11:35 | Comment(3) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2012年07月16日

最近、度々見つめなおす機会があったので。

※今回は技術的なことは書いてないです…
(7/16 20:10追記アリ)


高校1年のちょうど今の時期ぐらいからマイコンカーに触れ始めて、7年目が終わり、8年目に突入しつつあります。
最近はあんまりマイコンカーを触る時間もないですね…。

高校以降の進路や生き方を考える上で、ものづくりに出会えたこと、その題材としてマイコンカーに出会えたことは、とても幸運だったと言わざるを得ません。まぁ、いまさらなんでこう言えますが、当時はそんなこと微塵も思っていなかったです。

さらに、私が高校1年の当時は、身の回りにそう思ってる人もいなければ、マイコンカーという題材に真剣に取り組む人もいなかったわけで。特別強豪なわけでもなく、あんまり当時の先輩のことは覚えていません(特に3年生)。「動けばわーい」って感じでしたし、現に私はそうでした。

その後、恩師に時々助言を頂いたりしたわけですが、特にみっちり開発に付き合っていただいたわけでもなく、必要な技術を叩きこまれたわけでもなく、一人で調べて、一人で試して、という場面が多かったです。
こうして知らない間にのめり込んでいってしまいました。

その後幸運なことに、1年生のうちに全国大会に出させていただき、出場する時点で手応えがあるわけではありませんでしたが、レベル(というかスピード)の差に愕然とし、しかしもっと続けて行こうという意志を固めた大会でありました。

そういった経緯もあり、高校2年、3年生の時には先輩(1人)、後輩(たくさん)が意欲的に部活動に参加し、高め合い、全体的なレベルの向上につながっています。
とはいえ、私はもっと高度なことをと突っ走っていたため、一緒に取り組む仲間はいても、技術的なことを相談できる相手もいなく、そういった意味ではずっと一人でした。

大学に進学し、サークルに加入。
MCRをやっていた大学に進学したかったこともあったので、そこは譲れなかったです。
が、魅力のない大学、学科には行きたくなかったので、そこも妥協はしていません。

現在のサークル内勢力の主力はROBO-ONE参加を始めとする二足歩行ロボット。
後輩たちは意欲も高く、そして技術も高い。結果も残しています。
対してマイコンカーは少数勢力です。ソフトや回路で共通しない部分が多く、レベルとしては高くありません。

大学1年生のうちは、先輩にも恵まれ、技術的にやりたいと思っていたことを沢山やれた、と思っています。
結果として、再び札幌へ行く事ができました。(もう選手としては行けないですね…。)

2年生以降は、マイコンカーをやる先輩がいなくなり、再び高校生時代に逆戻り。
マイコンカーという作品という意味では、以降自慢できるマシンを作れていません。


そういうこともあり、めっきりマイコンカー開発から離れています。
研究室にいることが多いので、そちらの活動の時間のほうが多いです。
両立できる人は本当に尊敬しますね…。




で、前置きがすんげえ長くなりましたが、ここからが本題。
ここまでに書いたように、私は、仲間がいて切磋琢磨し合い、どーこーしてきた、という経験があまり多くありません。

一人でいろんなことをするのは、並大抵の人にできるはずもなく、出来る人は相当な超人です。崇め奉られてもいいぐらいの人です。
なので、高い技術を持った人や、困難を乗り越える術を色々持ち合わせている人には、私は尊敬の念を持つわけです。
でも私は、必ず途中で行き詰まります。更にそれを解決できないことも多いです。そんな人間なので、全然自分がすごいとは思っていません。

そんな感じでいつでも苦労していたので、後輩にはいろいろ教えたり、何かを残していくべきだ、と思っている人間です。

ですが先輩を中心に、それに反対する人にも出会ってきています。人と関わるのが嫌だったり、面倒くさいのは嫌だったり、そもそも後輩に期待していなかったり。
逆に後輩たちには、前述のような先輩に強い嫌悪感を持ってる人もいます。同じ集団にいる限り、後輩に伝えるのは義務ではないかと。

そんな思いがせめぎ合いを続ければ、その団体は破綻するでしょう。

私は「後輩」な意見を持っています。
が、「先輩」の意見も理解できます。
理解はできるので、「後輩」がもし自分だったら、私は「先輩」に一切の期待をしていません。
多分、前に書いた私の体験談を読めばなんとなく理解していただけると思いますが、
できないものに期待をかけるのは意味のない行為だと思い、そんなもんなのだ、できっと済ませていることでしょう。

…まぁ案の定どこかでつまづき、転んでしまって暫く進めなくなってしまうわけですが。

私は、そんな事を積もり積もらせた人間が「先輩」の意見へと変貌していくのではないかと思っています。

さて、誰が悪人なんでしょうかね?
さて、誰が犠牲者でしょうかね?

私にもわからないです。

なので、
仲間がいる皆さんは、その仲間をいつまでも大切にしてください。
後輩がいる皆さんは、後輩を可愛がってあげてください。
先輩がいる皆さんは、先輩を反面教師と思い、そして先輩が全てと思わないことです。
そして、先輩と仲良くする努力をするべきです。

他人に羨ましがられるような環境の中で、成長を遂げられることほど良いことはありません。

一人でも多くの、素晴らしい技術者が生まれますよう…。


<追記>
そうそう、一つ大事なこと忘れてました。
魅力のない先輩には誰もついて来ません、誰も教えてもらおうとは思いません。
そして技術系で魅力のある先輩といえば、例外なく「結果を出している先輩」です。

意識だけの高い先輩は逆に悪印象です。
実際、そこから問題が発生したのを見たことがあります。
客観的に優れていると見られなければ、誰もついて来ないです。

というか、結果を出せる人がいれば、後輩に限らず先輩をも動かすことができます。
これも、実体験ありです。
触発って、ハマれば結構大きな力になるもんですよ。
posted by Tmk at 01:13 | Comment(0) | TrackBack(0) | その他・活動記録

2012年07月03日

今月の生存報告的なあれ


どうやらですね、私は人数の把握というものが苦手なようで…
ただ単に、大学の催し物の来場者のざっと見の把握が、他の人より多く感じるっぽいです。

それと、やらなきゃいけないことが溜まると、相乗効果か何かで実際の量より多く見えるってことありません?
その逆もしかり。…何かどっちもあるな。ただ単に作業量の把握が下手なだけか。

面白く無い話ですいません…。
いやぁ、今年は意外とやることが多くて(最近増えてきた)、
その関係で毎年参加していたMCR(今回のRMCR2012)への出場は断念しようと考えています…。

今までのハードウェアが残念な感じで、新規に作る予定でしたがセンスの無さに絶望して暫く手付かず。
それと、基板もこんどこそは自作と考えていましたが、どう考えても間に合わず。(経験の無さも否定できず)

そもそも、練習用のコースを週1でしか出せなく、全然時間が取れないっていうのもあります。
なんか今年はザビエル先輩が出るっぽいので、そんなことも言ってられないかなーとも思ったんですが…。

先日のランサーの件もあり、ちょっと臆病になってるかんもありますが、意外とやることも増えてしまったので落とさざる負えず…。
さすがに何回もやってるので、そんな上で出来の悪いものは出したくないですし…。

やること
1,研究 ※IMUをつかって色々する
2,つくばチャレンジのようなこと ※責任者予定 ヒューマノイドロボットで参加
3,Freescale Cup ※チームリーダー 
4,ランサーロボット ※前回のリベンジ
5,その他開発 ※複数あるけどやるか未定


(ちょっと間が開いたので)やったこと

1,ランサーロボット再開発
デモ展示のために、PS2のコントローラで操作を可能に。
サンプルプログラムやSPIのインターフェースがあったのでやってみました。
※今の指定マイコンR8C/38AもSSUが乗ってるので、設定さえしちゃえば簡単に?出来るんじゃないでしょうか。

スティックでステアリングとかスピードを調節して、ファンモータの制御とランサーの槍をボタンで動かしてみたり。
壁に吸い付いたままスティックでグリグリ。かなり怖いですが。


2,アルマイト
サークルで機材を買ったので、とりあえず試しにアルマイト。
CIMG1081_R.JPG

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素材はA2017。黒とオレンジのアルマイト。
ちなみにサークルのはこれを使ってます。

3,PWS(対向二輪)のマイコンカーのレーンチェンジを作った
通常はこういうのは、決め打ちで左右の速度を入れるのが多いと思います。
ですが、ステアリングがなく、エンコーダもついていないマシンなので、クランクはまだしもレーンチェンジは電圧やスリップの状況によって挙動が結構変わります。
なので、電圧によらないセンサ入力を元にした動きに変更しました。
見た目変な動きですが
センターラインの途切れを検出

曲がる方向と反対にタイヤを軸に旋回

左センサ反応後、センターセンサ反応まで直進(外側ラインを検出)

曲がる方向にタイヤを軸に旋回

何かセンサが反応したら(レーンチェンジ後のセンターライン)、再びライン(センターラインを通り過ぎたあとのサイドライン)を見つけるまで直進

見つけたら切り返しでタイヤを軸に旋回

センターラインを検出、復帰




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実はですね、MCRに関してもやりたいなーと思ってるネタがありまして。
そんなに新規性のあるネタじゃないです。二番煎じ的なネタですが…。
ただ、まったくもって速さにこだわるネタじゃないです。が、ちょっと面白いかなーと思ってます。

あんまり手を出していないので、テスト基板が目の前にあるだけな感じです。


最後にこの間サークルで参加したやつの集合写真。

CIMG1036_R.JPG
posted by Tmk at 02:06 | Comment(0) | TrackBack(0) | その他・活動記録

2012年04月22日

知能ロボコン動画とサークルPV

忘れないうちにお知らせしておきます.
研究室で私が取り組んだ知能ロボットコンテストに出場,部門別で1位を頂いたロボットの紹介動画と


私が制作した,サークル勧誘と紹介のためのPV(2012暫定版)


のそれぞれの動画をアップしましたのでご紹介.

うちのサークルの二足歩行ロボットは,制御基板もプログラムも完全に自作なので,回路構成も人によって結構違ったりします.
ちなみにサークルPV内の「黒鵜」は,RX621マイコンを搭載してます.
基板開発が始まったのは,秋月にRX621が発売される前でした.(そういえば発売開始から1年ですね.)
posted by Tmk at 02:24 | Comment(0) | TrackBack(0) | その他・活動記録

2012年04月21日

ランサーロボット 出場したけど

結論を言うとさっぱり動かず0点でした.
言い訳したくないけれど,今回は初心を忘れたことが原因です.そこに尽きます.

そんな結果ですが,良ければ読んでいって下さいませ.

前回大会で隣の研究室の後輩に,基板を貸したりお手伝いをしたのですが,スタンダードクラスで2位に入賞してました.
その後輩に出ようよと誘われたのですが,結局その後輩は今回の大会を棄権してました.
誘われたから出てみたんだけどなぁ…と思ったことはさておき,とりあえず興味があるので出場という運びになったのが2月.

ランサー専用機じゃないと戦える気がしなかったので,(重心と総出力の関係)一から設計.


要求仕様として
・アッカーマンもどきにしたい
・前々から購入してるステアリングモータを使用
・回路は極力作らないで市販品を使う(とは言えそれなりに作りました)
・滝田技研様から頂いたSH7137マイコンボードを使う
・吸引する
・製作開始からあんまりお金かけない(切実


作る→動かす→改良するを1サイクルやりたかったのですが,時間がない.

ということで


車体.jpg

こうなって

CIMG0695.JPG CIMG0696.JPG

このような産業廃棄物を生成してしまいました.
(写真では槍付いてませんが,単なるカーボンの槍です.)


大会前日までハードウェアはいじってました.
というか,注意力散漫状態で机からジャンプさせたり,わかってて暴走させてしまったり.
もう今振り返れば,どこの新入生だよ!!って馬鹿なことをしまくり.そりゃ大会で走らないよ.
大会終わるまでこんな状態.はぁ,本当に自分がどうかしてたなって思うほど.

出発までに,基本的な関数を作り終えたとか,サーボの切れ角を計算して設定したとかそんなレベル.
コース上でどう動くかはこれからプログラミングだーっていう段階で時間切れで出発.
大会会場についてからの10分で,スタートアップからマーカー読んで槍を振るかもしれない動きをプログラミング.

けど,速度制御ゲイン,アナログセンサゲイン,センサ調整,動作確認の何一つを行えないまま本番とか,そりゃぁ無理だよ.

開発期間が短いのにノウハウがゼロ.もちろんその中で最良の結果をってのは常に頭の中にあった.
けれども,最良の結果を最高の結果と履き違えていた.そんな感じ.

ちなみに,モータを交換した際に配線を逆にしたことを気づかず,かつ動作確認さえ行わず(疲労困憊な大会当日の深夜のこと)で,そのせいで本番でモータを炎上させるとかね.もうね.(コース上がくさくなったのはほぼ私のせいです.はい.)
4輪のうちモータのある後輪だけが信地旋回状態になって,前輪がクリップしているためにモータロック→炎上の流れです.


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もういいや.作ったものについて説明します.
とりあえずスペック

マシン名:Lamilio(読み:らみりお)とりあえず頭文字をLにしたかった.後は深い理由無いですがヒミツ.
重量:1050g (クソ重い.3DCADだから設計した時点で重量判ってたんだけどさ.ゴミ設計.)
全長:550mm
ホイールベース:160mm
トレッド:180mm

マイコンボード:滝田技研 TG-C005(ルネサス SH7137)
駆動モータ:K&S KS180モータLS (未だにスペックよくわからないけど使ってる.li-po3 cellはよく燃える.)
ギア比:80:8(根拠なし というか手元にあった)
ステアリングモータ:FAULHABER 223206SR + IE2-16(意外とモータ長あって設計に苦労した.2年前に買ったけど大会で使ったのは初めて)
ステアリングギア比:25:1(もうちょっとギア比あっても良かったなこれ)
ファンモータ:TURNIGY 2627-1200(とりあえず回せそうなヤツってことで.お金がないので安いのをチョイス.ちなみに注文したのは大会5日前で,それまでに3回モータを変更してた)
電池:Li-Po 3cell


CIMG0699.JPG
駆動用モータにはPololuのデュアルモータードライバを使っています.(向かって右)モータを炎上させた際にもびくともしなかった代物.(恐らく片輪8Aを50秒程度)
電流センサ内蔵ですが,それを使う時間は微塵もありませんでした.
ステアリング用に1ch分Hブリッジを組んでます.TC4469のデータシートのやつです.


CIMG0700.JPG
写真右がマイコンボード.47mm x 23.5mmとかなり小さい.
コネクタは1mmピッチ.意外とヤバかった(入手性とお財布的な意味で
写真左の赤い物体がブラシレスモータです.ファンを直でまわしてます.とりあえず回れば良いと思ってたので,回転数はブラシレスにしては低めです.が,後々説明しますが十分っぽいです.
そして,ブラシレスモータードライバの裏に見えるのが見にマイコンカーキットのジャイロと加速度センサ.
ですが加速度は秋月で売ってるセンサそのまま,ジャイロは増幅率低めで調整可能で微分フィルタ削除になってます.単体の実験でまぁまぁ角度はとれてます.が,これまたそれをフィードバックに使う時間なんて有るはずもありません.


CIMG0706.JPG
ステアリングのギア組みはこんなん.モータを重心に寄せたかっただけ.
こんな設計は参考にしちゃだめだよ.


CIMG0709.JPG
センサは急造品.アナログセンサ2つとデジタルセンサ3つの組み合わせ.
アナログセンサは変調できます.これまた時間がなくて断念.


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エンコーダはマイコンカーのエンコーダキットver.2
200パルスのエンコーダを持っていますが,何故かカウントをまともにせず(1パルスの変化で2〜15程度のカウントに誤入力される 未だに原因不明 オシロでチェックしても波形に異常なし),パルス数の低いこのエンコーダしかまともにカウントしなかったので仕方なくこれを使ってます.
ちなみにフォトインタラプタを固定している板は,後輩のミスった基板です.FRPだし.


CIMG0712.JPG
直径12cmの(比較的)大径遠心ファンを搭載しています.CDと同じサイズ.

CIMG0575.JPG
特に空力計算したわけでもなく,何となくそれっぽい形にしてみただけです.曲線はサイクロイドです.


CIMG0715.JPG
シャーシ下のスカートですが,電通大さんのそのまま真似るのは気が引けたので,100均に売っている開き戸用隙間シートをベースに,透明荷造りテープを上から貼って,継ぎ目を塞いで滑りを良くしています.とは言え突貫ですが.

CIMG0721.JPG
これが開き戸用隙間シートです.白い部分は予め両面テープが付いてます.摩擦力が高いので上から梱包用テープは必須かな.


CIMG0717.JPG
槍サーボにはこれ.当初は別のだったけれども,初段ギアが欠けた際にいっその事と後輩から借りました.
これ,めちゃくちゃ早い.ヤバイ.スピードは0.06sec・60°ですが,SANWAの同程度の速度のサーボ(ERG-WRXとRS-995を使用したことがあります)と比べると次元が違います.というか比べるの可哀想です.そのぐらいのスピード.
加えてチタンギア.その強度はうちのサークルで使う二足歩行ロボットで実証済み.ランサー程度で欠けるはずがない.
欠点としては,それなりに電流を食うことと,ハンチングがちょっと大きいかなというぐらい.でもサーボプログラマ使えば何とかなるような気がする.
そしてこのサーボ,なんと洛西で投げ売り価格!ヤバイ欲しい!けれどお金ない….




そして動画はこれだけ.実験動画です.
http://youtu.be/2w3FiOuore8


動画内のファンの出力は50%です.
100%にすると,天井に張り付くとか余裕なレベルになりますが,走行抵抗も大きいですね….あんまり意味ない.
大きな加速度が必要になる箇所ではタイヤスリップが減るので,挙動が良い感じになります.動画を見ると分かるんじゃないでしょうか?

ちなみにマイコンカーのコースは数年前にサークルで制作したもの.1枚1800mmです.
白マーカーのようなテープから,養生テープまで600mmです.
速度は3m/s設定ですが,ログも取れてないので速度が到達してるかは知りません.最大印加電圧6V位?


後でコースでも走らせてみたいのですが,隣の研究室に交渉する必要があるのと,超重いので簡単には展開できないですので,いつになるかわかりません….
posted by Tmk at 08:38 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR以外