2014年04月08日

おひさです

まだ1年経ってないですね…? よーし。 全く良くないですが。

ドロップアウトすることもなく、相変わらず働いてます。
町中でたまに見る弊社の製品ですが、予想外なことに、まっったく国内向けの製品に関わらないという。
どっか海外行って見てきてください。あ、見かけた際はどうぞごひいきに。

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去年書いたとおり、こちらも相変わらず狭い部屋で、更に何か作ることとはずっと離れております。
輪をかけて、最近は残業続きだったりして、休みもいつの間にか終わるとか駄目だこりゃ。

とは言え最近の流れはありがたいもので、ブレッドボードとかmbedとかそういうのがあれば部品を買ってきて遊べる時代なんで、常に机の隅にブレッドボードがあります。

センサで遊んでみたり、SDカードいじってみたり、一部界隈で話題のMPU-6050を触ってみたり、職場が暑いような気がするのに周りは普通の顔して仕事してるんで、疑心暗鬼になってしまい、ついには温度湿度気圧ロガーを作ってしまったり、dipのマイコンのくせにそれなりのスピードが出て、金儲けにはあんま見えない価格で売ってるマイコンをつっついてみたり、お仕事でPLD使う事になったので重い腰を上げて趣味レベルで突いてみたり(そんなことしなくても会社で勉強できるけどさ)、まぁなんかやってます。目立ったことはしてないです。


ところでこのラインスキャンカメラ、国内で買えるのはいいんですが、ちょっと高いですね…。ポケットカメラのコスパにはやはり勝てない…。



何が言いたいのかというと、とりあえず、ものづくりはやめてませんよって事。
いやもう、生業にしちゃったんでやめられないですね。

ぶっちゃけ毎日大変でところどころ辛いですが、元気です。
高校1年の時にたまたま行けたJMCR全国('06)の帰りに買ったアザラシのぬいぐるみに、毎日職場で見つめられてるのできっと頑張れる気がします。
とりあえず現状報告まで。

今日書いたのは気まぐれです。
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2012年11月07日

The Freescale cup 2012 日本大会 決勝戦


現実逃避のあれです。

ということで、そういえば書いていなかったなぁ…と思い出したので、FreescaleCup決勝戦のレポートです。

東京都港区のザ・プリンスパークタワー東京で開催。

いやぁ、学生が行くにはとても場違いなところでして…。

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こんな受付があったあとに


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こんなところ。パーティー会場みたいなところ。

そんなところに
CIMG0679_R.JPG CIMG0681_R.JPG

なんか色々展示してあるわけですよ。

おっかなびっくりで迷いながら到着。

コースはこんな感じ。40メートルちょい。
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決勝戦に出たのは東大、阪大、大阪電通大、函館高専、立命館大、うちの6チーム。
ただ、予選の段階でなんとなく東大と阪大とうちの決戦になるかなという感じだったので、とにかく東大に勝とうという1点だけを考えていたわけです。

2回走ったうちのベストタイム比較ということで、上位3チームの動画。

大阪大 Robohan



千葉工大 RDCLab



東大 坂村研究室



結果は以下のとおりです。


順位学校名1回目2回目結果
1位東京大学19.0117.3617.36
2位千葉工業大学18.5418.4118.41
3位大阪大学18.4518.5618.45
4位大阪電気通信大学-22.6822.68
記録なし函館工業高等専門学校---
記録なし立命館大学---



そうなんですよ、1回目で阪大が暫定1位。逆に東大はゴール後停止しきれず、更にコースアウトしたという判定でプラス2秒のペナルティを受けてしまっているんです。
その直後の第2走できっちり持ち直して、かなり減速して停止。もうそれで1秒以上差があるとか、もう完敗です。やっぱすげぇや。
あの有名な坂村研究室の方々は全員M1の人で、3人中2人が外国の方でした。
絶対勝って来いと厳命されたとか…。


阪大とは結局0.04秒差。でもポテンシャルは阪大のほうがあると思う…。
2走目では設定を上げすぎてしまって、ふらふらし過ぎてた感じ。
3チームとも、ライン取りとか操舵の仕方とか全然違って、同じベースキットなのにここまで違いが出るものなのかと。

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ということで、2位でした。
応援して下さった沢山の方々に御礼申し上げます。
太っ腹なのことに、写真のトロフィーはメンバー3人に1個ずつ!


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そうなんですよ!Freescaleまじ太っ腹なんですよ!
ホテルの雰囲気からして、すげぇ高そうだなと思っていたんですよ。

まさかね、無料で参加できる展示会なのに朝昼晩飯が食べられるとか聞いてないですよ!
日本じゃ展示会で立食パーティーなんてまず無いですよね。

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特にですよ、2日間あるうちの2日目夕食は、ワインが出るとかなんなのもう。飲んだ感じ、それなりなお値段するよ。飲みやすかったもん。


それと、2日目にあったゼネラルセッション。
CIMG0757_R.JPG  CIMG0769_R.JPG

雰囲気がもう日本じゃなくてですね…(全席同時通訳の通信機があります)


目の前で社名を出してベンチマークするとかね。
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これ絶対ルネサスを目の敵にする勢いの結果で…。


とかなんとかで、とっても新鮮で、貧乏学生にはとってもお得(そりゃあたくさんご飯をいただきお勉強させてもらいました)なんじゃないでしょうか。

来年度以降も開催される予定らしいので、気になる方は参加するといいと思います。
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2012年07月16日

最近、度々見つめなおす機会があったので。

※今回は技術的なことは書いてないです…
(7/16 20:10追記アリ)


高校1年のちょうど今の時期ぐらいからマイコンカーに触れ始めて、7年目が終わり、8年目に突入しつつあります。
最近はあんまりマイコンカーを触る時間もないですね…。

高校以降の進路や生き方を考える上で、ものづくりに出会えたこと、その題材としてマイコンカーに出会えたことは、とても幸運だったと言わざるを得ません。まぁ、いまさらなんでこう言えますが、当時はそんなこと微塵も思っていなかったです。

さらに、私が高校1年の当時は、身の回りにそう思ってる人もいなければ、マイコンカーという題材に真剣に取り組む人もいなかったわけで。特別強豪なわけでもなく、あんまり当時の先輩のことは覚えていません(特に3年生)。「動けばわーい」って感じでしたし、現に私はそうでした。

その後、恩師に時々助言を頂いたりしたわけですが、特にみっちり開発に付き合っていただいたわけでもなく、必要な技術を叩きこまれたわけでもなく、一人で調べて、一人で試して、という場面が多かったです。
こうして知らない間にのめり込んでいってしまいました。

その後幸運なことに、1年生のうちに全国大会に出させていただき、出場する時点で手応えがあるわけではありませんでしたが、レベル(というかスピード)の差に愕然とし、しかしもっと続けて行こうという意志を固めた大会でありました。

そういった経緯もあり、高校2年、3年生の時には先輩(1人)、後輩(たくさん)が意欲的に部活動に参加し、高め合い、全体的なレベルの向上につながっています。
とはいえ、私はもっと高度なことをと突っ走っていたため、一緒に取り組む仲間はいても、技術的なことを相談できる相手もいなく、そういった意味ではずっと一人でした。

大学に進学し、サークルに加入。
MCRをやっていた大学に進学したかったこともあったので、そこは譲れなかったです。
が、魅力のない大学、学科には行きたくなかったので、そこも妥協はしていません。

現在のサークル内勢力の主力はROBO-ONE参加を始めとする二足歩行ロボット。
後輩たちは意欲も高く、そして技術も高い。結果も残しています。
対してマイコンカーは少数勢力です。ソフトや回路で共通しない部分が多く、レベルとしては高くありません。

大学1年生のうちは、先輩にも恵まれ、技術的にやりたいと思っていたことを沢山やれた、と思っています。
結果として、再び札幌へ行く事ができました。(もう選手としては行けないですね…。)

2年生以降は、マイコンカーをやる先輩がいなくなり、再び高校生時代に逆戻り。
マイコンカーという作品という意味では、以降自慢できるマシンを作れていません。


そういうこともあり、めっきりマイコンカー開発から離れています。
研究室にいることが多いので、そちらの活動の時間のほうが多いです。
両立できる人は本当に尊敬しますね…。




で、前置きがすんげえ長くなりましたが、ここからが本題。
ここまでに書いたように、私は、仲間がいて切磋琢磨し合い、どーこーしてきた、という経験があまり多くありません。

一人でいろんなことをするのは、並大抵の人にできるはずもなく、出来る人は相当な超人です。崇め奉られてもいいぐらいの人です。
なので、高い技術を持った人や、困難を乗り越える術を色々持ち合わせている人には、私は尊敬の念を持つわけです。
でも私は、必ず途中で行き詰まります。更にそれを解決できないことも多いです。そんな人間なので、全然自分がすごいとは思っていません。

そんな感じでいつでも苦労していたので、後輩にはいろいろ教えたり、何かを残していくべきだ、と思っている人間です。

ですが先輩を中心に、それに反対する人にも出会ってきています。人と関わるのが嫌だったり、面倒くさいのは嫌だったり、そもそも後輩に期待していなかったり。
逆に後輩たちには、前述のような先輩に強い嫌悪感を持ってる人もいます。同じ集団にいる限り、後輩に伝えるのは義務ではないかと。

そんな思いがせめぎ合いを続ければ、その団体は破綻するでしょう。

私は「後輩」な意見を持っています。
が、「先輩」の意見も理解できます。
理解はできるので、「後輩」がもし自分だったら、私は「先輩」に一切の期待をしていません。
多分、前に書いた私の体験談を読めばなんとなく理解していただけると思いますが、
できないものに期待をかけるのは意味のない行為だと思い、そんなもんなのだ、できっと済ませていることでしょう。

…まぁ案の定どこかでつまづき、転んでしまって暫く進めなくなってしまうわけですが。

私は、そんな事を積もり積もらせた人間が「先輩」の意見へと変貌していくのではないかと思っています。

さて、誰が悪人なんでしょうかね?
さて、誰が犠牲者でしょうかね?

私にもわからないです。

なので、
仲間がいる皆さんは、その仲間をいつまでも大切にしてください。
後輩がいる皆さんは、後輩を可愛がってあげてください。
先輩がいる皆さんは、先輩を反面教師と思い、そして先輩が全てと思わないことです。
そして、先輩と仲良くする努力をするべきです。

他人に羨ましがられるような環境の中で、成長を遂げられることほど良いことはありません。

一人でも多くの、素晴らしい技術者が生まれますよう…。


<追記>
そうそう、一つ大事なこと忘れてました。
魅力のない先輩には誰もついて来ません、誰も教えてもらおうとは思いません。
そして技術系で魅力のある先輩といえば、例外なく「結果を出している先輩」です。

意識だけの高い先輩は逆に悪印象です。
実際、そこから問題が発生したのを見たことがあります。
客観的に優れていると見られなければ、誰もついて来ないです。

というか、結果を出せる人がいれば、後輩に限らず先輩をも動かすことができます。
これも、実体験ありです。
触発って、ハマれば結構大きな力になるもんですよ。
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2012年07月03日

今月の生存報告的なあれ


どうやらですね、私は人数の把握というものが苦手なようで…
ただ単に、大学の催し物の来場者のざっと見の把握が、他の人より多く感じるっぽいです。

それと、やらなきゃいけないことが溜まると、相乗効果か何かで実際の量より多く見えるってことありません?
その逆もしかり。…何かどっちもあるな。ただ単に作業量の把握が下手なだけか。

面白く無い話ですいません…。
いやぁ、今年は意外とやることが多くて(最近増えてきた)、
その関係で毎年参加していたMCR(今回のRMCR2012)への出場は断念しようと考えています…。

今までのハードウェアが残念な感じで、新規に作る予定でしたがセンスの無さに絶望して暫く手付かず。
それと、基板もこんどこそは自作と考えていましたが、どう考えても間に合わず。(経験の無さも否定できず)

そもそも、練習用のコースを週1でしか出せなく、全然時間が取れないっていうのもあります。
なんか今年はザビエル先輩が出るっぽいので、そんなことも言ってられないかなーとも思ったんですが…。

先日のランサーの件もあり、ちょっと臆病になってるかんもありますが、意外とやることも増えてしまったので落とさざる負えず…。
さすがに何回もやってるので、そんな上で出来の悪いものは出したくないですし…。

やること
1,研究 ※IMUをつかって色々する
2,つくばチャレンジのようなこと ※責任者予定 ヒューマノイドロボットで参加
3,Freescale Cup ※チームリーダー 
4,ランサーロボット ※前回のリベンジ
5,その他開発 ※複数あるけどやるか未定


(ちょっと間が開いたので)やったこと

1,ランサーロボット再開発
デモ展示のために、PS2のコントローラで操作を可能に。
サンプルプログラムやSPIのインターフェースがあったのでやってみました。
※今の指定マイコンR8C/38AもSSUが乗ってるので、設定さえしちゃえば簡単に?出来るんじゃないでしょうか。

スティックでステアリングとかスピードを調節して、ファンモータの制御とランサーの槍をボタンで動かしてみたり。
壁に吸い付いたままスティックでグリグリ。かなり怖いですが。


2,アルマイト
サークルで機材を買ったので、とりあえず試しにアルマイト。
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素材はA2017。黒とオレンジのアルマイト。
ちなみにサークルのはこれを使ってます。

3,PWS(対向二輪)のマイコンカーのレーンチェンジを作った
通常はこういうのは、決め打ちで左右の速度を入れるのが多いと思います。
ですが、ステアリングがなく、エンコーダもついていないマシンなので、クランクはまだしもレーンチェンジは電圧やスリップの状況によって挙動が結構変わります。
なので、電圧によらないセンサ入力を元にした動きに変更しました。
見た目変な動きですが
センターラインの途切れを検出

曲がる方向と反対にタイヤを軸に旋回

左センサ反応後、センターセンサ反応まで直進(外側ラインを検出)

曲がる方向にタイヤを軸に旋回

何かセンサが反応したら(レーンチェンジ後のセンターライン)、再びライン(センターラインを通り過ぎたあとのサイドライン)を見つけるまで直進

見つけたら切り返しでタイヤを軸に旋回

センターラインを検出、復帰




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実はですね、MCRに関してもやりたいなーと思ってるネタがありまして。
そんなに新規性のあるネタじゃないです。二番煎じ的なネタですが…。
ただ、まったくもって速さにこだわるネタじゃないです。が、ちょっと面白いかなーと思ってます。

あんまり手を出していないので、テスト基板が目の前にあるだけな感じです。


最後にこの間サークルで参加したやつの集合写真。

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2012年04月22日

知能ロボコン動画とサークルPV

忘れないうちにお知らせしておきます.
研究室で私が取り組んだ知能ロボットコンテストに出場,部門別で1位を頂いたロボットの紹介動画と


私が制作した,サークル勧誘と紹介のためのPV(2012暫定版)


のそれぞれの動画をアップしましたのでご紹介.

うちのサークルの二足歩行ロボットは,制御基板もプログラムも完全に自作なので,回路構成も人によって結構違ったりします.
ちなみにサークルPV内の「黒鵜」は,RX621マイコンを搭載してます.
基板開発が始まったのは,秋月にRX621が発売される前でした.(そういえば発売開始から1年ですね.)
posted by Tmk at 02:24 | Comment(0) | TrackBack(0) | その他・活動記録

2011年06月13日

LaunchPadとか

今回はマイコンカーもルネサスも関係ない記事になりますよ。

先日、日本TIのセミナーに参加させていただきました。http://focus.tij.co.jp/jp/mcu/docs/mcusplash.tsp?contentId=122702

こういうセミナーには初めての参加。
周りに学生が全然いなかった…。そりゃそうだよね。いろんな企業の方がいましたよ。

そもそも参加した理由というのが、今後TIのマイコンを触れる機会が増えそうな気がするから。
今現在、1年生の実習(体験演習)で使用しているマイコンがTIの「TMS320F28035」という種類。
シリーズとしてはC2000の「Piccolo」と呼ばれます。
そこにfuroがマイコンボード、ベースボード等を作製して、現在はそれを使って実習を行っています。
いつか売りだすんじゃないかしら。よく知らないけど。
で、私はSA(Student Assistant)として参加させてもらっています。

また、他の種類マイコンも某案件で身近になりそうな気がするので…。

ただ、TIのマイコンって良く知らなかったんですよ。
メインにルネサスのしか使ったことがないからってのもありますが、最近までTIがマイコン作ってるイメージがなくて…。



省電力MSP430、ハイスピードC2000、それとARM(Stellaris) 各種マイコンの説明を受けました。

1日中セミナーを受けたわけですが、前日に余り眠れなかったので、とっても眠かった…。


そんで、受講するとプレゼントとして、LaunchPadという開発キットと430BOOST-SENS1(型番)という追加センサキットがいただけます。
LaunchPadは4.3$の低価格が売りの開発キット。エミュレータも乗っかっています。
温度センサが内蔵されているので、それのデモも最初から内蔵されています。

また、それの追加キットとして、タッチセンサが使えるセンサキットもいただけます。ipodみたいなことができます。
CapTouchというセンサで、外部にセンサを取り付けるだけで利用出来るというのが売り。

今はちょっと試しています。英語の資料ばっかりなので若干とっかかりにくいですが、なんとかなる程度。



うけた印象ですが、もともとTIがやってたDSPの発展として開発を行っているということや、ARMマイコンの出荷が実質世界一ということ、もともと持っているアナログ技術等、持っているものを活用しているラインナップな印象。

C2000シリーズのハイスピードマイコンは、PWM等のモータ駆動に関して他の会社と差別化をはかっています。
もともとC2000はDSP+MCUというコンセプトです。
超高速AD変換(80nsec〜500nsec)、高周波数でも高い分解能を保つことができるPWMユニット、割り込み処理の高速化等、様々な工夫が見られます。

MSP430シリーズの低消費電力マイコンは、最低0.9V〜の電力で動かせるマイコンもあります。
最初から低消費電力をターゲットとして開発されたマイコンで、そこに最新の技術を投入して開発されています。
一押ししていたところは、スタンバイからアクティブへの立ち上がりがとっても速いと押していました。
立ち上がり中はマイコンは動作することができないので即ち無駄時間、無駄な電力を消費するだけの時間が発生します。
そんな感じで、間欠動作するようなアプリケーションをターゲットにしています。
あとは、上で書いたCapTouchとか、USBとか。
それと、FRAM搭載って言うのをずっと前から言ってて、やっとリリースできたって行ってました。
従来のEEP-ROMやFLASH書き込みに比べて高速、低消費電力で書き換えられるので、さらなる電力の削減になります。
って言ってた。

ARMの方は、世界でもかなりのシェアがあるので、こちらも結構押していました。
説明を聞いたのは、Cortex-M3の「Stellaris」というタイプ。
C2000よりオールマイティなやつで、描画やイーサネット通信に使えるって言ってました。
また、MAC+PHYがチップにのってる世界唯一のARMのMCUということや、フラッシュメモリの動作が早い(シングルサイクル)ってことも言ってました。


キットが低価格って言うのも結構押していて、日本のメーカと違って、「低価格だ!」ってバンバン値段を出していました。


今後、積極的に使うかどうか、と言われたら微妙ですが、アプリケーションによっては選択肢の一つに入ってくるんじゃないかと思います。
posted by Tmk at 06:48 | Comment(0) | TrackBack(0) | その他・活動記録

2011年01月08日

今年はじめて

お久しぶりです。今年はじめての投稿になります。結局津田沼祭の記録以降、何も書かないまま新年を迎えることとなってしまいました。
暇がなかった、といえば嘘になりますが、あんまりMCRにかける時間が取れないでいます。多分まだしばらくとれないんじゃないかなー。私のポテンシャルが低いのが原因なのですが。



そういえばTwitterではつぶやいたり盛んに出てたりするのですが、今まで使用していたThinkPadT61に加えて、ThinkPadX60sを中古で購入しました。研究室の同期たちがPC買い替えラッシュの時に、私もサブノートぐらいほしいなと思いまして。
ドッキングステーションが付属して23kぐらいだったので、十分お買い得なんじゃないかと。
Inventorなんかでしっかり設計するとか、パワーを使う作業でなければ基本的にX60sで十分(Core Duo 1.5GHz+メモリ2G)なので、普段はこちらを持ち歩いています。拡張バッテリーを追加購入しても軽いので、今後とも(大会でも)お世話になることでしょう。



もちろん、MCRにかける時間が少なくなった代わりにちょくちょく他のこともやっています。とはいえ、たいしたことないことばかりです。
一番大きいのは、所属する研究室で取り組んでいる「知能ロボットコンテスト」
毎年大学内で大会を開催し(とはいえ、主催が習志野市で、外部の方々の参加も歓迎しております。http://www.narashino-cci.or.jp/topics/mono_challenge/20101212.html)、その際に成果を発表するといった形。

過去2回の大会では、うちの研究室から出場した機体は全チーム特典なしで終わってしまいました。
そんな研究室にとっていわく付きの大会で、私のチーム(私ともう1人 Twitter account @akichanX)が最優秀賞を受賞させていただきました。
去年の下半期はこれにだいぶ時間をかけたので、成果をあげることができて良かったです。

私的には、変に勝つことを意識するより、自分の理想としていることが大会で達成出来れば、それのおまけとして賞をもらえる…といった考えの時のほうが、いい結果が残せる気がします。気がしますが、過去に参加した「競技大会」では、何れもそうだったと記憶しています。
とはいえ、目標を「簡単にはできないけれど、きっと達成できるだろう」と自分で思う部分に設定して取り組むべきではないかなと思います。現状維持は衰退の始まりなので、ほんのちょっとだけでも、やったこと無いことを足すだけで十分です。

最期まで(競技結果が確定されるその瞬間まで)諦めないこと、大会前日〜は気持ちをポジティブに考えること。
私は、この2つは必ず意識するようにしています。意識するようになったのは大学に入ってからですが。
とはいえ、私の最近のパターンである「大会翌日は力尽きて動けない」というのもどうかとは思いますけど…。

…こんな話をなんで書いたかって、明日が高校生MCRの本番なので。私が初めて全国大会に行ったのは、5年前のこの時期です。当時から、「最期まで諦めないこと」というのは無意識のうちに行動に移していましたね…。試走会の後にひとりで必死に修理したのはいい思い出。
それなりに遅いだろうと思っていた自分のマシンが、全国の舞台では全力を出しても、それは想像していた以上に遅すぎるというのを実感させられたのもいい思い出。

高校生の皆さん、悔いのないように最後まで頑張ってください。


今日これから、知能ロボコンのレポート的なことを書こうと思いましたが、またあとで書くことにします。あと、サークルで製作している二足歩行ロボットの付属実験の結果についても書こうかなと思ったのですが、これもまた後で…。

皆様、本年もよろしくお願い致します。。
posted by Tmk at 03:54 | Comment(0) | TrackBack(0) | その他・活動記録

2010年11月27日

津田沼祭2010 そして

毎度のことながら、お久しぶりです。11月も終わりに近づき、もうすぐ12月。そんなことを考える暇もなく、私は就活です。
…とっても厳しい就職状況ながら、なんとか頑張っていこうかと。…思っているんだけれどなぁ。
とにかく、自分が働くに置いての夢や目標がないと話にならないですよね。ただ漠然と働く。それだけじゃヤダなぁ。あたりまえだけど。そういうところも、しっかり主張できるように…しなきゃねぇ。


毎年恒例の大学祭が終了いたしました。
私は自分で製作したマイコンカー4台+OBの先輩が残して行かれたマシンの改造とプログラミング1台、相撲ロボットの回路1台、大型二足歩行ロボットプロジェクト参加で合計7台のマシンに関わっております。1人が関わる台数では過去最多なんじゃないかなぁ。完成度はちょっと…だけれども。

二足歩行ロボットはハードウェアの不調に加えてサーボモータ炎上。プログラムも準備不足で結局展示のみ。
相撲ロボットは回路が前日に損傷。当日に直ったけれども、午前中のうちに同じところが損傷。時間もなくて結局最後までこわれたまま…。
マイコンカーは全台満身創痍。壊れていないマシンはありません。耐久レースができるようなマシンではないので、グリップのないコースで、たくさん通るお客さんのによって誇りが積んでしまったコースで走行…。全然安定しませんでした。結局ずっと月っききりでマシンを調整したり整備したり。今年は全然出店に寄らなかった…。
トレースができなくなったり、センサアームが破損したり、それを修理する暇すらなかったり。
準備不足とした言いようがない大失態です。本当にサークルメンバーの方々に申し訳ない。マイコンカーで動くのは私が作ったマシンだけだったのに、その私も…。


せっかくなので当日の様子をお伝えします。

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こんな感じで操縦体験をやってもらいました。(二足、四足、相撲ロボット)


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今回廊下には、OBの先輩が残して行かれたマシンや賞状、盾、それにデモに参加させて頂いた時の写真を沢山展示。
サークルの紹介動画と、私のマイコンカーからの車載無線カメラからの映像も展示。(もちろんリアルタイム)


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教室後ろにも盾や賞状や写真。strv先輩が残して行かれたキャラクタースタンドも健在でございます。


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手前には相撲ロボットの土俵(柵つき)、そして相撲ロボットと二足歩行ロボットの展示。写真中央右寄りにいるのが大型二足歩行ロボット「スラッシュナック」


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このへんにはマイコンカーのコースが。公式コースじゃなく、しかもガタガタのぼろぼろなので、きれいにトレースするのも至難の業です。


IMGA0134.jpg
そして二足歩行ロボットのフィールド。満身創痍な二足歩行ロボットが倒れているのが見えます。


とまぁ会場はこんな感じでした。ほぼ例年通りな会場ですが、お客さんもたくさん着ていただいてとても嬉しく思います。ありがとうございました。


で、大学祭が終わって私達は引退となるわけです。とりあえず部室でなんか作ることは卒業まで続けるつもりですが、私がやってきた副部長と言う職と、マイコンカー班の班長、書記の仕事ともお別れです。副部長は1年4ヶ月、書記とマイコンカー班班長は2年やってきました。
正直、まだ終わったという実感がないです。仕事を十分に引き継がれた覚えもないし、2年も重要な役をやってきたのでそれが当たり前になっていました。…でも一応、前に立って部長と一緒に仕事をしてきたんだなと、今さらながら、なんとなく感じます。
大学に入るときに、マイコンカー続けたいなーという理由が4割ぐらい(更に言えばこのサークルに入って続けたかったと入学前から思っていた)な大学選びだったのですが、あながち間違っていなかったようです。現に、今楽しいし。

うちのサークルの性格上、楽しいだけじゃダメです。本当は。がっつりしっかりやって大会に出場していい成績を取る。それがうちのサークルの意義です。最近はそんな風潮が薄れていますが。(結構その現状に嘆いていらっしゃる先輩も多いようですし)

引退の時に、「やらなきゃいけないことはしっかりやって、そこから自分の好きなことを」と言いました。欲を言えば、その2つが一致すれば完璧です。というか、そうなったら自ずと努力が認められるはず、と思っています。


マイコンカーという競技は、うちのサークルで扱うロボットのうち、もっとも理解されにくくて、最もつまらないロボットで、最も甲乙の判断されようがシビアなロボットである、と思っています。
だって、勝手に走るし、勝手に脱輪してどっか行くし、操縦体験なんてこれっぽっちもできないし、脱輪したらすなわち披露失敗だし。(相撲ロボットや二足歩行ロボットはちょっとぐらいどこかおかしくても、普通に成立しちゃう …完成度が低い成立の仕方だけれど)

毎回お客さんへの展示にはそこがとっても困ります。自律、って面白いけれど実はつまらない。何も知らない人には見てるだけなんでつまらないんです。自律でパフォーマンスするならともかく、決められた同じ動きをひたすら続けるだけ。そりゃ一般の人には面白くない。
なので私達は色々工夫してみました。アナログセンサのマシンに紐付けて引っ張るとか、スタートゲートセンサを使って、手動で発進させるとか、とにかく豆知識を披露しまくるとか、無線でアクセルだけ操作してスロットカーにしたりとか。でも、どれもイマイチ。安定して実現するのも結構大変。操縦体験ができないロボット、サークル内ではマイコンカーだけだし。

そして今年も私は思うのです。
「なんのためのロボットを作っているのだろう」と。
その答えが見つかる日は当分来ないと思います。

私が考える仮の答えである「楽しいから」はいつの日か、完全な答えになるのでしょうか?


…鶏が先が、卵が先か。
posted by Tmk at 21:23 | Comment(0) | TrackBack(0) | その他・活動記録

2010年09月22日

fuRo 「core」

先日、私がいる研究室があるビルの隣にある「fuRo(未来ロボット技術開発センター)」にて、二足歩行ロボット「core」が発表されたのは、ニュースで知っている人も多いはず。プレス発表の翌日から2日間、一般向けの公開があったので行ってきました。

DSCF4226.jpg
こんなポスターとか、

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こんな案内ポスターがありまして、


DSCF4140.jpg
これがありました。


部屋が大きくないので、なかなかは迫力があります。

こいつの特徴は、大きいことの他にもう2つ。
・逆関節である
・足首から下の衝撃吸収機構
じゃないかと。
DSCF4166.jpg

古田さんも、足の衝撃吸収は特に頑張ったとおっしゃってましたし、他の研究員の方も「シミュレーションは何回もやってみたが、この目的だとシミュレーションじゃ結果がなかなかわからないので手探りの状態」とおっしゃってました。

足の4辺がまず接地、そこから足の中心部分が接地して衝撃吸収。4辺が接地した際に力を測定して、制御しているみたいです。
「加速度がわかれば、F=maだしね」って言ってました。
実際見ても、高速カメラを見ても、衝撃吸収機構がすんげぇなと。
DSCF4214.jpg

そして上の写真の左上の動画です。

これを見ると衝撃吸収がよくわかるんじゃないかと。


そしてこちらが歩く&屈伸です。

一般公開のデモはこれだけです。

それと、
DSCF4179.jpg
電源としてこいつがおいてありました。
72Vの動力電源はここから太っといケーブルで供給されています。

友達にデモ中チェックしてもらったのですが、
歩行中:最高10Aぐらい
屈伸:0.5A〜1Aぐらい
だそうです。

バッテリーを載せるのは今後mustな課題なのでそこも開発していきたいとのこと。

今回発表したロボットはプロトタイプであり、今後2年後ぐらいを目標に新しいロボットを発表したいとのこと。
今後、coreで得た結果から様々な考察を行っていきたいということです。
例えば強度が過剰なところを見なおしたり、動力などの見直し等、いろいろフィードバッグするとのことでした。

また、逆関節な理由は、今後の使用目的として人が乗り込むことを想定しており、普通に考えて前から乗り込むので、その時に乗り込みにくいのではないかとのこと。
自然界にも逆関節(トリ足)な生き物がいるように、生態系として不自然なことではないが、日常的に触れるロボットとして、人間側が不安になるようなことにできるだけしたくないので、今後も考えていきたいとのことです。

そういえば、このプロジェクトには、私が所属する学科の先輩たちにである院生の方々も数人関わっているようで、ロボットの組み立てをお手伝いした人のことです。会場で流れていたビデオで、何人か知ってる人がいたなぁとは思っていたのですが。


また、このcoreに関する展示物も多数ありました。
DSCF4193.jpg

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こちらはジグや調整用部品、運搬用部品だそうです。
DSCF4181.jpg

DSCF4186.jpg
左側のMaxonモータも、関節のモータ調整部品の1つだそうですよ。
DSCF4185.jpg
こんなかんじで。


それ以外には、デザイン関係の展示がありました。
千葉工大山崎研究室(デザイン科学科)の協力で、ロボットの未来における関わり方をデザインしています。
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学生が、未来のロボットのデザインをして、造型機によるモデルも展示していました。
会場や展示物のデザインなども全て行っているそうです。
DSCF4178.jpg


DSCF4210.jpg
twitterでもアップしました、等身大のcore図面です。
fuRoのページにもあるスペック等が記載されています。



こんな感じです。
細かいところなんかは
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/column/kyokai/20100921_394609.html
の記事のほうが見やすいですね。

あと、記事中の「マイコンロボティクス教育キット」はうちの学科の今年の1年生から採用されています。
他の研究室の人がSAとかでお手伝いしてました。
マイコンもまだ出まわっていないもの…だっけ?
posted by Tmk at 23:39 | Comment(0) | TrackBack(0) | その他・活動記録

2010年06月11日

LiFe電池損傷

サークルではマイコンカー以外にも相撲ロボットや二足歩行ロボットを扱っていたり、好きなロボットを使っています。ですので、ニッケル水素、ニッケルカドミウム電池意外の電池も取り扱うことがよくあります。
二足歩行ロボットでは、リチウムポリマー電池ほぼ1択状態です。ですが、新しい電池というものには、個人的にも興味がありまして…
 
Adldさんが購入したリチウムフェライト電池。これとほぼ同等品なはず。
アトラスの組電池です。後述しますが、中にはForceMax Lifeの1600mAh2セルが入っていました。
サークルにはリチウムフェライト電池を充電できる充電器が無いので、私が購入した充電器を使って充電しました。
 1回目はほぼ容量通りの容量が充電できたのですが、2回目にはもう1300mAhしか入らず。
しばらく使い続けるものの、容量も改善されず。
 
その後Adldさんはめんどくさいから電源機で適当に充電していましたが、最近2セルのうちの1セルが加熱。充電がうまくできなくなってきたそうな。
充電中に電圧が下がるとかもよくあるとのこと。リチウムポリマー電池では聞いた事ない現象です。
 
で、物好きな私は家に持ってかえって、リチウムフェライトモードでバランス充電していたわけです。
 
 
で、充電中にエラー音がしたなぁと思って振り返ってみたら、その瞬間に
 
「バン!」
 
と音がして、火花(というか火の粉というか)が1個散りました。
速攻で充電器から取り外して玄関にぶん投げました。かなりビビった…。
個人的に、Intellect電池がショートした時の音に似ていたような気がする。
 
後で確認すると…
 DSCF3965.jpg
こんなことになっていました。
 
電池の正極側です。キャップもろとも融解しています。おそらくガスが放出されたのかな。
 
 
 
DSCF3974.jpg
すべて包装をはがすとこんな感じ。
 
 充電初期の状態で容量が減っていたので、購入当初から不良セルだったんじゃないだろうか。たぶん。
 
ということでまとめ。
・ニッケル水素電池パックのイメージが有る人は、持ってみてその軽さに驚くはず。でもリチウムポリマーの軽さには届かない。
・充電状態で不良セルは発熱する。充電中の突然の電圧低下も起こる。
・破裂はニッケル水素電池の破裂程度。火花は散るかもしれないが、リチウムポリマーのような炎上はない。
 
 
ということでレポートしてみたかったので書いてみました。
ちなみにバラしたのはついさっきです。
posted by Tmk at 03:25 | Comment(0) | TrackBack(0) | その他・活動記録

2010年04月17日

いや、あんまり気にしないんだけれど

水曜日に研究室配属の希望を提出しました。
所属する学科では、3年次に研究室に配属されます。各研究室11人〜12人ぐらいかな。
最後まで迷っていたのですが、やっと決めて提出しました。
成績順に配属が決まって、成績以外の要素で各教授が取ってくれる枠もあります。
成績は無残な状態なので、エントリーシートも提出してみました。さてどうなることやら。

 
まだ何人か見学に来てくれます。前回の部会では9人の出席がありました。入部届けは7人から出してもらっています。
最終的に何人が入ってくれるかドキドキものですが、去年より少し多くなる?のかな。
 
何回かこのブログにも書いているのですが、高校から大学への進学は、高校のときにマイコンカーを作って、そこで味を占めたから…です。ただ、当時から薄々感じてはいたのですが、まだまだ浅いところを平泳ぎしている程度のことしかやっていません。そんなに技術的に向上できたとは思っていません。たぶんしばらく思わないでしょうね。そんな中でも一応ロボットは作れます。それなり物ですが。
 
なんにしても、最近はあっさり諦めたりするひとが多いなぁと思っています。
簡単に言うと根性が足りないっ。とか書くと、なんとなく勘違いされそうなのですが、運動系でも文化系でも活動するには同じように根性が必要だと考えてます。
その根性を支えるのがやる気。ということで、なんにしても一番必要なものはやる気です。
 
私は環境のせいもあって、先輩からビシビシ鍛えられたという体験はありません。
なので、色々先入観とか、違う環境での抵抗(やり方の違い)に馴染みにくい人間なのかもしれません。今後環境が変わるなんて体験はなんかは何度かあるとは思うのですが、なんとなくその点が心配です。
それと関連して、いまいち技術的に成長してないというか、自分からアグレッシブに行動して何かをつかむとかができていないような気がします。自分の性格と相まって、拍車がかかっているんじゃないかと思っています。
 
 
…そのあたりが、研究室に配属される点での思うところです。
あれ?部内のことを書いていたはずなのに、いつの間にか研究室配属の話題にすり替わってる。
他の人の事より自分の事ってか。
posted by Tmk at 03:04 | Comment(3) | その他・活動記録

2010年04月11日

新年度とか

どうやら新年度です。あんまり休みを1ヶ月過ごした実感もなく、新学期が始まってしまいました。
ずっと更新なくてごめんなさい…ってかあんまり楽しみにしている方がいないような気も。
 
相変わらずサークルで遊んだり作ったり拾ったりしているわけですが、そろそろ研究室にも配属されてしまいます。未だに悩んでいるのですが、良い選択ができればいいなぁ。
 
で、ちまちまと新しいマシンを作っています。と言っても、色々やってみようかなと言うことで作っただけなので、アキバの大会にはまた別のマシンで参加します。
まだ完成していませんがだいぶ出来ているので近いうちに見せられるかな…。
 
院に進んだザビエル先輩とちらっと会って、ニヤニヤしながら「勝負しようよ!」って言われたので、今年の大会は頑張ろうと。4年になったらあんまりできないだろうしなぁ。

今年ももうじき新入生がたくさん入ってくる予定です。
現在のところ数人が入部して、特に入部が早かった人たちはサークルで設定している講習会課題などもすでに終えたとか。早ぇ。
毎年ライントレーサを1人1台作ってもらって、6月にある「文化の祭典」で走らせてもらうことになります。今年もなんとか「出来る奴」が出てきてくれればなぁ。
入部2桁行くか行かないかという状況なので、なるべく多くの人が入って欲しいところ。
 

また拾い物。
1、HDD 160G 7200rpm IDE
2、ヘッドホン1個(根元断線)
posted by Tmk at 14:34 | Comment(0) | その他・活動記録

2010年01月17日

適材適所

最近やっぱり寒いなと実感してまいりました。
昨日コタツの武装を強化してみました。イオンと併設のニトリで色々買ってきましたよ。シーズン品入れ替わりの季節なので、季節商品が安いです。あとは某氏に破られてしまったシーツを買ったり。
 

ロボットを作る人は、オールマイティに何でもできる人だと全体を見渡すことが出来るので、作品完成度も高くなると思います。ですが、ある項目が得意で、そのほかは苦手なんていう人もいます。その場合、もちろん苦手なことに対する仕事は遅かったり完成度が低かったりします。
複数人で1つのものを作る場合、どのような目的なのかにもよりますが、それぞれの分野が得意な人で構成するのがベターです。また、意欲的であり、持っているもの+新しく挑戦するというように、常に進化し続けることもまた重要です。
 
…とか思ったわけですよ。思っただけですけど。
 

金曜日に、3年生のポスターセッション形式の発表会をちらりと見てきました。
ウチの学科では3年生になると、早くも研究室に所属するわけですが、所属している研究室で研究テーマが色々変わるわけです。
「なんか難しいことやってる」とか「なんか変なことやってる」とか「俺でもすぐできるだろこれ」とか「わけわからん(説明になってないという意味で)」とか思ったわけです。
 
3年生の研究室に所属する人たちの中では、SHマイコンがトレンドらしいです。
SHのほかには、重さとサイズを追及したロボットにPICを使っているところしか見てないです。
どうやらH8は嫌われ者らしい。
学科ではまず入学してすぐにH8/3694と触れ合うことになります。私たちの一つ上の世代はH8/3664です。
で、どうやら来年度以降はSHになるという噂。どうなるかは知りませんが。
H8は次第に見放されていくとか何とか教授陣が噂してます。
 
SHを使っている研究の一部では、H8との違いを書いているところもありました。処理が早いとか、それぐらい。マイコン内部の処理について書いてるところは無かったような。H8との違いを書くぐらいなら、本題の方に力入れろよとか思ったわけですが…。
どこもかしこもSHだったのですが、SHクラスのマイコン必要ないだろと思う研究テーマもちらほら。もちろんSHであれば処理速度をある程度期待できますが、単純なサーボ機構を組むぐらいだったらSHは必要ないし。高性能回路を1枚基板で作ったとかならある程度評価されるんだろうけれど。
単純だったり平凡だったりすると、研究テーマを選ぶ時点で差が付いちゃうわけで、すぐ再現できそうなものだと面白くないです。 
インパクトがあって堅実に達成できるもの、だと面白いかな。
posted by Tmk at 22:08 | Comment(0) | その他・活動記録

2009年12月31日

充電器

 
 少し前、ついに自分用の充電器を購入しました。
 
 オリオン アドバンテージ クラブマンLipoチャージャー
 
 性能的にそんなに不足は無く、値段もそれなりだったので購入。
 
・良かったこと
 表示の更新間隔が短く&単位が細かくて、見ていて面白かったり便利だったり。
小型で運搬に便利。
充電器から親電源に繋ぐプラグがバナナプラグで、その先に大きめのワニ口クリップが付属。ハイペリオン充電器と同じなのですが、こういったタイプが個人的に便利。
バランサ内蔵。JST-XH型コネクタなので、自作組電池を作ってもコネクタの調達が楽。(サークルで大量に電池を買っているので
 
・悪いところ
リチウム系は別に必要ないのですが、ニッケル系の電池にはサイクルモードが欲しい。放電が終わったら充電操作を行わないといけないので若干不便。
充電設定画面で、バッテリーの種類選択だけのために一番左端のボタンを使う。誤設定防止だとは思うが、そこだけ設定のためのボタンが変わるのはいちいちめんどくさい。
チャージモード、ストアモード、ディスチャージモードが選べるが、チャージモードでないと充電設定を変更できない。少しややこしい。
安全のために、Li-poの充電は若干低く終了する。ハイペリオンの充電器だとギリギリまで充電するんだけれど。
 
初期不良がひどい。
 
 いや、もしかしたら初期のものからなのかもしれませんが、1回は液晶画面の表示がまったく意味を成さないめちゃくちゃな表示で初期不良で京商に送りました。
無事修理されて帰ってきたのですが、少しそのまま使っていたら1ヶ月くらいで充電器の電源が切れたり入ったり。なんだこれ。
色々いじった結果、いきなりぽろっと。
 
SBSH0176.JPG
 
 なんだよこれ。これはねぇだろ。
 
こんなんで送り返すのもめんどくさいので自分で直しました。
 
ということで、無事に現在稼働中です。 

 そんなわけで大晦日、今年最後の1日です。
 
去年は今頃帰ってきて疲れたーなんて言っていたっけ。
全国大会前でとても色々足掻いていた時でした。今年はずいぶんゆっくりしているなぁ。
とはいえ、調べものをしたりレポート書いたり。色々やっています。
 
今年は精力的…とはいえない状況ですので、もう少し色々歩き回ってみようかなと。
いやー、力を入れた物が中途半端になるとちょっと後味が悪いし…。
もう少し頑張りたいなぁ。
 
サークルで現役として動けるのも1年を切って、副部長という職も少しずつ板についてきたような気がしなくもないです。
大掃除で席を頂いたときはその感覚も又一段と…。身の引き締まる思い。ありきたりではあるのですが、諸先輩方も座っていた席に座らせていただくと、自分のやっていることを改めて問い直したくなります。
今は保守的になってはいけない時期であると思います。何事もアクティブにやってみたいなぁ。
 
さて…。
 
 
 
あ、皆様良いお年を。
posted by Tmk at 22:53 | Comment(0) | その他・活動記録

2009年11月01日

空想と

考えれば考えるほど夢だけが広がっていきます。
膨らませすぎた夢はいつか破れてなくなっちゃうんですよとか何とかは前にも書いたような気がする。
 
そんな悲観的なことを書かずに、とりあえずギリギリまで挑戦するのが正しい姿だとは思うんだけれど…。
 

デスクトップである程度の環境を構築しました。
2年前ぐらいのブラウザお気に入り情報しか出てこないですねぇ。
月曜日には学校でPCをレンタルする予定。修理中だったら1ヶ月更新でレンタルできるんです。3DCAD(Inventor)はとっても重いだろうけれど、プログラミングとかだったら大丈夫…。あ、プログラミングの宿題忘れてたなぁ。
 
…こんなことがあるたびに、バックアップの重要性に改めて気づかされるわけです。
以前はとっていたのですが、HDD領域がとられすぎていたことと、時間がすごくかかるのでやっていなかったのですが…。
 

今週末(今日か…)は、MCR山形大会です。行きたかったなぁ…。
母校の様子は聞いていないのでわからないのですが、技術を持った去年の3年が抜けて、今年の3年は1人しか完走経験ないからなぁ。でも、去年の大会で見るとやる気(向上心)はあるみたいだったから、きっとがんばってくれると信じましょう。
去年は大会全体のレベルとしては下がってしまったのですが、今年はどうなるでしょうか…。
 経験をつむという視点から見れば、高望みをせずに地道にしっかり頑張っている、本来の理想形とも呼べるのかもしれません。
 
「技術を蓄積していく」学校のスタイルであれば、スタートのレベルが高いのですから、高いレベルで生徒も成長していくでしょう。ただ、ベクトルを間違えると、大きな整備された土台のおかげで踊るだけの「バイトみたいな」人材が出来上がることにもなるのですが…。
 
どのような高校生活を送るにせよ、最終的に卒業した後に自分の力で上を望むことができるか、そこに尽きると思います。
気持ちの入れ方ひとつでぜんぜん違ってくるものです。
 
さて、宿題しようかな。
posted by Tmk at 05:10 | Comment(0) | その他・活動記録

2009年10月31日

やっちゃった

現在、いつも使用しているノートPCが壊れています。
ドライバアップデートの際にアップデートが失敗して(この失敗は私の落ち度はなかったのですが)、その後の負のスパイラルで、ついに画面が表示されなくなりました。
 
なんとBIOSの画面さえ表示してくれなくなりました。
ただ、パスワード入力を行うとハードディスクが動き始めて、起動っぽいことをしているので、どうやらシステムは生きているっぽいです。バックライトもついていて、バッテリー駆動からアダプタ駆動にすると輝度も変わるので、単純に表示系統の故障っぽいです。
一番怪しいのが、チップセットか表示系統のドライバをアップデートした後ですね。
点滅してフリーズするのでロールバックしたらなんか直ったのですが、その後休止→起動で画面が…。
あーもーやだやだ。こんな時期に。…でもいつ故障しても不便なのは同じか…。
 
ちなみにこの記事は、以前拾ったパソコンから書いています。キーボード使い慣れていないから打ちにくい…。
 
ノートPCが使えなくなって不便なことは、ロボットのデバッグができないことと、最近のデータはノートパソコンの中にあるってことですね。あとネットのブックマークも。メールも、一部に消えちゃちょっと困るものも混ざってるし。
まぁ、ソフトウェアとか設定とかは何とかなるから問題なし。パスワード関係も大丈夫だろう…。
自分のマシンのプログラムもちょっと痛いけれど、二足歩行ロボットのプログラムは偶然にもコピーをほかの人にあげたので残ってるんですよね。自分のプログラムよりとりあえずそっちが無事でよかった…。 
 
今日はサポートに電話し損ねたので、明日電話してみます。日曜日だけど大丈夫らしい。
セキュリティの関係上、HDDケースでのファイルサルベージもできませんでした。いざとなったら面倒くさい仕様だなぁ。
posted by Tmk at 23:53 | Comment(0) | その他・活動記録

2009年08月31日

帰省してます

ほぼなーんにもせずにいます。実家でごろごろしてます。

実家近くの池に蓮が沢山咲いてました。
SBSH0090.JPG

もうじき満開って所かな。

SBSH0083.JPG

携帯電話でこの程度の画質が出るので(923SH)、最近はデジカメを持ち歩いていません。

現在は先日の大会の動画整理中です。ゆっくり進めてます。

なんか、実家のインターネット回線が光回線になるっぽい。
9/1日午前に工事があるらしい。プロバイダとかはどうなるんだろ?何も聞いて無いし分かる人がいないから、その場で聞こうかな。
無線LANだから、設定とかもやり直さないとな…。昔のタイプだから、b規格で12Mbps上限なんだよね。LANカードも変えないと。


もうすこし実家でゆっくりする予定です。
posted by Tmk at 03:03 | Comment(0) | その他・活動記録