2008年12月07日

大祭とか北関東とか

いやー、やっと書けた。
山形大会後からなんかいろいろあって、結局今頃の更新。
22日〜24日が大学祭、27日に幼稚園生へのデモ、その週〜先週まで大学の課題やらテストやらで追われる。で、今日は北関東を見学してきました。

Bardia

大学祭では3日間走行。
ポテンショが2回お逝きになられたけれども、なんとか人に見せられる程度の速度と正確性が出たような気がする。やっぱり調整しきれてなかった。3日目は完走率が良かった…かな?
1日目は先輩にデモをまかせっきりで申し訳なかったです。

幼稚園生へのデモは、サークルでやってる相撲ロボットと二足歩行ロボットとともにデモ。今までに無い低い年齢へのデモで、なに喋ってるか自分でもよく分かっていない。
先輩と私のマシンのどっちが速いでしょうか?と問題かけて、人気を多く貰ったくせに、直前のリハでの走行〜本番の走行の間にポテンショが浮いたらしく、走らなかったです…。ここでもまたまた先輩にちょっと負担が…。orz

ほんとにポテンショ部分は改善課題です。絶対何とかしないと。一応対応策を考えています。先輩からのアドバイス含め、もう少し考え中です。

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北関東のエントリーを忘れたので、見学だけでもということで行ってきました。サークル内外合わせて7人です。そのうち参加が4人です。
私はザビエル先輩と喋りながら試走を撮ってたりしてました。山形電波の齋藤先生とも少しお話したりして。

結果から先に言うと、サークルの先輩であるSTRV先輩が14"46で第6位。全国大会出場権を獲得されました。
大学全体では北関東で2人が全国行きを決めたので、私の知る限りで4人が代表権を取ったことになるみたいですね。

今回のコースだと、私のマシンをそのまま走らせても14位ぐらいだったと思います。
現在は車線変更が速くなったので、0.2秒ぐらい速くなるかもしれないです。カーブをもっとデバッグすればもう少しいけるはず…。
どちらにしてもまだ先輩に勝てない。どのぐらいまで追いつけるかどうか…。

それと、大学祭で3年生が運営から退いて、マイコンカー班の班長になってしまいました。2年生がいないので、暫く班長をやらなきゃいけないみたいです。
サークル内の最小勢力に転落した今、ただ開発に励むのみです。


…とりあえず、サークルのHP更新と動画編集しなきゃ。
posted by Tmk at 01:38 | Comment(0) | MCR・活動記録

2008年11月16日

完走!全国!

ブログを更新する余裕も無く、大会が終了しました。

まず結果から。3年越しのベストタイム更新&全国大会出場の15秒ジャスト!で2位です。
これ、山形大会じゃなかったら全国大会出れませんね…。

参加者が多いのは、秋田の大学から団体で出場している方々が居るみたいで、半分ぐらいはそこからみたいです。


いやー、それにしてもあんなタイムで完走するなんて予想外!
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◎回路から煙が出た件
電源sw横の固定穴と、FETの近くの穴2つとが、レジストが剥げて同通。金属スペーサ、カーボンプレートを通して大電流が流れてました。
接触抵抗の高い部分が焦げてました…。絶縁修理しました。

◎センサアームの件
低発泡塩ビ(黒)に交換。最初300mmで作っていたけれど、やっぱりクランクで引っかかるので270mmに変更しました。取り付け部分が弱くて1回壊れちゃったので、現在は強化してます。

◎そのほか調整の件
土曜日の夜にステアがおかしくなる。一定の角度になると突然振り切れたり発振したり。
で、夜中に右指先から静電気が走ってマイコンがお亡くなりに。翌日(9日)アキバに買いに行って(かなり痛い出費)みて、動きがマシになったもののやっぱり何か変。よくよく調べるとポテンショ死亡してる。(その日は火曜日で、泊まろうと思っていたけれど原因が分かったので帰宅)予備に取り替えて復活。
水曜日から木曜日の朝に掛けて泊まり。夜中0時ごろに移動して、ポテンショのプラスマイナスが反対だったことに気づく。半田ごてが無くて、木曜日に提出しなきゃいけない課題をやった後に寝て、結局朝7時ごろ帰宅。泊まったのに何もやっていない。
木曜日は泊まらず、(課題もあったので)家で作業する。動作チェックを一通り済ませて終了。かなり疲れているらしく、あんまり作業が進んでいない。
金曜日は授業終了後に家に帰って物を学校に持っていく。部室で作業した後移動しようとしたら、来週の学祭の立て看板をなぜか手伝う。そのせいで2時間近く時間ロス。結局またまた深夜0時ごろにコースのある校舎に移動。友達が相撲ロボットの柵を作ってるのを見ながら調整。
いい感じに動いてきた明け方(午前6時ごろ)、何かステアがおかしいなぁと思いつついろいろいじってみると、深く角度を曲げたときにステアリングギアが空回り。ステアユニットのガタがもともと大きく、コース上に真鍮の粉が…。
即部室に戻って、先日とどいたアルミとエンドミルを使ってステアユニットを作り直す。
タップを切った後に電車に飛び乗り、山形へ。

6時過ぎから母校に侵入。部室で時間切れで出来なかった加工をして、何とかマシンが動き始める。コースのすべり具合が全然違うので苦戦。とか言いつつ先生にずーっと話をしてたり、後輩のマシンを見てやってたり。
そんなこんなで午前2時。そんなに回数は走らせていないものの、大学のコースである程度大丈夫だったので良いかなーと思って終了。
高校にお邪魔してなかったら完走はありえなかったです。ホントにありがとうございました。

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◎大会で
試走では2回中2回脱輪。どちらもオーバースピード時のカーブ進入で減速できずにひっくり返る。ログを見つつ、値を調整してみる。
本番1走。t-suzukiさんの隣でステアのイモネジが緩んでギアがボコッと外れる。急いで締めなおして走行スタートさせるものの、またしてもオーバースピードでひっくり返る。この時点で結構焦り気味。
速度の設定を急いで直して、無理をせずに欲張ってみる。
そして完走。去年は悔しくて泣きそうになったのに、今年は嬉しくて泣きそうになる。ホント良かった。
がたがたのマシンなのによく走ったな…。

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後輩のマシンがなんと2連覇!県大会では史上2人目の快挙。歴代最速タイムですね。モーターがヘタってきてるとか、モータの数を2個少なくしたりとかしているものの、去年よりタイムが良くなってます。私は今年はあんまりアドバイスしてなかったのですが、堅実に頑張ってきた成果。おめでとう!
団体の部も優勝したみたいです。

今年のAdvancedClassは上位を2校が独占。けど、全体的に去年よりタイムが悪いです…。もっと頑張れ!!BasicClassはなかなか速いマシンが多い。そんなに全国との差は開いていないので(現時点で)、今年も全国大会頑張ってほしいです。

うちの母校の2年生は、今年も振るわなかった模様。でも、一部の部員の意識がかなり高くなってるなっていうのを感じました。


運営の方々、参加者の方々、お疲れ様でした。
S先生も本に書いてらっしゃいましたが、私も山形大会の雰囲気が、やっぱり好きです。
posted by Tmk at 23:42 | Comment(0) | MCR・活動記録

2008年11月08日

ああああー

北関東の申し込みをすんの忘れた…。
早めにやっとけば良かった…。北関東は見学だけかなぁ。

現在調整中。すべて部品を作って、試走したらセンサアームぽっきり。素材を変えて調整中。

コースアウトしたときにモータがロックして煙が出ちゃったのに、なぜか燃えた形跡も無く、何事も無かったかのように動き出しちゃう回路。なんという!

とりあえずいろいろ調整中って感じです。ヤバイなぁ…。
posted by Tmk at 01:23 | Comment(2) | MCR・活動記録

2008年11月01日

削ったり動かしたり

切れ角を上げるためにステアリング部分削りだしなおし。
時間がなくなったので、ねじ切りと取り付けは明日。
センサアーム取り付け部分の修理や、Dカットやり直しもした。

CFRPで、前輪部分のシャーシのみ削りだししようと思ったら、なぜかきちんと認識してくれない。NCVCでは正常なのに…。
データを複数作って実験してみる予定。

プログラムのほうはいい感じ。とりあえずコース走ると思う。まだは走らせてないけど、センサの反応とレスポンスはいい感じ。
ってか、横須賀大会のときのプログラムのスピード指定にミスを大量発見。なんだこれはorz

4輪独立でプログラムの幅は広がったけれど、うまく活用するにはどうすればいいだろう…。
とりあえず聞いたこととかを盛り込んでみよう。

坂道スイッチつけようかなぁ…。
でも小さいリミットスイッチ1個しかないんだよね。

CPUボードに刺さる20ピンのコネクタねぇー。

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総工研 業務連絡:
何人からか、ブログ開設希望聞いてます。
開設したら私に教えてくださいませ。
それと、いまだに自己紹介追加誰も無いです。
ブログ一覧に名前があるのに、自己紹介にない方とか、そろそろ更新してほしいなという方、大募集です。

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部長さんが、法政大、わんだほー、早稲田大と3日連続で大会出場。お疲れ様であります!
頼れる部長様さまのページ。http://robotseisaku.blog.shinobi.jp/
posted by Tmk at 01:49 | Comment(2) | MCR・活動記録

2008年10月30日

Now Programming...

旧プログラムを移行中。速度制御ももっとしっかりやりたいなー。
とりあえず基本的な関数部分は動作確認完了。旧プログラムをコピペして、速度制御部分とステアリング部分を改造。

動作確認しながら、ハードをチョコチョコ改造。
センサアームとステアリングとの連結部に、相撲ロボットで使っているバネ鋼をつかってみる。いい感じだったものの、先ほど破断。結構薄かったし、1点にかかる荷重が大きくて、なおかつ穴が端のほうで切れちゃったらしい。作り直さないと。

それと、前輪右のガタがちょっとひどい。おそらくDカットが不完全なので、明日もうちょっと削って手直し。
車体は50%の確立でCFRPへ材質変更予定。問題はエンドミルと時間。

それと、切れ各がちょっと足り無すぎるので、ステアリング部分をまた削りなおし予定。30度はちょっとキツイ。
間に合うかなぁ…。
posted by Tmk at 23:12 | Comment(0) | MCR・活動記録

2008年10月27日

そういや

去年の今頃は、課題研究のほうに本腰を入れようかなと思いつつ、やっぱり後輩のサポートにずっと回ってた時期ですね…。もう1年経っちゃいました。

先日写真を載せたマシンはまだ走ってません。プログラムをいろいろ作ってます。
サーボのテストしてたら、なんかガタが思ったよりひどい。2回ぐらいギアが削れた。たぶん作り直すことになりそう。

この間秋月で買ったステッピングモータの回路作ってみたり、プログラムの課題とかやってました。
ステッピングモータの回路は殆どできていて、後はICソケット乗っけて、ATtiny2323乗っけて動かす予定。
友達がステッピングモータの動作しているところ見たことないって言うし、最近回路組んでないからリハビリも兼ねて。



そういえば今日は誕生日です。月曜日だとあんまり嬉しくないような気がします。気分的になんとなく。
posted by Tmk at 02:07 | Comment(0) | MCR・活動記録

2008年10月25日

新作

2008_10240049.JPG

とりあえず形になった。
明日に足りないところのネジをつけて、シリコンシート巻いてハードは終わり。
これから旧プログラムを移植する。ちょっと大変な作業かもしれない。
4独なので、そのあたりもプログラム追加。初めてなので、普通に計算したものを使って挙動を確かめたい。
まともに走れるのは来週になるかもしれない。

重量が1000gをほんの少し超えてしまう。予定より重い…。



ってか山形大会の参加者多すぎですよ!
…沢山の人とお会いしたいですね。
ただいま交通手段とかを考えてます。書類出さないといけないので。


充電器買おうかな…。でもかなりの金欠だしな…。
posted by Tmk at 00:38 | Comment(0) | MCR・活動記録

2008年10月20日

くらくら

何故だ!
何故相撲班除いて1、2年が私だけなんだ!
というか相撲班1年すら逃げたってどういうことだっ!
私は○○を半分犠牲にして行ったんだぞ!

あの将軍様の誕生祭なのに!!非国民めー!

実はカラオケ初めてだったりします。マジで。私歌うネタねーよ。
いやぁ、地元にもカラオケはあったのですが、ちょっと遠いし。
移動手段があんまりないからね。

うん、なんか頭痛い。これから勉強せねばいかんのに。
愚痴終わり。
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昨日シャーシとギアボックスの加工を終了させました。
後はギアの追加工、シャフト加工、タイヤのスポンジ装着(前輪のみ)、配線作業、エンコーダ取り付け部加工でハードは終わり。
今日はちょっときついので、明日にはギアとシャフトとタイヤが完了するはず。
キツイかなーと思ったギアボックスの加工も、なんとか大丈夫。ちょっとズレてたっぽかったけど。


さぁ、ペース上げていきますよー
posted by Tmk at 05:56 | Comment(2) | MCR・活動記録

2008年10月18日

がりがり

あっという間に時間が過ぎて、10月も後半に突入。そういえばもう少しで誕生日だった…。最近まで忘れてた。


シャーシ、ギアボックス、ホイールの製作が終わって、ギアの追加工とかシャフト加工とかすればマシンが完成しそうです。
今日は使う部品の買出し。ネジ止め用のロックタイトも購入。

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先日、学科内でフライス盤と旋盤の講習を受けました。
で、火曜〜水曜に掛けてホイール製作。
というのも、相撲班1年の要請を受けて学校に泊まり。相撲の部品を1個作る。その代わりアルミ棒をくれ!って言って、ホイールを作ったわけです。
夜中に作り始めて、半分意識が飛んでる中明け方完成。(1個)
その後倒れて、3時間後ムクリと起き上がってマックへ。ネットで調べ物をした後に2個目製作。部会に遅れましたとさ。

初めて旋盤でまともに作った部品でした。いろいろ失敗して質は良くないです。…そのまま使ってしまう予定ですが。

先輩が“クソ旋盤”って言ってたし、あんまり信用なら無いデジタルノギスで測定したから言い訳になるよね!…orz

明日残りの加工しようかな…。でも他にやることもあるしなー…。

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上記の相撲ロボット班は、現在九州大会に行ってます。今頃なにやってんだろう。まさか加工…?

そういえば、相撲ロボット界では最近はMaxonの150Wが主流になりつつあるとか。恐ろしや恐ろしや…。
そんな競技用ロボットは、電圧を平気で2倍がけ3倍がけします。
ただ、90Wのモータでは大丈夫だったのに150Wは耐圧が低い…なんて話を聞きます。電圧を落として20Vとか15Vとかでうごかしているらしいですね。
…ただ、某集団は150Wのモータに平気で30Vとか突っ込んでたりします。この間は、「モータ3つ目焼いたー」とか平気で言ってました。
で、従来より低耐圧になっている対策としてモータの○○○を○○してるらしいです。もちろん○○してです。恐ろしすぎる!!

…九州大会では上位に入ってくるんじゃないですか?底なしにすごいっす。もし全国出たらモータをアレにするって言うし。
posted by Tmk at 23:59 | Comment(3) | MCR・活動記録

2008年10月14日

遺されたもの

最近は週1ペースで更新してますなぁ。もうちょっと頻度上げたいな。

土曜日と日曜日に、父親と妹がこちらへ遊びに来て、いろいろ見て回ったりしました。その合間に学校に行ってCNC加工。

5mmのA5052を買って、ちょこっとデータをいじって加工してみる。
何回かとまるものの、とりあえず完成。

完成したものを見ると、結構バリが出ている。この辺がA2017との違いなんだなと改めて実感。

高校時代は、A5052って何?ってレベル(高校3年のときは種類があるらしいってことを知っている程度)だったので結構疎いんです。

その調子でステアリング部とシャーシを削り出す。
ステアリング部はちょっと重め。もうちょっとどこか抜けばよかったかな…?
シャーシは電池の部分を0.5mm下げてみる。加工の実験的意味が大きい。2mm厚の板だし、基板とのダブルデッキ構造になるので剛性はあんまり損なわれない筈。

後はギアボックスにタップを切って、シャーシのちょっとした追加工とギアの加工、前輪部シャーシ製作、タイヤ製作でマシンが完成する予定。



あとはオシロのプローブを買ってわーいとか遊んでみたり、回路はすぐ起せるものの、PICのプログラム内容が分からない回路の解析実験したりしてます。

ちょっとした計画進行中なのですよ。遂行できる自信があんまり無いのでとりあえず公開はやめておく。大学祭に間に合うかどうか…。
あ、今回のタイトルはちょっとした計画に関係して。まぁ、そのうち分かるんじゃないかな?って感じです。
posted by Tmk at 00:27 | Comment(0) | MCR・活動記録

2008年10月06日

すすまねぇ

土日はギアボックスをCNCで削ってました。
掛けた時間に比例しない成果です…。

A2017の5mmのアルミを削って2.5D加工。

序盤のモータの空気穴の加工とかの小さい穴を開けるときに、なかなかエンドミルの歯が食い込まなくて、結構z軸が降りているのに削れていない。削れはじめたときにはzが下がりすぎてスピンドルが停止。

土曜日の夜から朝に掛けて作ったものの、CADのミスとおそらくスピンドル停止の影響でZ軸がずれていたり。外形が貫通していない。

なるべく無理そうな加工をやめてみたり、油をちょっとだけで済ましたりしてようやく止まらずに加工できました。


…なのですが、日曜日の朝から設備工事だっけかの停電の影響で最後の外形削りでCNC停止。
停電になることは分かっていて、時間的余裕を作っておいたのですが、数回スピンドルが停止→条件を変えて加工の繰り返しで時間がロスしてしまって完成しなかった模様。

しょうがなく、先ほど手動原点合わせして(1時間掛けてしまった)続きを削ってます。0.3mmぐらいの誤差がありそう。

どうしよう。A5052を買ったので、それで作り直そうか。小さいからA2017にする必要も無いかなと思ったので。というか先輩にアドバイス貰ったので。でも届くの今週末あたりなんだよなー。

ツインギアボックス1個の加工時間は6時間ぐらいです。2足班の方で加工する人が少ないのがせめてもの救い。少しの間、部室の一部を占領いたします…。

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リサイクル倉庫で、GPのニッケル水素電池2100mAhと2000mAhのやつそれぞれ7セルを4パックと、あるポータブルCD-ROMドライブのバッテリーパックを私が分解、パック化したもの(Ni-Cd 1000mAh 6セル)をGETする。
明らかに中古ではあるが、マイコンカーでは使わないので、なにか作ったときの動力源程度には使えるかな。充放電を4回ぐらい繰り返してある程度復活。まだ1400mAh位しか入らないけれど。最初は300mAhしか入らなかったし。

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そういえば、SANWAからSDX-901っていうサーボが発売されてましたね。
6Vなのに29.0kg・cmで0.15sec/60°なんていう性能が発揮できるらしいです。本当かな?

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岩通のSS-6122をゲット。
わーい、念願のmyオシロー。
プローブ無いから後で買わないと。
posted by Tmk at 00:40 | Comment(0) | MCR・活動記録

2008年10月01日

バッテリー比較実験 結果 Part5

今回は、STRV先輩ご提供の電池4種を調べてみました。

DSCF3111.JPG

写真左から
LEXEL LH-1100AA Typ.1100mAh?
BetterPower eneReady (BPI50AA2100L) Typ.2200mAh
BetterPower? POWERLOOP (BP50AA2000) Typ.2000mAh?
BetterPower? POWERLOOP (BP50AA2700) Typ.2700mAh?

最近、eneloopのパクリっぽい製品がいろいろ出てますが、そのうち3種の電池と、もう一つの電池とを実験しました。
「?」が付いているのは推測です。公式なアナウンスは無い模様です。
LEXELのは、公式のページのリスト中にも出てきません。
POWERLOOPは販売してるあきばお〜での型番からBetterPower社と推測できるのですが、公式ページには何にも無いです。
容量も書いてないので、パッケージの数字をTyp値として書いておきました。
測定方法は今までと同様です。

まず重量から。
LEXEL 26.6g
eneReady 28.8g
POWERLOOP(2000) 28.6g
POWERLOOP(2700) 28.8g


そして実験結果
ba_data.jpg

一緒に、SANYOのHR-3UGと、eneloop、TOPVALUの電池のグラフも掲載しています。

POWERLOOPの2700は、2700mAhも無いです。2500mAhぐらい?
電圧も終始低いです。

POWERLOOPの2000は、その下を行く電圧の低さです。何回か繰り返しても変わらず。
BetterBattery社のから出てる普通の電池のほうが性能いいです。値段的にもそちらのほうが得だと思われます。

eneReadyも、POWERLOOP2000とどっこいどっこい。容量は2000mAhぐらいしかないです。

LEXELの電池は、初期電圧がTOPVALUより低く、それ以降は大体同じで容量が少し大きいので維持時間も少し長いといったところでしょうか。
この電池はかなり酷使された電池とのことで、この時点で結構劣化しているはずです。その時点でどうなるのかは分かりませんが、同じ容量帯では能力のある電池といえそうです。

もっと高容量のLEXELの電池もあったということなので、ちょっと調べる価値はありそうです。


TOPVALU電池は、グラフを横に伸ばすと描き方がeneloopとだいたい同じみたいです。

posted by Tmk at 05:31 | Comment(2) | MCR・活動記録

2008年09月27日

くろいの

先日、家を出ようとしたら黒光りする怪しい生命体を発見。足を突き出しても無視して登ってきたので、振り払ってから潰してしまう。
おそらく前日に私の家の冷蔵庫の内部に進入して行った奴であろう。プチンという音を立てても、ぴくっと動いてました。

そんな丈夫なマシンを作りたいなぁ…

変なたとえですいません…。
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頼んだ物の発送が予定より遅れているので製作停滞中。
とか言いつつ、設計に足りないところが合ったので修正・追加。
車体はジュラルミンで行く予定。

回路は…最悪Type.Sですな。
とりあえず載せられる寸法にしておきました。

あとは、PD制御の中身をちょっと替えてみようかなと検討中。
でも、今回はデジタルセンサなので、細かい位置補正までやら無くてもいけるかもしれない。
けれど、どーせ授業でPD制御なんかもやるし、勉強したことは実践してみようということで。

なんか、夢のお告げで「デジタルセンサはVer.4を使え」と言われたので、この間買ったVer.4にします。うん、なんとなく信じてみた。これが無かったら現状維持の予定だったんだけれど。

後は前輪タイヤについてだけだなー。
まぁ、ちょっと考えがあるので、何とかなる…か?


それと、電池追加評価実験中。
アキバで先輩が見つけた怪しい電池4種。
先輩お勧めの1種以外はあまり言い製品では無いっぽいですねー。
明日あたりに掲載予定。

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高校のときまでは、実習室から適当にオシロとかデジタルマルチメータとか持ってきて実験できたのですが、大学に入ってからは、使いたくてもサークルの備品に無いものもあります。
ただ、回路作るのは家でやったほうが集中できるし、オシロで調べるためだけに部室に行くのはちょっと面倒だし…。
ということで、個人的に使える測定器具をチョコチョコあさってます。
先ほど良いもの見つけたので購入中…。オシロは買うかどうか迷い中。家にあると一番便利なんだよね。
posted by Tmk at 22:21 | Comment(0) | MCR・活動記録

2008年09月19日

2ヶ月

去年だったら、マシンができて無くてバタバタしてた時期です。
今年の山形大会は1ヶ月遅い開催なので、後輩もまだ余裕をもてあましている時期でしょう。

私は、ギアボックスの設計を終えて削りだそうかなと思ってるところです。エンドミルを注文して、材料も少し注文。他の人の分のエンドミルも一緒に注文して、送料を浮かそうともくろむ私。
あとはロックタイトとかを注文してバシバシ削りだし。2.5Dでギアボックスと車体を加工してみます。
所属するサークルでは、殆どそんな加工をやっている人はいないみたいです。速めにやっちゃいたいなー。

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パソコンでダウンロードした動画を、エンコードして携帯電話(923SH)に入れてみた。
綺麗に動画が再生されて、なおかつワイド画面。ぬるぬる再生するぞー。すげぇぇぇ。
posted by Tmk at 19:16 | Comment(0) | MCR・活動記録

2008年09月16日

休みが終わる…

今週で夏休み終わりです。金曜日にはガイダンス…。
宿題をやってます。間に合わないものではないので大丈夫なはず。

昨日はオープンキャンパスでロボットの展示と実演。
私のマシンは走るかなーと思ってたのですが、2日前の調整で1回走らせた後にサーボ脱力。FET焼いちゃったか!?とも思ったのですが、熱くないし焦げても無い。
よくよく調べると、Maxonモータのピニオンが空回り。調整場所への移動費210円が無駄に。
ロックタイト603が手持ちに無いので、先輩に聞いたり探したりしたものの入手できなかったので、当日は横須賀大会で使った指定モータで作った自作ステアユニットを使用。

そしたら、プラギアのネジ穴が駄目になってしまっていて、しかもモータードライブ基板も5V系のどこかでショートしているみたいで。
原因分からず、展示のみとなってしまいました…。

お昼ごろにSTRV先輩と一緒にザビエル先輩が来て、「なんか変わった?」と聞かれたので、センサアームだけしか変わってないですよと言ったら、「なんかそれだけで速そうに見える」とのこと。
うん、山形大会はこのセンサアームで出よう。(笑

アナログセンサにして試したときに、今のままのセンサアームじゃふにゃふにゃすぎるので、廃材置き場にあった低発泡塩ビ板らしき板で作って、それをそのまま使っています。


どちらにしろ、サーボも回路も駄目なので、早く新しいもの作れっていう神様のお告げなのかもしんないです。

なんかこの1週間は、かなりお金を使ったような気がする。


※追記
なんか、CPUボード単体で調べたら、VCCとGNDがショートしてます…。CPUボード壊れちゃったみたいです…。
どちらにしても不安で性能不足な回路なので作り直したいです…。
posted by Tmk at 23:50 | Comment(0) | MCR・活動記録

2008年09月09日

さて。

前回記事を書いたすぐ後に、8320-3FJを発掘する。
一緒に使ってたらしき液晶モニタは先輩が引き取りました。
なんか、実家にあるパソコンより性能が高いです。最近実家のパソコンも調子悪いっぽいんだよなぁ…。

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Maxonモータに合わせたステアリングユニットを削りだしたので、いろいろいじってみようと思ったのですが、私が前に自作した回路のステアリング部のHブリッジを焼いてしまいました。
その後、3回FETを飛ばしてしまってやる気がごっそり持っていかれたので、Type.S基板で実験してみる。結構良い感じ。
アナログセンサをつけてちょっとトレースさせてみようと思ったものの、Type.Sの基板は車体に合わない。自作したモータードライバを修復するしかないかも。何で燃えたんだろ。この際ごっそり変更してみよう。

うーん、いろいろ作る物が多い…。今から間に合うかどうか…なんて心配をしてます。心配するならとりあえず作るべきなのですが。

他のマイコンカー班の人とももっと話し合わないとなー。
posted by Tmk at 04:09 | Comment(0) | MCR・活動記録

2008年08月31日

3万アクセス

昨日の時点で、3万アクセスを突破してたみたいです。ありがとうございます。

えっと、さきほど実家から戻ってきまして、明日のケーブルテレビ工事のために部屋を整理してます。
なんか、住んでるアパートに電波が届きにくくて、私の携帯電話やワンセグも受信感度がよろしくない。

んで、大家さんがアパート全戸にケーブルテレビを通す計画を立てまして、私の家の屋内工事には明日来るように頼んでおいたのです。
わーい、デジタルテレビー。BSデジタルも映るらしい。わー。


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実家に帰ってるとき、結構やることがあって大変だったような感じがするのですが、私が所属するサークル「総合工学研究会」のホームページ担当になった私は、実家でちょこっと更新しようと思ってたのです。

文章を書いて更新しようとFTPサーバに接続。
接続後、リストを受信するところまで行って止まってしまう。
暫くしても駄目なので、帰ってから更新するしかないかなーと思って、先ほど更新しました。

で、その後某ページのテンプレやら考えたり作ったりしてたら、ネットも繋がりにくくなって。しょうがないから帰ってきてからチェックすると、結局そのページは先輩が更新済みでした。すいません。ありがとうございます。…と、ここで言い訳してみる。

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上記の通り、携帯電話が繋がりにくくて、しかも端末自体の動作がおかしくなってきたっぽいので携帯を買い増しする。
SoftBankだけどiPhoneじゃなくても良かったので、923SHにする。

とりあえず、前使ってた804SHよりは良い。
なんか、USIMがおかしいからって言う説もあり。923SHにさしてもカードを検出しなかったから無償交換してもらった。


拾ったパソコンどこに設置しようかな…。
posted by Tmk at 23:53 | Comment(0) | MCR・活動記録

2008年08月25日

ある意味全滅

横須賀28位。調子を整えても今回は20位台前半ぐらいまでの記録しか出ないかもしれないです。

1走目完走で2走目脱輪。

1走目は、左モータのコネクタ付け忘れと、右モータギアのねじ緩みとサーボのネジゆるみがありまして。それでも完走しちゃいました。
ねじの緩みは分かってたのですが、しっかり締めてもガタガタで何でだろうと思ったのですが(車検の時間になってメンテナンスできなかった)、実は違うところが緩んでいたという事実に気づいたのが1走目の暫く後。

走りはじめから「あれ?」と思うようなスピードだったのですが、片輪のモータしか回ってなかったとは…。

2走めは、緩みの原因解消&クランクがやっぱり余りにも遅いので、ちょっといじって走らせました。
プログラム調整ミスで、明らかにスピードがおかしくなって脱輪。そこを変えてなかったら、絶対30秒は切ってたんですが、簡単なミスが重なってしまいました。


山形大会に新規マシンを作る予定ですが、ほかの参加者の方々のマシンを見ていろいろ勉強になりました。プログラムも再構築しないと…。とりあえず整理からはじめます。



お疲れ様でした。


午前競技と午後競技の間に、コースの回りに並べてある椅子の一部で、団体4人で寝てたのが私たちです。(笑)
みんな徹夜で御飯も食べず。
posted by Tmk at 17:40 | Comment(0) | MCR・活動記録

2008年08月24日

むー… お疲れ様です

横須賀試走会。小心者なのであんまり声をかけてません。うぅ…。

もっと良いマシンを組めるようにしたいです…。


試走では一応完走。遅いです。皆さんかなり速かったです。
大学のコースよりよっぽどテクニカルなコースなので、いろいろデータが取れました。
…でも、サーボのゲインの調整不足(サーボ部分完成が試走前日の夜)で、ぶれぶれの走り。さらにデジタルセンサなのでかなり顕著。
調整用のswをひとつ搭載してみるものの、結局ほったらかし。ペースが遅すぎました。



土曜日7時半に会場を後にして、そこから横須賀中央駅から大学へ戻る。1時間40分ぐらい。
ギアの修理をして部室が閉じるまで学校に居る。10時。

家で休み&マシンメンテ。0時。

ゲインがなんか結構ましになって、コースが設置してあるキャンパスへ移動。徒歩1時間。 2時30分

調整。原因不明のリセット病。ソフトウェアの無理やり走行で誤魔化す。今まで電池切れ以外でリセットかかったこと無かったので、大会後調査予定。

調整終わって、さほどタイム的にも向上せず、脱輪の不安が大きくなりながら現在に至る。5時20分。

眠いですが、6時過ぎの電車に乗って横須賀に行ってきます。
ホテル取るより安いんじゃー!貧乏学生じゃー!


今年はうちのサークル内の成績は思わしくなさそうです…。
大会前の試走だけでも、心が入れ替わりました。グダグダやってられない!


完走できたら良いなー…。
posted by Tmk at 05:22 | Comment(0) | MCR・活動記録

2008年08月20日

ぎゅるぎゅる

マシンができました。何とか。

ただ、ステアリング部のギアは芋ネジ固定にしたのですが、樹脂系の素材なのでネジ穴が駄目になってしまう。
期日もないし、強引な手段しかないのかな…。

やっぱりちょっとトルクが足りない。40:1程度で、指定モータ(2つ)だからなー。

もうひと頑張り。大会終わったら地元に帰る予定
posted by Tmk at 15:49 | Comment(2) | MCR・活動記録