2009年10月19日

なんとかね

二足歩行ロボットのプログラミング。
何とか自由にモーションを作れるようになったので、一昨日はプログラムしました。
 
基本的な仕組みは出来ているので、サーボID、角度(deg、相対角)、指定角度に達するまでの時間の3つのデータを入れると、その通りに動いてくれる関数を作成しました。
回転方向データ、初期位置データを予め設定しておくことにより、機体メンテナンスを行っても簡単に調整できます。
 
ということで、
 ・しゃがむ
・横歩き(左右)
・旋回(左右)
ができました。これ以降は上半身の完成待ち。デビューは10月25日。さて…。
 

秋月ジャイロの実験。
色々噂が聞こえてきますが、一応。
 
○角速度のデータ 
A/D変換結果と前回変換結果との差分を出したもの。
↓グラフは「角加速度」と書いてありますが、「角速度」の間違いです。
kakukasoku.jpg
 
○角度のデータ
上のデータを積分したもの。
縦軸はA/Dをそのまま演算したものなので、あんまり気にしないでください。
kakudo.jpg
 
 
大体静止状態で、ジャイロからのデータが300位です。そのため、それより下(角速度データのマイナス方向)は、すぐサチります。
マイナス方向は明らかに「壁」がありますね。このグラフでは、プラス方向は大丈夫みたいです。
 
角度のデータは、プラス方向へずるずると引きずられていっています。実際には最初と最後は大体同じ角度になるはず…でした。
 
電源投入から10秒しても、ジャイロの出力がだんだんズレていってました。
やっぱり、角度を調べる用途だとSTLJapanのジャイロみたいな物じゃないとだめかなぁ。KONDOのジャイロも検討する余地ありでしょうか。
 
 
グラフ内にはありませんが、3cm位上から基板を落としてみると、プラスもマイナスも値が飛びました。当たり前か…。
直接値をとるか、ジャイロを変えるか…。とりあえずそのままでは使えないですね。
posted by Tmk at 01:20 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年10月17日

効率

基本的に、回路製作はほぼ100%、プログラミングは50%は自宅で行います。(プログラムについては、10%部室、30%MCRコースの前。最近コースの前でのプログラミング割合が少ない…。)
理由は簡単で、家でやる方が集中できるから。それなりの確立で音楽をかけたり、回路は自宅で行う方が環境が整ってるから。回路もプログラムも調べながらすることもあるので、ネットワーク環境も欲しい。部室にはネットワーク環境がないのです。
 精神的な面が結構大きいんじゃないでしょうか。どうも部室では作業をし難いような感じ。高校のときは全然そんなこと思わなかったんだけれど。
 
いや、こんなことを考えていた理由は、ものづくりにおいて体調ってやっぱり重要なんだなと思ったからです。
体調が悪いときは、作った(調整した)機体も調子が悪いことが多く、調整所要時間も比較的多くなります。根拠は経験。
プログラムの効率なんかも、眠いと発想力が半減してしまいます。この間部室で眠気に襲われながらプログラミングしたときは、全然良いプログラムが思いつかなかったです。次の日の帰宅時にアイディアがポンポン出てきまして、少し前にそれを試したらうまくいって一段落したって感じです。
 
 
…とりあえず、 プログラミングサボっていると、二足のメンバーに恨まれそうなので暫くプログラミングしましょうか。
来週に間に合うかどうか…。間に合わないなんていってられないな。とりあえず最低限の動作をする基本部分は出来てるから大丈夫なはず。
でかい機体だから、早めにジャイロ使っておきたいなぁ。
posted by Tmk at 00:06 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年10月12日

見てきたり、妄想したり

CEATEC JAPAN 2009の最終日だけ覗いてみる。
相撲ロボットの関東大会のビデオ撮影を兼ねてだけれど、その目的は結局行ってもも行かなくても同じだったっぽいけれど、あんまり他のロボットを見る機会がないので(特にウチのサークルには「かつて強かったロボット」はあるけれど(厳密に言うとウチのサークルじゃないけれど)、「今強いロボット」は無いから)色々面白かったです。
内の学校(サークル外含め)は、全部1回戦負けでした。(だよね?)
リポが飛んだり、土俵から逃げていったり、土俵の上で跳ね回って落ちたり、動かないまま押されていったり。まぁ、そんな感じ。
 
あ、その時STRV先輩にも会いましたが、殆ど喋らずに別れてしまいました。挨拶も全然してなくてすいません。後姿では全然気づかなかったもので…(白系の服と短い髪というイメージがまったく持ってなかったんで)
 
CEATECの中身はというと、やっぱり出展者数が少ない。まぁしょうがないけれど。
去年より多くの大手家電メーカーが「3D」という文字を使っていた。とても目立つだけあって、テレビの技術にとても力を入れている印象。
あとはなんとなく「DC」の文字もチョコチョコ見たような。
太陽電池パネルからの電気を使う際にACとDCの壁があるので、DC専用の空調ファンとか、AC/DCどちらもOKな電力供給とか。
あとは、「クルマ」も多く見たような気がする。ネットワーク技術と車両技術の融合とか、電気自動車技術とか。
もちろんエコなんて言葉も良く見ました。去年よりもやっぱり多いような気がする。
ところで、「マックエイト」ってあんなに太っ腹でしたっけ?サンプルを「持ってけ泥棒」状態で並べてあったし。
 


そういえば書いてなかった。二足歩行ロボット。
先週の水曜日に、逆運動学のプログラムを実装できたのを確認しました。初期位置ずれていたり、計算がずるずるズレていくのも確認しましたが。
とりあえず

(WMV 3.59MB)
 

高周波の音が入りますが、CNC加工の音です。確か。

足の付け根のヨー軸は、ハード担当さんがめちゃくちゃにサーボを取り付けたために稼動させてません。なのでグリッと動いてます。
Z軸の位置は同じで、PS2コントローラでXとYをいじって遊んでいます。(このときは実験中で、片足のみしか動かしてません)
ちなみに、100均一の組み立て式ラックに吊るして調整という暴挙を行っているために、自由に動けず、足の位置によってはロボット自体が傾くので、Z軸が一定の高さになっていないです。
稼動範囲の限界も余裕で無視しているために、結構目標に達していないところが確認できます。 
 
もう、ハードをぶっ壊す勢いでぐりぐり遊んでます。って言うか壊しました。(笑)
 SBSH0134.JPG
 
左:破損 右:正常
足付け根のヨー軸です。
両もちで固定していたものの、私の組み付けと精度の低さにより、ラジアル方向に負荷がかかって破損してしまいました。内部の写真の方がよく分かるかも。
DSCF3931.JPG
ファイナルギアの歯がそぎとられ、その前の段のギアに持ってかれて挟まってます。ファイナルギアの白い軸(ポテンショを動かす軸)の周りの黒い部分は、もともとミドルケースの突起でしたが、それも切り取られ…。
 
それと、腰周りをハード担当さんが改造した後に色々動かしたら、股関節ピッチ(だっけ?)から煙が…。
並列サーボ部分だったのですが、ネジ1個分位位置がずれていたらしいです。やけどするほどの温度になっていてそれに気づきました。冷却スプレーを何度当てても冷えないほど熱くなってましたよ…。
内部のFET焼損。FETドライブ用のICも1個破損。FETだけだったら、マイコンカー用に買ったFETをつけようかと思っていたのですが、ドライブ用のICもダメだったのでどうにもなんないです…。
 
それとこれ
SBSH0131.JPG
この裏は溝を掘ってありますが、この面は何も溝加工していないはず…でしたが、ネジの頭の分が凹んでいます。実はこれは足裏付け根部分。ネジ穴が合わなかったとかで、4つのうち2つのネジしか止めてない部分。反対側からも同じ部品で固定していますが、反対側も2つのネジで固定。そのうち1個はネジ穴がバカになってました。
…一応書いておきますが、1度も大会に出場したことないロボットです。
どうやら、替えパーツもすでにあるらしく、大破したら交換するとのこと。
デモが2週間後に迫っています。どうなるんでしょ。
 
PS2コントローラが時々途切れるんだよなー。
そんなにコントローラ自体の信頼性は低くないはず。AVRのプログラムが悪い気がする。タイミングクロック辺り。なんとなく周期的に読めない気がするんだよね。


モータ欲しいなぁ。とりあえず…。うん。
変えてみようと思ってます。色々と。
 


充電器を買いました。が、初期不良のために製造元に送って交換してもらいます。
…Hyperionの充電器の方が良かったかな。容量低くて充電も時間がかかる…。お金ないし、部室にもあるから我慢しよう。

posted by Tmk at 02:23 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年08月27日

終わった終わった

ずっと更新していなかったのは、ネット環境が無かったためです。
理由は…お察しの通りで。
いや、ただ単に口座の残高g(略

大会がいつの間にやら終わってしまいました。
公式ページの方に名前が載っていないので、お察しの通り2回ともOUTです。

-----------------------------------------------------
二足開発もあって、1週間前から手をつけ始める。

ギアボックス簡略化と軽量化を行って、モータの交換。
1年程度つかったので、交換すると音から違う。
前輪と後輪どちらも交換予定だったものの、前輪の軸間距離が短くなってしまったらしく、きちんと組めなかったために後輪のみ交換。時間も無かったのでとりあえずそれだけ。

そして、全国大会のときにセンサアームの先端につけた先読みセンサを、ピボット根元近くにつけなおす。
湘南大会で立体交差で「持って行かれた」設計をやり直して、合成を高める。
ただ、ハイトゲージが無いので正確な罫書きが出来ず、一部の部品を2回製作。無理やりなことを色々して、とりあえず完成させました。


本来公式準拠のコースが広げてある場所があるのですが、掃除やレスキューロボットフィールド展開のために、ずっと使えませんでした。
どのような扱いになっているのかも分からず、問い合わせても日時が迫っていてきっと間に合わないと思ったので、部室の簡易コースでのみの調整。グリップも無いコースで、余りにも公式コースと違うために、パラメータの調整は実質無理。走るだけの確認。

結局まともな調整はやっていないのです。

コースも部室棟のホールで展開。無許可だけれど部内慣例。

で、前日調整中に破損。狭くて部品も紛失しやすい部室での修理を避けるためにその時点で調整終了。
ただ、そのときに暑さで頭痛を起し、疲れもあって体調も崩す。吐き気とめまいも併発。その日の夜に家に着いた時点で倒れる。


結局メンバー2人が私の家に来て調整中、私はトイレにこもってました。夕飯を食べる前なので、戻そうにも戻すものが無い状態。とても苦しい5時間。


いつの間にか寝て、起きたのは出発直前。
起きた時点でも少し体調が悪かったので、家で休む。


ただ、参加しないで終わるより、参加して経験を得て、悔しい思いをする方が少しなりとも刺激になると思って、ふらふらな状態でマシン修理、無理矢理出発。

------------------------------------------------------
会場到着後、すぐマシンを取り出してみると、先読みセンサが反応せず。
原因は先読みセンサKU381自体の基板パターン剥離。センサ自体にLEDをつけていた部分全体が損傷。その場で無理矢理修理。

1走目
走ることをミニコースで確認したのに、

操舵がフラフラのままカーブで外側により過ぎて一瞬停止→クランクでライン追従出来ず脱輪

なんてことに。
すぐには原因が分からず、ミニコースで動かすと操舵も殆どしない状態。どうやら、ゲインが全然足りない状態。プログラム、設定の変更はしていないのでハードの問題だと判断。
サーボ機構自体にギアの抵抗感が無いので、マクソンモータギアヘッドのピニオンギアが空回りと判断してその場ですべて解体。
しかし全然異常なし。とりあえず組みなおすとなぜか通常動作。まったく原因分からず。

とりあえず再びミニコースで調整し、大丈夫なことを確認した後に2走目。


2走目
スタート後カーブで外側にスライド→脱輪時停止プログラム発動、脱輪

2走目の前にプログラムを変更しようとしたものの、シリアル書き込みプログラムがハングアップ。再起動使用としても、OSが止まってしまってどうしようも出来ないうちに車検になってしまいました。
なので、2走目の後のログ取りもせず(体調不良と疲れもあり)に撤収準備をしてしまいました。

----------------------------------------------------
結局その日は帰ってからすぐ寝て、次の日に起きた覚えは無く、気づいたら火曜日でした。

火曜日にログを取って見ると、エンコーダの記録が0
なんと、エンコーダ根元でVCC断線。直す気力も出ずに放置中。

-------------------------------------------------------

結局はマシンの不具合が大会当日、しかも走る直前に出ちゃった格好です。先読みセンサの効果をログからフィードバックも出来るわけがなく、私も体調を崩し、大会に臨む状況としては最悪。

いろんな意味で絶望したので、全部1からやり直そうと考えています。現在のマシンを今後大会に出すことは無い予定。デモ、展示ぐらいにしか出さないでしょうね。


すべて初心に帰って。とりあえずじっくり考え直しましょう。
posted by Tmk at 10:58 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年08月10日

回路を作って

なんとなく回路作るの下手になったような気がする。気がするだけ。
けど、あながち嘘でもない。

もう少し刺激的な回路作りたいな。というか作れるようになりたいな。

------------------------------------------------------------
とりあえずテストが終わり、休みに突入しかけています。
しかしながら、電子回路レポート(コルピッツ発振、ウィーンブリッジ形発振回路)のレポート+英語レポート提出が残っております。
電子回路は月曜日12時に担当教授の研究室へ。私の家から研究室まで徒歩10分強。
英語レポートは郵送にて提出。12日必着。単位のかかった大事なレポート。うん、英語は単語が覚えられなくて苦手。

それが終わったらサークル関連のことをビシバシやります。
MCRアキバまであと2週間。
現在私の後ろにマシンがありますが、ぜんっぜんいじっていません。何も進歩なし。
そして二足歩行ロボットの方にかかりっきりで、マイコンカーにどれだけ時間を使えるか…。火曜日あたりまでに計画書のまとめもしなくちゃいけないし、今月は遊べないな…。


私がいるすぐ右にあるPen4のデスクトップパソコン、何かに使えないかなぁ。絶賛故障中だけど。(メモリかIEEE1294拡張ボードのどちらかがNG)

-----------------------------------------------------
現在、いくつかの計画が出てきては消え、消えそうで消えなかったり、一晩寝て夢の彼方に置いてきてたりしているっぽいです。

いくつかは他の人の手によって、あるいは自分の手によって、時間というルートのど真ん中に固定されちゃっているんだけれど。

でもさ、この「計画」って、みんなマイコンカーには関係しないんだよね。入部した当初はあんまり興味持ってなかったんだけどね。
でも、マイコンカーでやりたいことは今でも持ってるんだけど、まだやっていないことが色々。すぐ出来そうなことばかりだけれど。

細い腕を大きく伸ばしても、途中であっけなく折れちゃって、連鎖で折れて、回収も大変になる。
ちゃんと勉強したはずなのにね。おかしいね。



ところで、「Project Management」をメインに取り扱っている学科設置済みの大学ってうちの大学だけなんだって。
だけど、ウチのサークルには社会システム系(経営、金融等)の学科所属者がいないんで、まず話を聞く機会も無いんですよね。
posted by Tmk at 00:11 | Comment(3) | MCR・活動記録

2009年07月26日

なんだろう

なにこのプチブログブーム。

我は流離う者なり((jouhigasiぶちょう)
http://blog.livedoor.jp/jouhigasi/
我サークルの部長様です。時々ヒステリックになりつつ引継ぎを超頑張ったお方。
なんだかんだで無難に収めてる。と仰っております。
相撲ロボットのハード担当でガシガシ作ってます。早く実機が見たいな。とりあえず、部長さんは部員の製作にはちょっかい入れられる立場じゃないんで(部則より)、とりあえず自分のマシン作ってください。
すごいマシンを作ったらみんな付いてきてくれるよ。きっと。

うちの狼さん(おいちゃん)
http://blog.livedoor.jp/fenrisulfr_/
自分で「おいちゃん」といっていたので、私がおいちゃんおいちゃん呼び出したら定着してしまった自他共に認める変人さん。
ソニック(SEGA)とはなまるうどんをこよなく愛す二足歩行ロボット班の人。この間は回路を作ってあげました。
いつも変なことに挑戦しようとしたり、時々フリーズしたり、時々怪しいことをうにゃうにゃやっている人。
おいちゃーん、おいちゃーん。

---------------------------------------------------------
SBSH0044.JPG

先日の部内オークションで、誰にも落札されずに処分品となったリチウムポリマーのバッテリーパックを解体、再パック化をしました。
相撲ロボット用に使われていた8セル×2個分がありました。
とっても怪しいパック化で、リチウムポリマーなのに十分な保護をしていない…。端子もところどころむき出しだったりして怖い。

なーんか色々怪しいバッテリーパックでしたが、とりあえず全部ばらしました。電圧的にやばそうなセルも無かったので何個かパック化。

3セル×1
2セル×1
2セル2並列×1
6セル×1
を作りました。

…といっても、とっても非力なセルです。ロボットの動力用としてはあまり使えないです。
「LAB503759C」の型番で、東芝子会社A&TB(エイ・ティーバッテリー)製です。
ただ、当該会社は経営不振ですでに解散しております。
容量1100mAhで、大体1.5C位の負過電流だそうで。二足歩行ロボット(10kg・cm超え、20軸前後)に使用すると、あったかくなります。相撲ロボットでは、磁石搭載で鉄板上だと、途中でパワーがだれて止まります。もちろんバッテリーパックはあつあつ。必ず2並列以上で使わないとダメです。
ということで、部で数百まとめ買いしたバッテリーセルも消費停滞中。安いことだけがとりえです。

今年の大学祭はあまり安定化電源を使用できないっぽいので、一応使えるセルを量産しておくことにします。
posted by Tmk at 05:34 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年06月15日

あーあ。

新型インフルエンザ感染者発生のため、昨日から土曜日まで休講の措置が…。
偶然にも大学のポータルサイトを見た友人が私に通報(バイト後だったので)、サークルのメーリングリストでも言いふらしました。

で、措置は日曜日から。完全休講でキャンパスへの立ち入りも禁止。もちろん部室棟も使えない。
その時点で土曜日の22:30。これは部室棟へ今の内行って、マシンを持ち出すほか無い!と思いまして部室棟へ直行。無事マシンを持ち出して今に至ります。

近藤科学のICS2.0に悪戦苦闘中。通信がうまくいかない…。すぐ泊まってしまうっぽい。なんとなく理由は分かったけれど、はっきりは分からない…。
色々文献をあさり中。それっぽい資料がぽつぽつと見つかり始めています。

------------------------------------------------------
ルネサスMCR競技大会の申し込み済ませました。
とりあえず今のマシンの改修(主にギアボックス)と、制御を色々いじってみる。先読みセンサも復活させたいな。

新しいマシンも作ってみたいし、それなりに案はあるんだけれど、今からやっても大会には間に合わないです。

後輩もそろそろ各競技ごとの班に分かれて活動開始です。
今年は3人っぽいです。1人すっごく不安なのですが。いろんな意味で。

まぁ、1年の時点でマイコンカー班の班長になってしまうし、なんか色々面倒な役が回ってきて(回ってきそう)ますが、何とかなるだろうと思いつつ、今後どんな道を進むか、不安を持ちつつ期待しつつ。

---------------------------------------------------------
SBSH0010.JPG
先日あった文化系サークルのお祭りである「文化の祭典」で、もう1台マシンを製作して展示、走行させました。
といっても、ずっと前に作ったマシンのパーツを寄せ集めして、ホイールを削りだしたぐらいしかやって無いです。
サーボはMG956R改(基板はHitecのデジタルサーボのやつです。)で。連続走行で早くもギアにガタが。あんまり耐久度高くないです。ちょっとギアの磨耗が激しすぎ…。
まぁ、Bardiaのセンサを破損させちゃったので、後半はずっと走行することになったのもありますが…。モータがかなりあっちあっちになってました。人のいないときを見計らって、クーラーでクールダウンさせながら走らせてました。

エンコーダぐらいはつけたいなぁ。どこかで日本サーボのEX15を安く売ってたの見たことあるような気がするんだけれど…?
posted by Tmk at 07:39 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年05月25日

書いては消え

おそらく3回目ぐらい書き直しました。
過去2回とも、投稿したと思った気分になっていて、そのままシャットダウンしてしまう悲劇。

---------------------------------------------------------
まずは湘南大会レポ。

湘南大会行ってきました。
全然準備時間が取れず、出発直前までまともに走らない…。
出発直前にポテンショが死んじゃったんじゃないかと推測。すぐに交換して、軽く動作確認をやって電車に飛び乗りました。

会場でしっかりし相する時間もあったので、色々データ取りしながら調整させていただきました。

2009_05150008.JPG

65M位の横須賀大会級のコース。

最初の試走で、保護材の特大ジェンガ(箱)にセンサが突き刺さってしまって穴を開けてしまいました…すいません。

とりあえず1回プラス1回完走しました。
タイムは…下がりましたね。全然調整できてませんでしたし。
先読みセンサとして、ステアリング軸あたりからKU381を延ばして取り付けたのですが、車検に通ったのに試走でゲートをくぐるときに接触、破損。
それでも走り続けて完走してしまうマシン…。遅いけど。

固定しなおすためにハンダ吸い取り線で結んで固定したりしたものの、結局1回目の走行以降は先読みセンサ無しで走行させてました。
で、試走させすぎて決勝トーナメントではタイムもがた落ち。もう1パック電池持ってくればよかった…。

湘南工科大学のロボット技術研究会の皆さん、ありがとう御座いました。


…最寄り駅で当分バスが無いのを確認した私は、徒歩で会場に向かおうとして、入り口が分からず迷って虫に刺されました。orz
予定到着時刻20分オーバー。散々な移動でした。

-------------------------------------------------------
6月はじめにある「文化の祭典」(ウチの大学である文化系サークルの祭典)に向けて、色々準備中です。現在のマシンは現状維持で、速度制御を色々変更中。
マシン台数不足のため、高校3年時のマシンの車体(ギアボックス+シャーシだけだけど)があるので(基板は昨年故障しました)、ホイールを専用に製作。時間が無くて半端だけれど外形部分は出来た。
ラジコンサーボを使う予定なので、固定部分を作って、前輪部分を製作中。ホイールは使いまわしで、サーボホーンと設計を加味して…。
今週水曜日の部会に間に合うかな…?ちょっとキツイ。

---------------------------------------------------------
「しろいの」を組み立てて運用テスト中です。導入担当が私。
大体のパラメータは決定して、使い方等をもうすこしまとめちゃえば私の仕事終了。
そうなればあとは上の方々が運用プランを決めること。まぁ、決まる見込みがあればの話し。

---------------------------------------------------------
最近なんか色々やる気出てきた。
…結構波があったりもするけれど。以前よりは高いんじゃないかな。
posted by Tmk at 06:57 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年04月27日

あーうー

あったかくなってきたので、部屋の整理と掃除を断行。
ダンボールの処分中に、中から黒光りする生物の死体が。外に放り投げた後、2時間後ぐらいには見当たらなくなってしまってました。
まぁ、とりあえず冬期間のメイン活動をやっていたコタツから脱却して、そのために役割を果たさなくなった布団を復活させました。
そのうちコタツ布団もしまおう…。


なんか、最近部品を買いまくっています。
・先日のアキバツアー
・オリジナルマインドで授業に関連する部品(他の人のもまとめて買ったので、私の買ったものは合計金額の1/10以下の値段)
・Digi-KeySOPのFETをはじめとした回路部品
・マルツのポイントが5月のはじめに消滅してしまうので、こまごまとした部品
・MCR指定モータ、シリコンシート

家賃3/4ヶ月分ぐらい飛びました…。
通販で頼んだ品は、まだ何も届いていません。休みに入ってしまっているので、来週中に届くかもです。GWに実家に帰ろうかなと思ったけれど、ちょっとツライかなぁ…。


うーん、一部器具を中古処分するかなぁー。

--------------------------------------------------------


授業が忙しいです。忙しいです。忙しいです。自分の作業も進まないし。


久しぶりに豚肉でカレーを作りました。やっぱりクセのある鶏肉より豚肉の方が美味しい。今回はカレーを作ってから無くなるまでの食事回数が最短。
…いつも買う肉の質が悪い説も。あの店はなぁ…。
posted by Tmk at 03:20 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年03月09日

昨日までにやったこと

色々させられました。

○購入手伝い
・東芝 RD-E303(妹の部屋の)
私が持ってるRD-XD71より使いやすくなった。特にリモコン操作部分
・830SH(父親の携帯電話。2Gサービス終了のため)

○導入手伝い
・830SH(父親は今まで通話機能とカメラ機能しか使ったことがありません)
・RD-E303

○設置手伝い
妹の部屋
廃止→東芝のVHSデッキ(故障)、AUDINGのDVDプレーヤー(故障)、東芝の14型ブラウン管テレビ
導入→RD-E303、三菱の21型テレビデオ(実家で私が使っていた)

○修理、メンテナンス
・AUDINGのDVDプレーヤー(内部電源回路のトランスに電源プラグからの配線が圧迫、ショートのために焼損、一部コンデンサ液漏れ)→仮復活。一部コンデンサ交換していないので寿命は短いはず。
・NECのデスクトップPC VC500/3(ファイル整理&デフラグ)→結構動作速度が改善。
・そのほか照明器具3つほど


…21型のテレビってあんなに重かったっけ?
いや、ちょっと高い台の上においておいたので、持ち上げたときに「ゲフッ」ってなりまして。
まぁ、おかげで妹の部屋が少しすっきりしました。

----------------------------------------------------------
Uターン予定を1日延ばして火曜日の午前中に戻ることにしました。
午後からは新入生を受け入れる準備のため、集まって色々やります。
前にも書いた気がしますが、羽田〜庄内間が、スカイメイト割引を使うと電車ルート並に安くなります。電車ルートで学割を使わないと飛行機ルートより安くならないし、学割を使っても500円も差がないです。夏休みに銀行のカードをANAマイレージクラブ付きのカードに変えて、それを使っています。

実家でやりたかったことの半分もやってないなぁ。結局。

それと、実家に帰ったその日から偏頭痛が毎晩毎晩…。2時間前後で直るのですが、いつも決まった時間に起こって困る…。
posted by Tmk at 04:08 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年03月04日

忘れてましたが

JMCR09の動画のミラーを撤去しました。
ダウンロードは総合工学研究会内の「DOWNLOAD」よりお願いします。
転送速度が遅いので、ダウンロード補助ソフトとかを使っていただけると幸いです。

そういえば、自分が見つけた翌日に先輩にも教えてもらったのですが、アキバの某ショップでeneloop単3型8本パックが1575円で売っているそうな。1本あたり200円を切る計算!
ということで、アキバに行ったら買って来ようかと思ってます。

余談:なんか妹が少しスリムになりました。 しかし、私も幾分痩せたので、大体同じ位のたいj…

…過激反応をするタイプじゃないからこの位書いても大丈夫なはずだ!…たぶん。
posted by Tmk at 03:41 | Comment(2) | MCR・活動記録

2009年02月15日

休みになって

大学の後期が終わって休みに入りました。
まぁ、2月中もちょこちょこ行事があったりするので、25日頃まではこっちに居なきゃいけませんが、それ以降に実家に戻ってのんびりしつつ、卒業直前の後輩のを見に行ったりする予定です。

なんだかんだでやらなきゃいけないことが色々ありますなぁ。
シリアルサーボ関係、新入生講習会関係、そのほか作らなくちゃいけないもの。新入生関係は、高校のとき作った資料を使いまわします。
最近物事が思うように進まない。とりあえずだらけてるので、気合を入れなおしていきましょう。とりあえず、今日は昨日CNCに仕掛けた加工物の回収から…。


あ、そういえばこのブログ3周年です。おめでとうありがとう。

-----------------------------------------------------
SATAのHDD(今使ってるノートPC用)買いてぇ。
ちょっと良いテスター買いてぇ。
充電器買いてぇ。
安定化電源買いてぇ。
外付けHDDケース買いてぇ。
MCR用のモータ買いてぇ。


…3月中に部で作ってる二足歩行ロボットのために、上記のものすべてが買える分の金が飛びそうだorz

------------------------------------------------------
花粉がつらい。10年来の花粉症もちです。
地元より若干シーズンが早いです。
posted by Tmk at 05:08 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年02月07日

ぱーん!

以前買ったIntellect電池をパック化作業をやっていました。

換えバッテリーが3パックしかないので、新たにパックを増やそうと思って。もうヘタっているので、大会のときは使えないけれど、大学祭とかの時は使えるかなー、と思って。

そしたら

20090204185102.jpg


2回パン!って音がして破裂しました!
他の人が耳痛かったって言ってたっけ。


内部抵抗が小さいから、かなりの電流が流れたらしく、20秒と持たずに2つ破裂しました。

もともとパッケージフィルムも弱くて、かなりボロボロだったから…。パック化するときは、もっと注意しようと猛省しました…。

電池買い足す予定です。ニカド電池買おうか、デモ用電池にSANYOの2700mAhの奴を買おうか悩んでます。

------------------------------------------------------------
それと、シリアルサーボの通信実験中…



ピンボケですね…。すいません。
今プログラムのモジュール化してます。時間はあるので、じっくりやっています。
posted by Tmk at 22:46 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年02月01日

シリアル通信

サークルで作っている二足歩行ロボットの回路系を担当しています。

ROBO-ONEで勝てるロボットを目指して製作を進めています。
それと同時に、新しいことをいろいろやってみようという実験的な意味もあります。

そのまず足がかりとして、シリアル通信でサーボを制御してみようと思っています。
使うのはKONDOのKRS-401xシリーズ。4013と4014はICS Ver2.0シリアル通信に対応しています。
ずっと通信確立させるためにプログラムしてました。

で、先ほどシリアル通信で複数のサーボを個別にぐりぐり動かすことに成功。
この規格は、1本の線でTXとRXを兼用する半二重通信なのすが、現在はTXだけ通信できている状態。今度はデータの受信を実験します。送受信が確立したら、サーボをFREEモードにして現在位置の取得をしたりなんか出来ます。

とりあえず、プログラム面で最近刺激がなかったので、久しぶりに嬉しくなって書いて見ました。

前に中古で買ったオシロが活躍してくれました。部室に行きたくてもまだ行けないし。
posted by Tmk at 02:34 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年01月30日

一般の部決勝

一般の部の決勝トーナメントの動画のミラーを作りました。
暫くはミラーからのダウンロード推奨です。宜しくお願いします。

一般の部、決勝トーナメント

(2009/03/03)ミラー公開を終了しました。ダウンロードしたい方は、右下リンク集の「総合工学研究会」内ページからダウンロードお願いします。
posted by Tmk at 10:56 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年01月25日

今年の決勝動画

高校生Advanced Class、Basic Class、一般の部の決勝トーナメントの動画をアップしました。
先ほどと同じサークルのページにアップしてあります。



サーバが自宅サーバのために、かなり負荷がかかっている状態です。
ですので、負荷軽減のために期間限定ミラーを設置しました。
ミラーの方が速度は速いです。なるべくこちらからどうぞ。
Advanced Class決勝

Basic Class決勝

一般の部決勝は、総合工学研究会のページ1本しかない状況です。
ご迷惑をおかけしますが、ご協力宜しくお願いいたします。

(2009/03/03)大分アクセス数が減ったので、ミラーを終了します。サークルホームページからのダウンロードをお願いします。
ミラーは大丈夫ですが、サークルサイトからの多重ダウンロードは出来るだけお控えいただくようにお願いいたします。

総合工学研究会
↑の「DOWNLOAD」よりどうぞ。

-----------------------------------------------------------
編集しんどかったです…。間違いがあるかもしれません。
まだ一部コマ飛びしてます…。ご勘弁を。

それと、四隅が黒く消えていることがありますが、広角レンズを使用したために「ケラレ」が発生しています。
posted by Tmk at 16:00 | Comment(3) | MCR・活動記録

2009年01月18日

おつかれさま

全国大会お疲れ様でした。
私はインコーススタートの、2連車線変更後のクランクでふらふらして落ちてしまいました…。
球磨工業さんみたいに、綺麗にステアリングを切ることが出来たら全然問題なかったんだけれど。

ログを見てみると、前日に札幌テクノパークさんに行ってデバッグしたときの変更が悪さをした模様。コース自体が違う環境でデバッグすると、本番にどうなるのかがよく分からなくなるなぁ…。

母校で調整したときと挙動が変わるし、本番ではまた調整しなおさなきゃいけないし。

前回落ちたときも、前日にプログラム変更したのが悪さして駄目になったんですよね…。
大学祭の時の安定感がなくなってしまって、うまく調整し切れませんでした…。

今回の全国大会でいろいろマシンを見たり。ほかの方の話を聞くと、いろいろやってみたいことが出てきました。いろいろ今度のマシンを考えてる途中です。


…一応大会の動画を撮ったのですが、一部後輩が撮影失敗してるっぽいです。あんまり記録になってません。orz
決勝トーナメントあたりは私が撮っていたのですが、徹夜明けということで眠りながら撮ってました。おそらく隣の方は(球磨工業ご一行様)怪しいまなざしで見ていたでしょう。なので、一部撮り逃しています。
需要があれば公開を考えますが、上記の理由であんまり質が良くないです。去年の動画よりは画質は良い(部のデジタルビデオカメラで撮りました)けれど。



ちなみに、札幌テクノパークさんで調整させていただいたコースでは、ベストタイムで比較するとt-suzukiさんに負けてます。ここからもカーブとかクランクとか遅いのがわかります。今年一番の課題になりそう。
posted by Tmk at 01:19 | Comment(2) | MCR・活動記録

2009年01月08日

ピーとかパーンとか

ここ数日、そんな音と戦いながら調整してます。

ちなみにピーはセンサ誤動作のときの音、パーンはセンサアームが折れたときの音。

実家に戻ってきて、月曜日から調整を開始しました。火曜まではハードの調整中心、昨日と今日はソフトの調整中心です。
母校にお邪魔し、オリジナルマインドのHAKUを眺めながら作業。いいなー。動作がとても滑らかだし。

で、不完全だったハードを完成させて調整。ハードをいじった影響でいろいろ狂っちゃったらしく復旧作業。
火曜日の時点で坂道センサがおかしかったけれど、とりあえず今は復旧。坂道センサがおかしかった時に、坂の上でジャンプ→教卓に激突でセンサアーム破損してしまった。そしたら1mmカーボンプレートをいただけたのでセンサアームに採用。やっぱり軽い。

クランクと車線変更が高速化していい感じ。
直線の速度が上げられなかったので、先読みセンサを搭載。KU381を使っているが、センサアームの先端につけるという不恰好な取り付け状態。本当はセンサアームの根元辺りにつけたかったけれど、部品を削る時間と環境と素材が無いため断念。
それの影響でスタートバーセンサが誤動作。KU381の近くだからもろに影響してしまう。ソフトウェアでなんとかカバーしておく。
センサの先端に重心が高い物がくっついちゃったんで、トレースが結構ふらふら。…うーん、しょうがない。

後は通常のカーブ中の速度を上げれば調整終わりって感じです。

初完走できるかなー。
posted by Tmk at 01:56 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年01月01日

あけおめです

あけましておめでとうございます。

半月ぐらいまた放置しちゃいましたね…。


ステアリングの部分を作り直しました。丈夫になったはずなのですが、一部加工ミスでステアリングが切れません。ちょっと加工すれば問題ないです。

問題は車検。もしかしたらステアリングのモータにつけたギアが引っかかるかもしれない。旋盤使わせてもらえないかな…。

そのほか回路とかSHマイコンとか持ってきて、いろいろやろうと思っています。…が、SHマイコン用の電源忘れました。orz

なんか戻ってくるとずっとゆっくりしていたい気分になります…。



--------------------------------------------------------
12/29に、高校の後輩2人が来襲して、某同人誌即売会の2日目と3日目に行った模様。
5時30分ごろ私の家に来て、飯を作って食わせてやる。焼きそばとハンバーグだけど。
で、後輩に戦利品を見せてもらったりして一晩を過ごす。
始発で行く予定らしいので、起床が3時50分。後輩起きないので、炊いておいた飯とインスタントの味噌汁を出す。
無理やり起して「食え!」つって食わせて時間ぎりぎりで追い出す。
駅までの途中で、後輩の一人が「携帯忘れた」とか言うから、しょうがないので私が取ってくる。
超ぎりぎりで渡して、後輩2人は去っていった。
その後、運動不足な私は2時間ぐらい動けないぐらい心臓が痛くて呼吸困難になりかけた。ヤバイヤバイ。
で、後輩が戦利品を忘れていたので、こっちに戻ってくるついでに持ってくる。少しシワが付いちゃった。

----------------------------------------------------------

31日に地元に戻ってきました。
出発前に、行きの分と帰りの分の切符を学割で購入。でかい荷物4つを持ちながら移動。
東京駅で切符を買っていたら、列が長すぎて絶対電車間に合ってなかったです。無理やりお土産を買って電車に乗り込む。
MAX系の新幹線(2階建てのやつ)で、扉がある近くで乗客が固まってました。
大宮あたりで人が沢山乗ってくるので、1階へ繋がる階段あたりで座ってる男女2人に、「奥の通路の方へ詰めてもらえないでしょうか?沢山人が入ってくるんで」って行ったのに動こうとしない。しょうがないから私が奥のほうが行こうとすると、その2人のせいで通路が狭くて通れない。
しょうがないから、パソコンバッグを階下に投げて荷物を少なくして通りました。発車ベルなってたし。

その後特急に乗り換えたとき、隣の方が車掌さんに私が降りる駅と同じ分の切符を買っていました。どうやら韓国の方らしく、「自動改札じゃなくて、駅員に見せてください」っていたのが理解できなかったらしいです。なので、私が案内しますって車掌さんに言って、一緒に行くことにしました。
結局当たり前として分かっていることらしかったので説明の必要はなかったです。
名古屋から来たそうで、しきりに「こっち寒い」って言ってました。
私も、久しぶりの張るような空気の冷たさが心地よかったです。
posted by Tmk at 21:11 | Comment(2) | MCR・活動記録

2008年12月16日

三足のわらじ

どーも、最近更新できてなくてすいません…。

マイコンカーのほう、ぶっちゃけ全然進んでません。

ステアリングの改造計画を立てて、材料が無いっていう状態です。現在発注中。今週終わるぐらいに来るのかな?
ステアリングを改造しないと、どーせ壊れちゃうことは分かっているので走らせないことにします。


で、その間何をやっているかというと、2つのプロジェクト。

1、サークルの二足歩行ロボット製作計画
2、相撲ロボットモータードライブ基板製作計画

2のほうは、大学祭あたりで完成させる予定が結局完成せず。暫くテストとかあって停滞していて、現在は完成に向けて頑張っているのですが、突貫工事の前回の基板の動作しない原因が分からなくて、いまいち出来に納得できないので、1から作り直してます。
それをしながら原因らしきところが見つかったような気がします。まぁいいや、いい感じに出来ているから。

1のほうは設計段階。
マイコンに秋月のSH7125を採用することに決定し、いろいろ機能を調べていたり、サーボにKONDOのKRS-4014を使うことになって、ICS2.0をしらべてみたりしてます。最大個数を使うと、最初のサーボから最後のサーボに指令を送り終わるまで20msかかるっぽいです。このぐらいタイムラグがあってもいいのかな?
とりあえず。SHをいじってみたい。物が無いからこれから購入。


…眠い。最近あんまり作業できない。
適度に寝よう。
posted by Tmk at 02:14 | Comment(2) | MCR・活動記録