2011年02月25日

マイコンどうしよう

ども。またまたお久しぶりです。それなりに忙しくなってきているのですよ。


さて本題。本日、日立インターメディックスからRX62Tマイコン搭載のRMC-RX62T(http://www2.himdx.net/mcr/product/rmc-rx62t.html)が発売されましたねー。

前回ルネサスマイコンカーラリー競技大会で、デモンストレーションと展示がありましたが(ジャパンマイコンカーラリー全国大会でも展示があったようですね)デモンストレーションの中でも出したいということを発表されていたみたいですが、ついにという感じです。

RXマイコン自体は、RX-Stickでちょっと触れてはいました。前回の記事のとおり、処理性能も半端無く高いです。



ここで、私周辺の話になるのですが、うちのサークルでは従来より積極的に新しい部分にチャレンジしています。
相撲ロボット人員は消滅、マイコンカー人員は現役部員は1人だけ。そのかわり、それ以外全部二足歩行ロボットを作っています。

さらに、二足歩行ロボットで使用するサーボは、双方向通信のできるシリアル通信を採用しています。(近藤科学、双葉、Hitec)PWMで二足歩行ロボットのサーボを動かす人は、開発をやっていない人か引退している人しかサークル内ではいなくなりました。
さらに、H8マイコンがどんどん縮小されるのは最近良く聞く話で、既にメインユーザがSH7125マイコンへの移行を行ったうちのサークルでは、小型で高性能なマイコンを求めています。
Interface2010年6月号のSH7262なんかも試してみたようですが、やはりホビークラスの二足歩行ロボットにはデカイ。ということで、現在RX62Nマイコンを使用したメイン基板を作っています。ということで、来年度にはうちのサークルのメインマイコンはRX62Nになる予定です。
決め手はマイコンのサイズ(サイズが小さいと、かなり機能が被って使い勝手が悪いのですが)と、シリアルが6chも取れるという所です。

そんなわけで、私も新しいマイコンカーを作る際には、RXマイコンを採用したいなと思っていました。ルネサスマイコンカーラリー競技大会で、RX62Tマイコンを使用したマシンのデモがあったことも忘れてマイコン選定をしたところ、強化されたPWM機能(MTU3)と、分解能の上がったA/D変換、プログラマブルゲインアンプ、アナログコンパレータ等がスンゲェなと思って、RX62Tを検討していたわけです。
そんな中、アルファプロジェクトからRX62Tマイコンを使ったマイコンボード(http://www.apnet.co.jp/product/rx/ap-rx62t-0a.html)がいい感じのお値段で発売されていたので、購入して遊んでおります。と言っても、あんまりすすめる時間が少なかったので、内容を把握したりちょっと遊んだり程度ですが。
それを参考に、自分でマイコン一体型のボードを作りたいなぁとか思っていたのですが、時間的にもアレなので、アルファプロジェクトのボードを使って組んでみようと思っていたわけですよ。

そしたら日立インターメディックスから発売しちゃったという現在状況です。
ブラシレスモータを制御するなら結構魅力的だと思いますが、そうでなくてもいろんな機能が強化されているので、これから行こうというのもいいんじゃないでしょうか。
もちろん、H8系やSH系、R8C系と違うところが多々あるので、すんなりはいかないかもしれませんね。

高校生大会のH8/3048からR8C35Aへの移行も、H8を長く使ってきた人にとっては、コンパイラの出すエラーの違いで実感するんじゃないかなと思うのですが。H8コンパイラでは大丈夫だった点も、R8Cコンパイラでは警告が出てきちゃったりして。複雑な派生を辿ってきているので、仕方が無いことではあるのですが。
まぁ、重要な違いはマイコンカーラリー実行委員会の方でまとめられてあるので、きっとご覧になった方も多数いるんじゃないかと。


マイコンが違っても、中身を生かせないと意味が無いので、そういう意味ではひたすらH8系統でチャレンジするのもありかもしれませんが…。
それでも確実に流れが変わってきているので、先のことを考えておくべきであるんじゃないでしょうかね。

今年は大会出れるのかなー…?


posted by Tmk at 18:31 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・その他

2007年08月15日

学び、育つ。

以前、プレゼンをしたと書きましたが、中身について(特に質問された内容について)詳しくは書いてなかったですね。
今回はちょこっと書いてみようかなと思います。

プレゼン内容は大まかに書くと、
・マイコンカーとは
・改良点、それに関する製作品について
・部内、学校としての取り組み、成績について
・今後への課題点、まとめ

というような感じです。
おそらく内容的(私の学校で行った改良点)には、ここを見ていただいている大半の方は既に知っている、もしくは実践済みなことばかりだと思います。なので、その辺については省略。

まとめとして
・わずかな差で全国出場できなかったこと。
・計画通りにいかなくなって、新規製作したマシンでは出場できなかったこと。
・この反省を基に、来年度は更なる改良と努力を行うこと。
・運動部がいろいろな成績を残しているが、それに負けないくらいの活動を展開して、ものづくりの世界を進み続ける(わざと“進みたい”とは言わなかった)ということ。

を言いました。

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質問された内容は、大体はマシンについてのこと。
トレース方法や、ロータリーエンコーダについて、サーボについて、速いマシンとは…等


そして最後の質問
「県大会全体では約30パーセントの完走率で、その中でも私の高校では75パーセントもの完走率を達成することができた。部員の技術レベルの差、やる気の差などは、どのようにして埋めているのか、またどのようなことを行っているのか」

私が一番悩んだ質問です。緊張していて、はっきりとは覚えていないのですが、

・私が1年生の時点で全国大会に出場したことが、前年度部長さんのやる気の炎を点火させたこと。

・昨年は、前年度部長さんを中心に雰囲気の向上とテンションのアップを図ったこと。

・(プレゼン中は言ってないけれども)それにより、ほかの研究クラブ(ものづくり系の部活)に羨ましがられたこと。

・ひたすら明るい部長さんで、技術力はなくとも牽引力は間違いなく私より上だということ。

・その中で私は、1年生の時に行った全国大会の見聞を広めたり、自分が持つ知識や技術力を部員に提供するなどの、技術部門の中心的役割を果たしたこと。

・精神的、技術的両面からの成長が見られたこともあって、部員内の結束や情報交換なども盛んに行われ、先輩後輩といえど友達のような感覚になっていったこと。

・自分のことを犠牲にして、ほかのマシンのハード、ソフト(ソフトは全マシンの土台となるプログラムを作った)をずっと見て、アドバイスや改良を加えたこと。

・独自に1年生用の「技術マニュアル」を製作し、いろいろわかりにくい点が多い電子部品、回路、簡単なハードウェア構造を中心に説明したもの(30数ページ)を製作したこと(現在改定を重ね、1年生全員に配布)

・一昨年度よりかなり活発な活動を展開し、全員のやる気と技術力(ノウハウ)をアップさせることに成功したこと。

・今年度からは、3年生がマニュアルの内容(電子部品、回路関係)や、流れ図、Cプログラミングの基礎を教えていること(1年生の情報科生徒は、既に1年生で学ぶCの知識の大半を学習してしまった。ほかの科の生徒についても、C言語とはどのようなことか、プログラムするとはどのようなことなのかを学習した)


・そして、今挙げたすべての活動内容は、すべて私たち生徒が自発的に行ったものであり、方針や内容について指示されたものは無いということ。



以上のことを発表したような感じがします。一部、発表していなかった内容もあるかもしれないです。


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プレゼンの話を踏まえて、私の考えを書いてみようと思います。
私は、今までの活動を反省しようと思えばいくらでも反省できる点はあるし、所詮生徒の活動ということでまだまだな点もたくさんあると思っています。
ただ、私たちが今まで行ってきたことは、絶対に無駄に放ってないのだなと思います。そう信じます。

先生による、生徒への介入も、何処までがよくて何処からが悪いかということもいろいろ議論なされているようです。
私の顧問は、普段の活動に積極的に口を出したり、方針を細かに決定するようなことはしていません。普段の活動のアドバイスを主にしてもらっています。
それは、私が1人で活動をしていたことがある時期からでした。
確か前に、1年生のときの夏休みは、基盤の不具合を修正するのですべて使い果たしてしまったと書いた気がします。そのときは、先生は少し「ここが怪しいんじゃないか」とかをアドバイスした程度でした。そのときに「自分で原因を追究して、答えを見つけ出すこと」を学びました。
先生は、“そうなること”を狙っていたらしいです。

1回でも、困難な状況から答えを導き出すことができたなら、その後の困難も脱出できるという自信とやる気を持てるようになります。それが今の私につながってるんじゃないかという気がします。

自分から積極的に取り組む生徒。
自分が作ったものが、無事完成してうまく動作する瞬間に立ち会えた人。

そんな人が伸びていくんじゃないかな…と感じました。


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そして、困難を自分で解決することができたということと同じぐらい大切なことがありました。

そのときは私は気づいていなかったのですが、今はしっかり分かります。
それは、「さりげない環境」です。

「さりげない環境」とは、本人はよく分かっていないので気づかないけれども、実は使える材料とか部品が隠されていることです。


私はキットをくみ上げた当時、これからどのように改良していけばいいのかと考えていました。なので、「キットの欠点」を改良すれば、その分だけ速くなると思いました。


・もう所有者のいなくなった、過去に全国大会に出場したことのあるマシン。
・いろいろな形で作られていた、旋盤で製作されたホイールの余り。
・放置されたアルミチャネル、アルミ板。
・ほかの人は使っていないけれども、取り替えればちょっとだけ性能が良くなると思われるサーボ。
・キットのシャーシで使われていたユニバーサルプレートの大量の余り。

・そしてそれらが実は存在している事を教えてもらっていないこと。先輩との交流が無く、自分の好きなようにマシンを組み立てることができたこと。製作に関して、“これは駄目だ”と否定されなかったこと。「こんなこともできるよ」というちょっとしたアドバイス。


最初から先生が設計したようなマシンをデーンと出されて、そのマシンを触ってみるより、見た目はそうでもないけれども、実は環境がある程度整っていたということのほうがよほどいいように思います。

あくまでも今まで活動して思ったことではありますが、こう書いてみると、実はちょっとだけ環境に恵まれていたのかなと感じました。


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課題を出されて「これをしなさい」
こうするとこうなるから、こうしなさい。
そういうことをやっても駄目です。意味が無いです。
これをしないと、できません。

ものを用意されて、「これ、やってみな?」
こういうこともできるし、こういうこともやってみないか?
それは、こうできるんじゃないか?
そうやってできるかどうか、やってみれば?


…私だったら後者のほうがやりやすいというか、やる気が出ます。本来、「教えて育てること」って、こういうものじゃないかなと思うのですが。
まだ子供の身分だし、偉そうに言える事ではないと思いますが…。



最近のマイコンカーの状況を見て、感じました。
posted by Tmk at 02:10 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・その他

2007年08月07日

溶ける…

自転車片道30分。(いろいろ段差あり)
電子部品を運ぶにはいろいろキツイ条件です。

…いや通学路の話です。
結構段差のある歩道なんか多くて、スピード出してるとたまーに部品が飛び跳ねてどこかにいくことがあります。かなり振動があるので、もう少し輸送時の衝撃を緩和しないとなと思う今日この頃。

暑すぎて、片道自転車こぐだけでも風呂上り以上の汗の量が出ます。学校についてすぐ片付け作業をやったもんだから、床にぽたぽたと汗が落ちるほど汗をかいてしまう私。うん、いつものことです。
こんなときに限って、学校の自販機のスポーツ飲料がほとんど売り切れとかって…。

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日曜日に電子機器組み立ての実技試験。
標準時間から3分ほどオーバーしたけれども、動作は完璧だし、練習以上に基板のハンダもきれいにできました。
電池ボックスの向きを逆にしてしまったときとか、一部部品のつけ間違えと貸したときには、もうどうしようかと思った…。

筆記試験の結果発表もあって、答え合わせしたら28/30。大丈夫でした。


今日、顧問の先生にギアボックスの図面を渡しました。いつ作れるのかはわかりませんが、私が使う分と、一部部員のものはなるべく夏休み中に作りたいところ。

そういえばステアリングギアボックスの図面渡してないっけ。水曜日が3年生の登校日なので、その日に渡そうかと考え中。どうせ部活予定日だし。


設計はほとんど終わったし、実際にギアボックスができないとイメージもわかないってことで、あんまり進めることがないです。

だからといって何もしないのもちょっと…ってことで、3モータードライブ用の基盤を作ることに。FET短絡防止の積分回路をなくして、プログラムのほうで対処する基板を作ってみます。

とりあえず作る前に実験として、1モーターのみのドライブ回路を作ってみることにします。

…クーラーが結構効いている部屋でも、半田ごてを使うと汗が吹き出てくる私。こういう時期は自分の部屋で半田付けをすると地獄になります。
posted by Tmk at 01:37 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・その他

2007年02月21日

週刊化

もはや、本当に週刊になってしまってます。
3/6日からテストなので、来週は活動もお休みです。だんだん進路にも重要な時期になるし、3学期は期末テストのウェイトが高いのでマジで頑張らないと…。

えっと、ピンセットが届きました。

ピンセット

上:私の
下:先輩の

調べてみると、同じモデルの材質違いを発見。どうせ自分が使うんだし、磁化するのが嫌なのでチタン製を。
持った感じ、やっぱり軽い。作業効率も上がりそう。ただ、あんまり乱暴には使えないけれど…。

実はこれの本来の使用用途は「トゲ抜き」という医療用なのですが、先輩も使ってるし(親父さんがその道で働いているとのこと。)私が使ってみたときも使いやすかったです。まぁ、あんまり高価なものを触ったことがないからかもしれませんが。

さて、先輩はこのピンセットを取りにくるんだろうか…。卒業式の日に持って行くって聞いたけれど…。



モータードライブ基盤プロトタイプ製作中。
ただ、ぜんぜん自信ありません。調べれば調べるほど、気をつけないといけないことが出てくるし、何でプルダウンしているの?とか波形がどうなって出てくる(反転しているのかしていないのか)のかとか。自力は大変だけれど、自分でやってこそいろいろ実感できるんじゃないかなと思います。
何もやらないうちに先生に…っていうのは私のポリシーが許しません。

デッドタイム生成回路のあたりでいろいろ。
デッドタイム生成回路がないもので、しかもプログラムで対策とかも書いていないものとかもあるし、プログラムで対策していても、Hブリッジのゲートが上下段で繋がっている回路だったり。
やっぱり本に頼ったほうがいいかも。

…今年から新しくなった学校の図書室の管理システム。借り方返し方を知らない私。…後輩から聞こうっと。

学校の近くに市立図書館があります。なんか、この手の本はなさそう…とか言いながら行こうと考え中。最近、私は自転車通学ではないので、中途半端に遠い距離なのが行動力を半減させる要素。頑張れ私。

デッドタイム生成回路でダイオードを使おうと思って探し回ったら、3種類のダイオードを発見。

1N4001
1S1588
(型番不明、おそらく小信号用)

型番がわからないものはとりあえず保留。
1N4001は、それなりの電流に対応するものの、やっぱり遅い。
1S1588は、早いのでこういう用途には使えるが、信号ロジック中に使うもの。

現在のモータードライブ回路は、上下段のゲートが繋がっているので、信号ロジック内での使用は困難→ゲートに直列に入れる抵抗に並列に取り付けとなってしまいます。
その分ロスになってしまうのに加え、遅いので高速になるとあんまり役に立たないかも。

理想は信号ロジック中にデッドタイム生成回路をつけて、4線それぞれ増幅してブリッジ駆動。フリーとブレーキのモードも選択できるようにしたい…。でも部品点数が…。どういう部品を使えばいいかとかも考えなきゃいけない…。

なるべく早くゴールを見つけ出したい…。とりあえず、サーボに使う分だけでもいいので作らないと。ブレーキモード固定だし。



あとは、今年1年のまとめとして、自主的にレポートを作ろうかと考えてます。ネットには公開しない予定。今後の展望や、先生に報告していなかったこと含め、いろいろ伝えるという意味と、後輩に伝えるという意味で書こうと思いました。おそらく、今まで書いたレポートの中で最長になるかも。


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最近「gale」の調子がおかしいと思ったら、ロータリーエンコーダのグランドが断線。そのためにカーブも曲がらないわ、クランクも曲がらないわ。何で今まで気づかなかったんだろう…。来年度の部紹介で使用予定。

そして、アナログセンシングのミニマイコンカーは
・デジタルセンサのマイコンへの結線が左右逆
・クランクプログラムのミス
らしいことが今日判明。いろいろ誤作動が起こるから、マイコンがおかしいか、センサ素子が早くも壊れたか、基盤製作時のミスかと思ったのですが、意外と単純ミスみたいで、マシンを放置しかけていたのですが、制作意欲復活。やっぱり、見えなかった道が開けると、進みたくなるものですね。


テスト前に進められるだけ進めようっと。


今回の余談
posted by Tmk at 01:03 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・その他

2006年10月10日

残り12日

今日(10日)時点で、地区大会まで残り12日となりました。
さぁ、まれに見るハードスケジュールですよ…。

明日は駅伝大会で活動はほぼ不可能かも。できればやりたい。
ちなみに私は走りません。去年は走ったんだけれど。

運動が駄目だってクラスメートから見られてます。
唯一良いのが持久走なのですが、やっぱり忘れられているようです。
ちなみにシャトルラン87回です。


水曜日までにはギアボックス完成。
そして木、金と車体関係。

注文していた部品も届くと思うので、センサーなんかを作りたい…。って今から作るの?
…というのも、基盤もあわせて注文したので…。ガラスエポキシの在庫が1枚もないのでついに自前で購入。お金をあまり使えないので秋月で。
その他部品を秋月と、千石と、ツクモからそれぞれ購入。

急遽PSDセンサをゲットしたので、ゲートセンサをそれで代用。
実績はほかの方のを見れば疑う余地がないです。

ライン先読みセンサとして、ステアリング部分とかに棒を立てて使うやつ。あれも購入しましたが、使うかどうかは未定。たぶん時間の都合で使わないかも。

そういえばPCBカッター、うちの学校にもあります。カット作業はもっぱらこれです。
あんまり歯が駄目になってもいないのに、かなり切れにくくなることがよくあります。一応変えた歯は保存してあったのですが、土曜日に原因を見つけ出しました。
どうやら、潤滑油が切れていたからみたいです。

そりゃそうか…。のこぎりタイプだったら大丈夫だけれど、歯が回転するからねぇ…。
替え刃を購入したときもビニールで挟まれた状態で、こってりの油。
そんなわけで応急処置として、タミヤのギアボックスのグリスをぬったくる。あとでちゃんとしたものを使うことにします。


あと、電池評価のほうですが、新しく3種類くらい電池を入荷したので、そっちの結果を合わせて再アップしますので。


基本情報ヤバイ…。模試をやって絶望的な点数取りました。
うぅ…内職しようかな…。
posted by Tmk at 02:09 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・その他

2006年10月05日

マイコンカーで得たもの、その先にあるもの

※常態と敬体が混じっています…。私の文章力不足です…。読みにくくてすいません…。


最近では「ヤバイヤバイ」としか言っていない私。
それもそのはず、出来ているのがサーボ駆動部分と駆動基盤のみ。
モータードライブはキットを使用、センサーはまだ決めかねている状態(アナログセンサーはあるのですが)

ギアボックス製作中にテスト期間突入。
私としてはもう少し製作してからテスト期間にしたかった…。それくらい進んでいない状態。
ゲート作ったり、プログラムで悩んだり、私の進めずに後輩のプログラムを手伝ったり。

その代償が「ヤバイヤバイ」

部活動でするくらいなら、自己の成長、結果を出すことが重要です。
私も出来るなら現時点での「最高」を表現したいのです。

しかし、ゲートの製作とか、他の人のプログラム製作に時間を掛けた。
この間は、ほかの部の活動にもかかわらずROBO-ONEに参加した。
エントリーはしてないけど、前日の夜も2日連続11時頃まで調整を手伝った。(まぁ、結構マイコンカーの製作もしてたけど)

ゲート回路一式
↑ゲートの回路部分一式(CPUはMCR指定、旧ボードでもOK)
 ちなみにゲートセンサーはないです…。製作予定未定…。今は手動です。



その理由は…いろいろあるんだけどさ。
やっぱり世界が広がるって楽しいよね。

自分の技術力が高まるとか、視野が広がってアイディアもいろいろ出てくるとか、マイコンカーに関係なさそうでありそうな、そんなノウハウも得られるしさ…。

ROBO-ONE行って楽しかった。頭痛でダウンしても…それでも楽しかったと思える。

何も得られなきゃ…面白くないもん。

テレビで見たことあるようなロボット、人物に出会えた。
面白い発見があった。
動いている姿を間近で見て、とても感動したと同時に、自分もそんな物を作ってみたいと思った。

憧れと勇気と感動をもらった。



ゲートの回路だって、仕様変更なんて何回もした。
プログラムだって山のように作ったりもした。
その中で思い通りに動いたプログラムはたった1つ。

後輩のマシンの動きを眺めていて、なんか直したくなった。
早いマシンだった。いい走りをいていた。
けど…。なにかぎこちなかった。

ちょっと直してみる。
うまく走ったときの感動、周りの目。そして何より製作者本人の笑顔。
それに出会えただけでうれしい。


あの無口だった子が、少しずつしゃべるようになってきた。笑顔も何回か見た。
プログラムができなくったって、うまく交流ができなくったって、ちゃんと存在感がある。少なくとも私はいつも見ていた。


「人になにかする時は、最初から見返りは期待するな。
 期待をするんだったら、始めから何もするな」


それが母の教え。
私の性格を理解してくれている母の言葉。とてもよく頭に残っている。

ROBO-ONEの参加でマイコンカーへの時間が減り、ちょっとあせっていたロボット製作している部の部長さん。

「…後でプログラムちょっと教えてくれない?」

その人も情報科なんだ。去年は6位だったその人。
なんだか私のより速そうに思えた。
私のプログラム力を買ってのことだった。

私はこれを拒むことがなかった。




そうなんだ。

常に根底に流れるその共通点。



それは、人と人との繋がりなんだ


そうか、そうだったのかと感じた私。
今まで気づかなかった。自分だけじゃなかったってこと。


去年の3位だって、自分で勉強したり自分で必死に作ったりしてたけれど、いつも周りには誰かがいた。

わざわざ私のために全国大会に一緒に言ってくださった顧問の先生。
そりゃあ先生も2児のパパ。何でも、そのうちの1人が具合が悪かったらしい。
そんな中、一緒に来てくださった先生。

先輩後輩の差なんてどうでもいい。
そんな楽な雰囲気でいられるのは正直今の部長のおかげ。

部長がいなかったらこんなに明るい雰囲気にはならないし、ましてや皆の士気も高まらなかった。


マイコンカーのプログラムを一番理解しているのは自分だという自信がある。というかそのほか誰も詳しくは改造することができない。

将来に対しての絶対的な知識不足。それも否めない。

頼れる先輩も、プログラムに精通した人はいない。


知識を高めてもらいたいと思って、マイコンカーの部内マニュアルを作った。(全35ページ、図、写真多数)
電池については特に別冊子でも作った。(全8ページ)

作れる人だって、私だけ。
先輩には作れる人は居ないし、後輩なんか入部したばかり。


そうなんだ、自分しか居ないんだ。


そう気づいたからかもしれない。
いろいろなことにチャレンジしてみて、知識も経験も、少しずつではあるが着実に成長してきた。今までに無駄だったことはなかったと思える。


私の部のマシンは、実は先生は、ほぼノータッチだ。
あったとしたら、ほんの1分くらいの助言だけ。先生も、毎年進路担当で忙しいのだ。
あ、あと部品を調達してくれるくらいだろうか。ホントに生命線なのだが。

技術的なことに関しては、全然触れることがない。
設計も、実際の製作も、すべて生徒がやっている。
プログラムなんかは私がキットをいろいろ改造したプログラムを、うちの学校では標準に使っている。

本当は手伝ってほしいと思っているさ。でもさ、先生も忙しいし、今どこにいるかが良く分からない。


だから自分たちでやるしかない。


できないのを他の人のせいにしたくはない。
周りが悪いって僻むことはない。
表現できるものが、自分にとっての「全て」なのだから。



県大会1週間前には「基本情報技術者試験」も待っている。
実はかなり合格が危うい。中間テスト後1週間で試験だ。
これはかなりのジレンマだ。
だからといってあきらめたくはない。
合格できなさそう…それイコール試験をやらないには絶対にならない。


これでマイコンカーは間に合うのか…。

いや、間に合いそうかどうかではない。間に合わせなければいけないのだ。

それしか道はない。


そういえば先生が言ってたな…。
「いろいろチャレンジするのもいいけれど、直前までいろいろやりすぎて、すべてふいにしたら意味ないぞ。」
って。
直前になってうまくいかないから変更…は綱渡りをするようなものらしい。
なので、いろいろ手を伸ばしすぎるのも良くない。
そう思って、マイコンカー県大会1週間後の危険物の乙4は今回パスした。



先日の新潟県大会…。
1位のマシンの写真を見てみたが、私はとても面白い発想のマシンだなと思った。
タイムはそんなに速いものではないのだけれど、前輪後輪独立+サーボの舵取りも前後にあるとは恐れ入ったという感じです。
いや、プログラム見なきゃもっと詳しいことは言えないけれど。

ステアリング自作機構のマシン、高速勝負のマシン…いろいろ見てみたいです。
私もそんな意欲を見習いたいと思ってます。うちの部の1年生のマシンなんか、何も教えてないのに面白い発想のマシンがいろいろ…。視野がとても広がります…。


ちなみに私は、「安定走行」第1目標にしています。どんな状況でもキャパシティを最大限発揮できること。それが理想のマシン像です。そこからスピードアップを目指す…が私のスタイル。それがうまく表現できたのが去年のマシン。
「欠陥商品」なんて作りたくありませんしね。

マシン自体はがたがたです。所詮1年生のうちに、教室3分の2しかない部屋で製作するマシンなんかそんなものです。情報科管轄なんで、精度がいいものも作れるわけじゃないです。

限られたマシンスペックを最大利用するためにプログラムでカバーする…。しまさんのスタイルなんか、ホントに私の理想です。



…つまりさ、
何と言うかさ…。


やるっきゃないって事なのかもね。


今回はいろいろ書き出してみた。
まとまりのない文章ですいません…。

明日(というか今日)は中間テスト最終日。
電気基礎、物理、通信技術のメニュー。
こんな物書いていて、果たしてどこまで点を取れるだろうか…。
あれ?○時間も書いてる…やべぇ!
posted by Tmk at 01:10 | Comment(2) | TrackBack(0) | MCR・その他

2006年09月10日

電池の実験 その1

ちょっとした電池の実験をしました。
写真は無しです。


実験内容は、各種充電池の放電特性を調べるもの

しかし、測定するのは電流
放電時間による電流の違いではなく、電池ボックスの違いで測定してみました。

うちの学校では(他のところもそうだけれど)まず第一の改造は電池ボックスの交換から入ります。
キットのヤツより軽くてスペースも減り、配線も簡単になります。

しかし、性能面ではどのような効果があるのでしょうか…?

普通の電池ボックスは接触抵抗が大きいと聞きますが…。
と言うことで自分で確かめることに。


<実験方法>
各種充電池を2本使用、直列に接続。
不可抵抗はセメント抵抗器1Ωを使用(実測1.4Ω)
ちなみにうちの学校にある謎のジャンク箱から発見。
測定器はデジタルマルチメーター。最大12Aまで測定可能

電池ボックスは2種類
http://akizukidenshi.com/catalog/items2.php?c=um3&s=popularity&p=1&r=1&page=#P-00206

金属の↑と、キット付属の電池ボックス(4本用ですが、2本直列で両端の端子を測定。

結構適当な測定方法です…。


電圧はどちらの電池ボックスもほぼ差が無いのでデータはなし。
はっきり差が出たのは電流でした。

※対象は以下の6種類

サンヨー 2700mAh
サンヨー eneloop
パナソニック メタハイ2600
パナソニック 2100mAh(eneloopタイプ)
TOHSIBA 2500mAh(HR刻印あり)
NEXcell 2600mAh


このブログに表機能が無いので、順番は上の一覧と同じです。

金属  キット付属 差
1.92A  1.60A   0.32A
1.97A  1.65A   0.32A
2.01A  1.72A   0.29A
1.94A  1.69A   0.25A
1.94A  1.66A   0.28A
1.96A  1.66A   0.30A

※電池1本の場合はあまり差がありません。
※NEXcellが4本あるので、4本で実験したところ
 金属:3.60A キット付属3.02A
 と言う結果になりました。
※ちなみに測定時の1本辺りの電池の電圧は全て1.29V〜1.27Vの範囲です。


<まとめ>
電池ボックスで差が出るのは電流量だった。
正確なデータとはいえないが、平均して0.3Aほどの差が出た。
4本の場合は約0.6Aほどの差なので、1本辺り0.15A、8本で1.2A!?
とにかく、電流量に少なからず影響が出ることは確か。

予想に過ぎないが、電池ボックスの接触抵抗…と言うか、電流の許容量のせいかもしれないと感じた。(直に端子同士の接触の時と電流量があまり変わらなかったから。がっちり両極を押さえていたわけではありませんし)

ちなみに、測定してみたところ直接端子同士を繋ぐ場合と、金属の電池ボックスを使ったときの電流の差はほぼ無かった。電池パック化との差性能の差は殆ど無いと思われる。


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と言うことで簡易実験の結果でした。
所で、突出して電圧が高いわけでもないメタハイ2600の放電電圧が一番高いんですけど…。(電圧は1本目:1.276V/2本目:1.278V)
でもeneloopも健闘(電圧はどちらも1.296V)



実験結果はあくまでも私が測定した結果です。これをどう利用するかは皆様次第です。この情報がもたらした被害等は当方では一切責任を持ちません。
posted by Tmk at 16:45 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・その他

2006年08月08日

スタートゲートについて

講習会で見てきたスタートゲートについて、確認できたことだけ書いておきます。


新スタート方法、スタートゲートまとめ

2006_08060026.jpg

スタートゲートが閉じた状態で20mmの角材をゲートに密着させた状態で、30mmのコースと同じ色のテープ(コースのつなぎ目を埋めるテープと同じ様なもの考えて良い模様)を貼り付ける。(参加者が行うことではありませんが)

マシンはそのテープ上にセットする。

2006_08060027.jpg
↑この写真中の「テープ」は、実際にはもっと太くなるそうです。(ちゃんと30mmの長さにするとの事)

計測のほうでスタートボタンが押されると、押した時間から少しの間が空けられてスタートバーが開く仕組み。
少しの間とは、時間的にはランダム。(0.2秒〜0.5秒?あんまり覚えてない。体感的には1秒くらい間が開くときもあったような)
計測のほうを見てスタートにあわせるようにマシンのスタートボタンを押されるのを防ぐための模様。(これにより、ゲートセンサを使うほうが時間のロスが少ない。ヤマを張るよりはセンサを搭載したほうが良いようです)

今までのブザー「ぴっ、ぴっ、ぴっ、ぴー」はあるのかは不明。
講習会では無かったです。


ゲートの上にランプがついていて、それが消えているとゲートがしまっている合図。フライング無しでスタートした場合、ゲートが開くとランプも点灯。フライングをした場合は、ランプが点滅します。





スタートゲートデータ

※以下のデータは、私が講習会で見たゲートに使われていた各部品です。
 公式の大会では変更される可能性があるかもしれません。
 そのところは私の知るところではないのであしからず。


 公表に問題がある場合はメールどうぞ。<関係者の方々
 早急に対処いたします。



スタートバー開閉装置使用サーボ
SANWA ERG-RZ
速度 0.07sec/60°(6V)
トルク 8.0kg・cm(6V)
アナログサーボ
http://www.sanwa-denshi.co.jp/servo-01.html


ゲート感知センサ

OMRON E3Z-T6×××(一部固定金具に被ってて見えませんでした)
http://www.fa.omron.co.jp/product/detail/407/index_p.html

用途:タイム計測センサ、マシンのフライング感知センサ

-------------------------------------------------------------------

OMRON TL-T5ME1 (接近センサ)
http://www.fa.omron.co.jp/data_pdf/cat/tl-t_1.pdf
 ※PDFファイルです
用途:サーボの開閉確認センサ
   ゲートが閉じているときにセンサが塞がるしくみ
   スタートゲート衝突検出、ゲート開閉確認等に使用していると思われる
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2006年08月03日

明日…ってか今日

マイコンカーの講習会が米沢工業であります。
同じ日に福岡でもあるそうですが、しまさんはどちらに行くのでしょうか…。
またお会いしたいなぁ…。

大事な講習会前日にもかかわらず夜更かし中です。ってか、学校で留守番する部員のために資料作成&印刷中です…。

今日はまた一段と暑くなりました。内陸のほうはどうなんだろ…。やっぱり暑さは変わらないのかな…。


私はトレーニングボードとロータリーエンコーダを外した私のマシンを持っていきます。一応外した部品も持って行きますが。
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2006年06月11日

新レギュレーションとか

先日レギュレーションについて発表されました。

ゴールセンサが高さ10ミリに変更されて良かった…。
これくらい低くないとマシンによって有利不利が大きくなりますからね。

スタートバーはセンサの追加、レーンチェンジはプログラム面の改良で済むはずです。
ですが、スタートバーとかの装置もないし、レーンチェンジコースも製作すらしていません。どうするかは私一人じゃ決められないんで。


今年は山形大会は米沢工業ですね。ってか私米沢初めてです。県内なのに。最近内陸に初めて行った(シスアド受験で山形商業、去年度の山形大会でフローラ寒河江)のです。
朝日村以南には行ったことがありません。


ここからだと往復でかなり時間が掛かるので、おそらく泊りがけになるでしょうね…。片道3時間以上掛かるだろうし。1日往復6時間以上、2日間で半日以上は先生もきついでしょ。

ただ、試走の後に調整ができないんですよね…。紙のコースじゃ限界があるし…。私のマシンは調整にならないだろうし。


とりあえずこれから1週間はものづくりコンテストに向けて集中して、それから色々考えることにします。そろそろギアボックスも作らないとマズイですし。
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2006年06月03日

タイム計測について

今後の調整のためにも、タイムの計測は是非やりたいと思っています。ただ、思ってるだけで殆ど進んでいないのが現状です。

と思っているところにものづくりコンテスト参加の予定。活動時間は短くなるのですが、少なからず利点はあります。

タイムの計測には、「これから始めるマイコンカーラリー」に載っているLCDを使った計測方式でほぼ良いのですが、LCDと言う点がネックです。
もちろん、公式の大会のようにあんなスポーツタイマーは使えませんが、(1台税込み24万円也)7セグLEDを使ったものなら簡単に作ることができます。

大会ではないので、大型ではなくても大丈夫ですが、LCDよりは断然見やすいでしょう。安く作れるし。


ものづくりコンテストの課題の1例に、ストップウォッチがあります。
2つの7セグLEDを、ダイナミックドライブ方式で表示させるみたいです。
私は今まで7セグLEDを使ったことがないので、はじめはそんなこと言われてもチンプンカンプンだったのですが、回路図を見てみると納得できました。

プログラムは作ってないのですが、想像は簡単にできます。ただ、どうプログラムに表現すれば良いか分からないわけで。とりあえず来週からプログラムについてもはじめるので、そのときに覚えようと思います。



話し戻って。
タイマーの表示についてはそれで良いのです。プログラムも大丈夫だと思うのですが、スタート/ストップの役割を果たすセンサについては全く未定です。

「これから始めるマイコンカーラリー」に載っているものは、可視光を検出してセンサにするタイプです。
うちの学校にはおそらくありません。

センサといったらすべて短距離な物ばかり。(良くは調べてはいませんが、部内にあるセンサといえばラインとレース用センサと、せいぜい20mm程度を検出するセンサのみ。

長距離を検出するセンサは現在ありません。(あったらすでにゲートセンサとして採用を検討しているでしょう。)

と言うことで、どっちみちこの点については先生と話し合う必要がありそうです…。
posted by Tmk at 18:16 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・その他

2006年05月10日

てーすとー

来週の火曜日(16日)から3日間中間テストのため、今週から部活休みです。
と言うことで、少なくともテスト終わるまで更新はありませんので。

マニュアルのほうは7割方完成。とりあえずヤマは越えました。

ぼちぼち動かないとやばいかもしんないです。
posted by Tmk at 01:41 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・その他

2006年03月17日

第1次完成を設定

マシンを一気に目標とする完成に持っていくことはちょっと大変なので、第1次目標なるものを作ろうかと。

とりあえず、それなりの速さで走行できるマシンを作りたいです。

↓スペック↓

回路:モータードライブ基板Vol.3&自作H8サーボ用基盤

センサ:デジタル8個(キットのヤツをそのまま使用、中間2つは未使用)

駆動系:4輪駆動の後輪操舵で。

その他スペックは前に書いたのと同じ。

今年はマシンの熟成時間を多くとりたいなと思っています。
このマシンが完成したら、これをベースに4駆なりアナログセンサなりを使う予定です。
posted by Tmk at 17:21 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・その他

2006年03月15日

人数

今日、公式HPで高校生の部の全国大会出場枠が発表されましたね。

まず私の地区に目がいく…はずなのですが、一番最初に書いてあった人数を見てびっくり。

北東北:7人

かなりびっくりした私です。
今年は北東北がかなりスビードアップしていたので、ある程度は枠の増加があると考えていたのですが、まさかこれほどとは…。

大幅な地区大会参加人数の増加や、多分全国大会の完走率が大きな要因かもしれませんね。
すべて完走していますもん。

…けれど、3人とも大曲工業なんですよね…。

地区大会の結果だけを見れば、若干山形のほうがタイムが上に見えます。
でもやっぱり全国大会の結果が大きく影響するんですね…。


あー、試走で設定変えなきゃ良かった!
変えないでそのままの状態で走らせたら完走してたもん…。
でも試走で25秒。遅っ!

そうです。絶不調でPWMが75%位で走らせました。


こうなってくるとかなり悔やまれます。
タイヤを替えてしまったこと。センサアームを変えてしまったこと。
そして目標を「完走」にして置けばよかったなと思ったこと。


ちなみに山形は変わらず3台。福島は3台に減らされてしまったようで…。
来年頑張れば枠広がるかも…とやる気を出す私。

ってか、また3位になっちゃえば枠も何も…。ってことで、開き直ってる私です。
posted by Tmk at 23:04 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・その他

2006年02月11日

来年度に向けて

今年度の大会では、山形県大会1位のタイムが4秒も短縮されました。
去年度はその高校が4位以下10位まですべて独占していて、全体的なレベルの高さもうかがうことが出来ます。

…ここで、山形県大会の状況をまとめてみたいと思います。
今年度1位と2位を独占した新庄神室さん。
最近力をつけてきて、来年もかなり早いマシンを出してくると思いました。

去年度1位の山形電波さん
山形電波さんもいいマシンを出してきます。MCR以外の大会にも参加しているので、経験では一歩抜け出していると思います。
今年は結果が出なかったみたいだったのですが、来年度はそれをバネに早いマシンが出てくると思っています。

東根工さん
毎年上位に食い込んできます。今年度は4位5位を取りました。
一緒に走ったのが東根工さんの5位マシン。
早そうだったんで、大会で私ドキドキしていました。
1回目の走行では、多分その時の大会で一番ハイレベルレースだったんではないかと。…と勝手に言ってみる。


実は、上に挙げた3高校。皆先生も一般の部で参加経験のある高校です。
私は、HPに記録があることまでしか確認できなかったので、それ以外に参加した先生もいるかもしれませんが。
安定して上位に入る成績は、少なからず先生の影響もあるでしょう。
事実、他の地区の上位入賞高の多くはその高校の先生、あるいは家族など、一般の部でもいい成績を出している方々ばかりです。

となると、不利になる(ように見える)のは私の学校。
ただ、長くやっているので、経験はある程度積んでいます。
時々上位に入ることもありました。

先生がMCRに参加していないからといって、決して無知なわけではありません。
事実、先生のアイディアが私のマシンのレベルアップにつながったことも幾度となくあります。

ハンディを埋める最大の武器は「やる気」だと私は考えています。
ある程度技術や環境もあると思います。けれど、それらが整っていてもやる気が無ければ進展がありません。

そう思ったから、私は大会終了後もマシン製作を続けています。
最近先輩1人がマシン制作に参加しています。
やはり、自分ひとりだけの技術の向上するよりも、複数人のほうがアイディア、作業効率などなどが上がってくると思っています。

今回私が県大会に出場するときに考えていた目標。
「キットの不利となる点を改善すること」
「新しい技術に取り組んでみること」
何でも自分からチャレンジしなければいけないと思っています。
1年生だから…なんて最初は遠慮した点もあったのですが、今では積極的にやってきてよかったと思っています。

今年も全国大会出場を目標にしていきたいと思ってます。
たとえまた3位でも、また北海道にいければいいなと。

先生とだけじゃなく、先生ともう1人と。3人でいければもっといいなと…。
今はまだ夢ですが、達成できたら幸せだなと思いました。




追伸:多分見てないかと思いますが、上でちょっと問題がありそうなこと書いてすいません…。<うちの学校の先生へ
posted by Tmk at 22:59 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・その他

2006年02月09日

思っていること

私がマイコンカーと出合ったのが2005年の4月。
私が入った部(と言うより研究クラブ扱い)での最初の集まりの後に、マイコンカーを走らせるところを見せてもらいました。

当時、マイコンカーと言うものを知らない私にはとても不思議なもので、何でコースの上を脱輪しないで走っていくかが不思議でした。

1年生(全員で私含め4人)で見せてもらったのが私含め2人。
実は残り二人はマイコンカーに触ったこともありません。いわゆる「幽霊部員」です。
1人はやる気なし。1人は音信不通(誰なのかもわからない)ので、同じクラスの2人が活動中。

1学期にキットから作成しました。ver.3が出ていたのですが、在庫としてあったver.2を使いました。

私の学校は過去全国大会には4回出場しています。
そのどの大会でも完走すらしていません。
試走でも完走しなかったとか。
目立った学校でもなく、別に1年中研究しているわけでもなく。そんな学校でした。

ただ、物は豊富でした。キット品関連+αでしたけれど。

一番の成績は、県大会第1回(2000年大会)での2位。 
ただ、6年間やっていたことで、物があることと、経験が少なからずあること。それが幸いしました。

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posted by Tmk at 17:42 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・その他