2010年04月29日

新歓とかMCRルール変更とか

昨日に新入生歓迎会を行いました。
今年の出席は19人(入部前の人含む)
 
最多だったらしい私達の世代の人数を超えて、なんか一番人数が多いです。すげぇ。
まず部室に全員は入れなくなりました。おそらく今後は教室借りて部会することになると思われます。
なかなか賑やかになり、それとなく期待できそうな面々も。
 
新入生の皆さん、なんとか頑張ってみてください。いつでも応援いたします。


で、ルネサスマイコンカー競技大会の規格変更がありましたね。
白黒反転区間と、中心線無し区間。
どちらも白線3本のあとに来るみたいですね。
 
白黒反転は比較的簡単にできるんじゃないでしょうか。アナログでもデジタルでも。
中心線無しは少し難しいですね。
それなりの人数の方(私含む)が、レーンチェンジ部分がシーケンシャル的な制御になってしまっているので、中心線なしもそんな感じになることが予想されます。(角度保持でそのまま進むみたいな)
あとは、先読みセンサがついていれば、反応がなくなったら中心からズレ過ぎているという判断ができる…というぐらいでしょうか。
マシンの両端にセンサがあるマシンは、コース端の左右のラインをみて…出来そうですね。
それでも、やはりレーンチェンジの時と同様に直前や直後のカーブがキツくなりそうな気がします。

※まだ高校生の部で採用するかどうかのアナウンスはありません
 
 


それと、もう一つ大きな変更点として、ルネサスエレクトロニクス社製マイコン全て(旧NECエレクトロニクス株式会社、旧株式会社ルネサス テクノロジ含む)が使用できるようになったことですね。
それによって多種多様なマイコンが見られそうです。
おそらくは、秋月マイコンやアルファプロジェクトマイコン(特にSH7125)が見られることになるでしょう。あとは講習会でも採用されるR8Cかな。

やべー、やる気出てきた。

※高校生の部は現行のH8/3048F-ONE+新規に追加されたR8C/35とR8C/38マイコンの指定マイコンボードという発表になっています。お間違のないよう。

モーター同様に高校生の規格でこのまま頑張ってみるか、 ルネサス競技大会用にしてみるか。
こうなるとますます高校生の部との差別化が進んでいく事になりますね…。
 
posted by Tmk at 19:22 | Comment(0) | MCR・活動記録

2010年04月21日

新しいマシン

月曜日に研究室配属されました。
希望通りのところに配属されて良かったです。選んじゃったので、なんとか頑張っていきたいな。
 


SBSH0263.JPG
 
大会に出す予定はないです。実験的なマシン。前輪はついているような気がするだけ。
現在ベアリングを発注中です。仲間内での注文も一緒にしてあげるよって言ったら、合計金額40k円とか…。
 
 
サーボのところはこんな感じ
 
SBSH0264.JPG
 

真ん中辺りの真鍮ギアの加工をみすったので、歯がボロボロに。それの影響で最終段のプラギアのガタが早くも…。でもマクソンで組んだ時よりはだいぶいいんだけれど。
 
モータはFK-180SHです。たぶん。
というのも、K&Sの180モータなのですが、LS(ロングシャフト)がデータシートにあるわけでもないし、回転数と電流も一致しそうなのが無い…。
 
とりあえず、モータをロックさせると1Vあたり1Aぐらいです。やべぇ、連続の定格超えるじゃん。サーボなんか2モータだし。うーん、どうしよう。PWM制限か…?
というか、総電流がたぶん足りないよね。

最初はマイコンカー以外のライントレース系競技用だったけれど、坂道のある学校のコースで走らせらんないなぁと思ってマイコンカー準拠に。
まぁ、そんなにパワーが無いけれどリチウムポリマー電池持ってるからそれを使おうか。
posted by Tmk at 01:51 | Comment(0) | MCR・活動記録

2010年03月06日

拾い物

近況報告少なくてすいません…。
とりあえず3月です。授業ないです。と言うことで何か色々やってます。
…先月は色々あって作業状況がよろしくないので、今月は頑張ろうと思ってます。
 
1ヶ月頑張っていたAdldさんは マイコンカーの車体が大体が出来ているみたいです。
3/5の記事に車体の写真があるのですが、今日見せてもらいました。
 
色々勝手に書くと
  • ステアリングは平行リンクで素材はCFRP、サーボにHS-7940TH
  • 車体はフレーム見たいに組んである(過去記事にフレームの3DCAD図があります)、素材にPAI(ポリアミドイミド)
  • 後輪駆動、1輪1モータ
  • タイヤにオリジナルマインドのロボット用タイヤ
 とまぁこんな感じで、他にはあんまり見られないタイプの車体です。ちょっと歪みやすい。
基板もつくと少し剛性上がるかなと言う感じです。4月ぐらいには動いてる…はずです。きっと。
 
4月初めに新入生に披露する場があるのですが、マシンは多ければ多いほどいいです。私は回路設計中。詰まったり戻ったりの繰り返しです。どうなるかな…。

この時期は年度末と言うことで、各研究室からゴミみたいなものがたくさん出てきます。お金の無い、あるいは物好きな変な人達がゴミ捨て場やリサイクル倉庫(大学が用意している倉庫。色々投げてある)にたむろするわけです。
 
で、まずこれ。
SBSH0227.jpg
これは私が拾ったものではないのですが、一応。
 
青い小さなドラム缶が置いてあって、その中に入っていたもの。
ラベルにイギリスの文字とマグネシウムの文字。
どうやらどこかの研究室が取り寄せたマグネシウムインゴットらしいです。
拾ってきて何か切ったり削ったりして遊んでました。
 
 
次にCanonのPJ-M70PW
小型のプリンタです。特に理由はないのですがなんとなく。
高校の時、近くのショッピングセンターで展示会の準備をしたとき、先生が私物のプリンタを持ってきて、机に貼るPOPのようなものを印刷してもらった覚えがあります。確かこの機種と似たようなだったような。
1999年発売ですが、一応インクも売ってるし、ひと通り使えるみたいです。
白黒のヘッドとカラーの印刷ヘッドが取り替えられるのですが、白黒用のしかありませんでした。
でも何故か近くの電気屋に、カラー用のヘッドが在庫限りで売ってました。
 
 
次に
SBSH0237.jpg
Keithley Model 2700 + Model7700 20ch差動マルチプレクサモジュール*1
DMM/データロギングシステムでございます。
中古でもいいお値段がするDMMですが、これは粗大ごみの山の中に埋れていたもの。柵の中に無理やり侵入して持ってきたのですが、動作はOKっぽい。そんなにチェックしてないけれど、変な動きはしてない。なんでゴミだったんだろう…。
以前にヤフオクでTR6845を買ったのですが、こっちの方が性能が良い…。ログも取れるし、精度高いし。
別の場所に3台くらいおいてあって、すぐあとに無くなったと言う目撃情報もあり。
 
 
ちょっと前に電源機(KIKUSUIの針式モデル。メータが横に2つ並んでたので、それなりに容量がありそうなもの)がゴミ置き場にあったけれど、そのすぐあとに建築系の学科の奴らがダンボールをその上に大量に投げたり蹴ったりして行って、電源機らしきものの救出ができなかった…。残念。
 
 
 最後にIBMのPCモニタ(15型)
別に良いものではないけれど、部室にデュアルモニタ環境をおいてみたかっただけ。
古いから残像が目立つけれど、別に良いやと思って設置。
 
 
あとはPCのメモリとかCPUとか。
以前拾った古いPCのCPU変えたりメモリ変えたり。
 
 
大体購入年として2000年前後のものが大量に放置されたり捨ててあったりしました。もう10年なのか…。
posted by Tmk at 21:40 | Comment(0) | MCR・活動記録

2010年02月16日

バッテリー比較実験 結果 New enaloop +α編

去年に三洋電機からeneloopの第2世代が発売されました。やっぱり少し気になる存在なので、調べてみることにしました。
※電池はAdldおにーさんに貸していただきました。報酬は電池のパック化作業。


測定方法はこれと同じです。


DSCF3956.jpg
写真上から
第2世代eneloop
第1世代eneloopマイナーチェンジ版
第1世代eneloop
です。 


違いが一番わかるのがこの写真
DSCF3959.jpg
並び順は先ほどと同じです。


一番上の新型は、従来の型番「HR-3UTG」に1文字足して「HR-3UTGA」となり、さらに王冠のマークが印刷されています。(第1世代のマイナーチェンジは、全体的なサイズの縮小化とパッケージの質感がより白さの際立つものになったこと…ですかね)
容量は変わらず、繰り返し充電回数が1000回から1500回に増えました。


そして重量です。

第1世代:26.5g
第1世代マイナーチェンジ版:25.7g
第2世代(新型):25.8g

 

ということで、少し前に売られていたものとは大差ないようです。
それでは結果です。 
data1.jpg
ピンクが第1世代のもの、青が新型です。
ちなみに最初あたりにノイズが乗っちゃってグラフが変です。

…あれ?パワー下がってる?
何回か実験をしたのですが、ピンクの線を超えることはありませんでした。
サイクル回数が増えた代わりに、パワーが下がってしまったということでしょうか。
第1世代のマイナーチェンジ版は調べてないので、その時点で出力が落ちていたのかもしれませんが。
もしかしたらランニングコストが減ったかもしれません。劣化度合いが減るということで、再現性の向上にはつながるかもしれませんが。


で、+αというのは、アキバで見つけたNi-Cd電池


DSCF39600.jpg
DLG社のNi-Cd電池2種(輸入元:八洲電業株式会社)


 と
SBSH0224.JPG
Panasonic Ni-Cd電池(600mAh)
の2種。


DLG社のNi-Cd電池は以前グラフだけちょこっと出したことがありますが、一応書いておきます。
緑の電池と黄色の電池がありますが、以前は緑が販売されていましたが、現在は黄色が販売されています。
2種の間にある差は、ラベルの色だけです。ラベル表記自体も同じです。
容量もサイクル回数も同じです。
どちらも千石にて。DLG黄色は4本330円で安いので買ってみました。


それと鈴商でPanasonic製らしいNi-Cd電池(600mAh)らしいです


重さは
緑DLG19.2±7g
黄色DLG 17.4±0.3g
Panasonic 19.3g
ぐらい。DLGのものはバラつきが大きいです。


で、結果。第1世代eneloopが比較対象。
 data2.jpg
どうやら、軽くなった分出力も落ちているみたいです。
PanasonicのNi-Cd電池のグラフが無いですが、実は充電済みにも関わらず1Vも出ませんでした。出力自体は弱いらしい。
やっぱりNi-Cd電池は三洋関連のやつでないとダメらしい。
あれ、未だに三洋Ni-Cd電池の比較をやった事ないなぁ。

posted by Tmk at 20:38 | Comment(0) | MCR・活動記録

2010年02月01日

ずるずる

いつの間にか1月が終わってしまいました。あんまり活動できなかったなぁ。
とりあえず今月も暫く活動は出来ないかもですね。今月後半から…かな。
 
なんか少し前に更新したと思ったんだけれど、どうやら勘違いだったらしい。やっぱり疲れてるのかな。それともダレ過ぎているだけなのかな。
 

HS-7940TGAdldおにーさんがMCR用に買ってました。「2足より合計が安いから良いやつ1個買えるぜー」って言ってたなぁ。
ちなみにスペックは
スピード 0.06 sec/60deg(7.4V)
トルク  16Kg・cm(7.4V)
との事。チタニウムギアでとっても丈夫。ガタも無いから基板取ってアナログセンサ使うのも言いと思うけれど。とりあえずそのまま使うらしい。
 
サンワからも、HVS-ZSなんてサーボも出て、DSJ-1SSなんてサーボも出ていたりしますね。
 
ちなみにRE16で作る自作サーボは、トルク16Kg・cm近くが出て、スピードは0.04 60deg/sec位になります。(ギアヘッド19:1を60:20で減速したとき)
そう考えると、最近のラジコンサーボの出力は恐ろしい…。REmax13程度の大きさのモータなのに…。
 

結構時間が経ちましたが、全国大会に出場された皆様お疲れ様でした。
レポートやマシン紹介、更に大会のビデオも見ました。
 
どのマシンも洗練されていて良いですね…。すばらしいです。
同じようなマシンが多くなってきている中で、どうやって自分の個性を出すかが鍵になってきますね。他と同じようなマシンでは勝てないわけで、確実な進歩も必要です。あぁ、私も高校生の方々を見習わないと。
BasicClassも面白いですね…。差が付きにくい競技で、どうやって相手に勝つか。固定のトレンドが無い中で、マシンを作るのは難しいことだと思います。もう少し枠を増やしても良いんじゃないかなと個人的に思いました。
私もそうなのですが(といって言いのだろうか?)、ものづくりを始めたばかりのころに強烈な体験があると、そこからぐんぐん伸びで行くんじゃないかなと思っています。
やっているうちにいつの間にかハマっていて、大会に出てみたら幸運にも全国大会にいけて…。
何にもとりえが無くて、「大海を知らず」な状態の「大海に出てみた」体験はとっても重要です。なんせ、トップ集団が集まっているわけですから、当時の私にしてみればテレビに出ている芸能人並に憧れの存在な訳です。
地区大会でなんとなく「終わっちゃったね。次頑張ろうね」となると、結構ダラダラしたままになるんじゃないかなーと。まぁそうじゃない例が後輩にいる訳ですが。
 

まぁとりあえずいくつか考えている訳です、モータを変えようかなとか、設計コンセプトを改めようかなとか。どうやら私は2年に1度頑張る変な奴らしいですね。
posted by Tmk at 07:39 | MCR・活動記録

2010年01月10日

対物センサSA1E

htnk.spが、RTでやってるU1Kに出場するということなので、ついでにそのビルの1階にある鈴商にお使いを頼みました。(ちなみにhtnk.spは特別賞受賞ということです。おつかれさまですー)
買ってもらったものは対物センサの和泉電気SA1E-DN1って言う製品でございます。
SBSH0202.jpg
鈴商通販で4200円、店頭では写真の通り4000円でした。
htnk.sp曰く、「最初無いって言われた」との事。良く探してみたらあったらしい。


これは、大学祭のときにいらっしゃったSTRV先輩に教えてもらったものです。 
今まで気づかなかったけれど、なんかあったから試してみない?と言われたので。
現在私はKU381-80を使っています。(ベステクから売られているセンサ)
去年のアキバ大会でパターン剥離(補修したので使えますが)したり、感度調整部がちょっと壊れ気味なのでどうしようかなと考えていたところ。


さて、外観です。
SBSH0204.jpg
材質は主にPCです。
上部に感度調整のポテンショが付いて、確認LED2種が付いてます。

 

SBSH0205.jpg
後ろから


オムロンならE3Z-D62、キーエンスならPZ-M71辺りとの競合品ですね。
ただ、スペック上は検出距離が700mmとなっています。
電圧はDC12~24V 許容リップル率±10%です。
重量は総重量26g(コード分1m込み)
コードの分を抜くと、大体ですが10gちょいかなという感じ。
根元近くで切るなり、周りの被覆を取って芯に通る3本の線を露出させて使うなりすれば(そんなに皮膜が強いものではないと思いますが)軽くなるはず。

 
 SBSH0206.jpg
左:オムロンE3V3-D62(現在製造終了)
右:和泉電気SA1E-DN1
 
手持ちのセンサと比較してみました。以前相撲ロボットを修理したときに、根元から断線して使えなかったセンサです。(今日Adldがフライスでがガリガリやっていました。これから修理します。) 
旧型の製品と比べていますが、縦方向に一回り小さいです。横方向はほんのちょっと大きいかな?程度。
 
 


電気を入れて試してみました。
オフホワイトの部室天井を検出させてみたところ、最大感度で大体1000mmあたりがギリギリラインでした。
動作もいい感じ。KU381よりしっかり見てくれている感じがする。
試しにマイコンカーでの使用を想定して、電源電圧を9.5Vで動作させて見ましたが、大きな性能の差は見られませんでした。先読みで使うにしても、検出距離500mmあれば足りるでしょう。それと、コースに対して鋭角で白線読み取りも大丈夫みたいですよ。 
KU381は、発光部が赤外LEDギラギラ丸出しですが、競合品含めこっちはレンズが付いていて、発光先以外へは赤外線がばら撒かれないです。KU381より発光自体が弱くて、ラインセンサへの干渉が断然少ない。
KU381はデジタルセンサでもモニタLEDが点滅したりする位の干渉をするのでキツかったんですよね。KU381からの干渉に悩んでる方にもお勧めできるセンサです。
やっぱり利点は値段ですね。オムロンやキーエンスと同じような動作で値段は半値。KU381と比べてもプラス1000円ぐらいじゃないでしょうか。

 
ということで私はマイコンカーに採用予定です。

電気的なことなんかについてはもっと調べたり使ったりする必要がありますね。
相撲ロボットなんかにも使えるんじゃないでしょうか。

 
追記(1/10 23:08)
やっぱりオムロンのと比べると反応距離が若干短いですね。光量自体もSA1Eの方が少ないみたいです。
それと、閾値が近いことを示すランプはオムロンのより範囲が小さいです。
posted by Tmk at 00:40 | Comment(0) | MCR・活動記録

2010年01月02日

どうも

あけましておめでとうございます。みなさま。
 
1年の始まりにtwitterをはじめてみました。(このページ左にあります
どうぞフォローしてやってくださいな。
 
一応IDはtmk10_2ですので。
 

なんか高校のときの部活メンバーでカラオケするらしいですよ。
新年はめんどくさいんだけれど、せっかくなので行ってきますよ。
 
一番は9月前後が良いんだけれども。まぁいいや。
 
えっとまぁ、そんだけです。 
今年も良い年でありますよう。
 
posted by Tmk at 22:41 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年12月31日

ものづくりチャレンジ2009in習志野の動画

アップロードに時間がかかって30日の間に更新できませんでしたが…。
先日行われた「ものづくりチャレンジ2009in習志野」の動画を作ってみました。
知能ロボコンとロボサッカーを競技として行い、地域の小学生向けの絵画コンテスト、大学、企業ブース展示もありました。
私たちはロボサッカーの競技部門に出場しました。
結局千葉工大、そのほか企業が携わるCIT Brainsとの一騎打ちとなったわけです。
世界3位になったCIT Brainsですが、こちらはラジコン操縦で人間が動かして、相手は自律で動いています。ロボカップのルールにほぼ準拠という形で(ロボットの規定は無しとして)行いました。 
で、私が編集してみました。
動画です。(58.3MB、WMV形式)

(例のごとく、暫くしたら公開するサーバーをサークルHPへと変更します) 
色々カットしたり編集しましたが、雰囲気が伝われば良いかなと。
動画の最後の後に、勝利者コメントの時間があったのですが、公開するには余りにもアレなので今回はカットしました。

立派なトロフィーと賞状を頂きました。そういえばそれだけの写真って無いな。

IMGA0843.JPG

賞状をCIT BrainsのTeenサイズロボットから頂きました。

IMGA0845.JPG

トロフィーを高々と掲げているのは、ヴァルヴァロの回路担当さんです。 
 
IMGA0883.JPG3がのロボットのオペレーターでロボットと記念撮影。
ちなみに一番右のオペレータは製作者が当日出場できないために代理で操縦していました。
 



このぐらい縮小とボカシを入れれば大丈夫だろう。
まぁ別に、別にそこまでしなくても良いかなとは思うのですが。一応。
他の団体さんが、私の顔が写っている写真をネットに掲載しているのを3回ぐらい見たことがありますし。


あとは、そこで齋藤先生ともお話しました。
知能ロボコン競技に出場されていたのですが、決勝では惜しくもラインテープに滑って暴走したときに、マシンを破損されてしまったそうです。ただ、技能賞を受賞されたようです。おめでとう御座います。又お会いしたいです。

優勝したのはサークルの先輩がしている研究室のコンビチームでした。おめでとうございました。

トロフィーは持ち回りだそうで、来年開催されるときに返却することになっています。来年は参加チームが増えるのだろうか…?

posted by Tmk at 00:45 | Comment(2) | MCR・活動記録

2009年12月29日

Cut3Dとか

少しネタストックがあるので、年内は毎日更新してみようと思っています。
 
 

最近部室の大掃除を行って、CNC環境も拡張、増強されました。
オリジナルマインドのCNCが部室に4台あります。
 
Black1510*1
Black1520*1
Black1520 with Quattoro PCB bord*1(kagyroy先輩の)
HAKU2030*1 
 
と、特に二足歩行ロボットをするための加工器具には大体事足りる環境で御座います。
私のマイコンカーの部品は、大抵Black1510で製作した部品です。
ステアリング周りなんかはHAKUが導入されてから何回か作り直しています。
POMなんかを加工するときは、HAKUの導入効果が大きく影響します。
設定をいじっていないので、最大1000mm/min(単位あってたっけ?)ですが、設定の変更しだいで1800mm/min位速度が出るみたいです。ただ、PCのパワーがあんまり強くないので、設定をいじっても1500m/min位じゃないとスムーズに加工できないです。
 
それと、私がアキバで中古ノートパソコンを購入して、コントローラであるPCのパワーもあがりました。
かつてはPentium2やら、Celelon(200MHz位)のパソコンで行っていて、Mach1で何とかという感じでした。
ちょうど今年に1台は何も立ち上がらなくなり、1台は液晶パネル周りのプラスチックフレームが分離寸前になってしまい、リサイクル倉庫にも良い物が入らないということで私が説得して購入。
Pen4の2.2G1台、PenMの1.4G1台(どちらもノートPC)購入。合計で3万円ちょい。
HAKUだけは専用スペースがありますが、それ以外の3台は使うときだけ棚から出すことになっています。そのためにノートPCの必要があったのです。
とりあえず不具合も無くてよかったです。
 

と、前置きが長くなりましたが、Cut3Dを買いたいという議論が最近出ています。
私の学校では、生徒や教員であれば使える3DCADのAutodesk Inventor Professionalライセンスをネットワーク経由で取得でき、半年間自分のパソコンで無料で使えます。 
それで図面を製作するとも授業でやっております。
 
なので、3D図面をそのままCNC加工できるデータに変換できるソフトは非常に魅力的なわけです。まぁ、そんなに安いものでもないので、色々議論中なわけです。
トライアルバージョンに最初から入っているデータのみがGコードへ変換して、実際に切削可能です。
 
前回の部会では、「データは最初からあるものしか使用できない」とみんな思っていたので、自前のいろんなパターンが試せないとか、Cut2Dとの違いを含め保留となったのですが…。
 
 
なんか、自前のデータでも入力、シミュレーションは出来る模様。ということでやってみた。
 
khr-2hvcut3d.JPG
 
近藤科学が出しているKHR-2HVの3DCADモデルを変換して作ってみました。
荒削りに2mmのエンドミル、仕上げ加工にR2のボールエンドミル(今持っているから)。
 
原寸大で彫っているので、実際のCNCには入らないですし、エンドミルの長さが足りないので河口は出来ませんが、試しにシミュレーションしてみました。
案の定切削時間は非現実的ですが、データ自体は綺麗に作成できるみたいです。
 
二足歩行ロボットの外装作成なら大分楽になるかも。
 
 
マイコンカーだったらこれでホイールを削りだして、あとで旋盤で仕上げ加工…ってのも良いかもね。
posted by Tmk at 17:17 | Comment(2) | MCR・活動記録

2009年12月28日

R8C…? E8a…?

昨日の流れ
起床、色々やる

帰省準備

電車

飛行機残り座席4(スカイメイトのために、空港その他での当日購入のみ可能)

乗り継ぎミスで乗れないことが決定

東京駅で新幹線チケット(学割とっていない)

クレジットカード撥ねられる。

所持金不足のためATM

ATM故障、1本逃がす(特急乗り継ぎがあるので、次は2時間ぐらい後)

ATM直らないので羽田空港へ

スカイメイトでも新幹線割引無しより高い(閑散期は電車学割ありより安い)

4時間暇つぶし
 
 
とかやっていました。
ついったーやろうかな…?
 

先日ルネサスのサイトで、R8C/35マイコンスターターキットプレゼントキャンペーンをやっていました。
何も考えずに応募して、てっきり忘れていたのですがどうやら当選。メールが来ていました。
で、そのうちブツがやってきました。
 
SBSH0177.JPG
 
こんなの。早速色々見てみてサンプルを動かしてみました。
 
SBSH0178.JPG
 
とりあえず動作。そんだけ。
 
E8aも同梱していて(写真の左の奴)、デバッグに使えそうです。
H8tiny、R8Cとかに対応。さすがにH8とかSHはE10でないとダメですが。(書き込みだけなら可能)
ただ、デバッカだけでも15k円するので、とてもありがたいクリスマスプレゼントです。有効活用しないとね。
 
バスパワーである程度のものだったら動かせたり、ちょっとしたデバックを行ったり。
printfには戻れないって言う話を聞くけれど、実際に触ってみるとそれが実感できますね。
H8/3048でも使いたかったなぁ。贅沢は言えないけれど。あとは公式ページにあるソフトウェアでのデバックだけれど…。
学校名と学科書いて応募したのが良かったのかな?
 
 
 
H8といえば、H8SX基板がトラ技から出るっぽいですね。
とりあえず確保してみようと安易に思ってしまう心理が働いてしまうのですね…。
拡張基板もちょっと興味あるかも。
https://www.marutsu.co.jp/user/h8sx_micom.php
 
 
posted by Tmk at 02:18 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年12月27日

年末だし

2009_09200032.JPG
 
最近のマシンの写真を載っけておきます。
たいした進化も無く、今年は終わってしまいそうです。あんまりマイコンカーの改良が出来なかった年だったなぁ。 
このマシンは今後は改良しない予定。
 
 
もう1台、デモのときに使えるマシンを作っておきました。大分モータも消耗しているので、余りスピードは出ませんが。
 2009_09200035.JPG
 
サーボはMG956改。
基板はHitecのサーボから付け替え。大分制御具合が違う。
筐体も弱く、1日デモを行うとフロントケースの軸受けがダメになるので、メタルブッシングフロントケース(下の写真)に換装しました。換装してからは走らせてないのですが、たぶんずっと耐久性はあがるはず。
 
 SBSH0180.JPG
それにmicroSD基板を乗せて、ロータリーエンコーダもつけています。(上のマシン写真は取り付けていない時期のものです。)
 
 そうだ。これも。
前回記事の大学祭でのロボット集合写真。
ロボット名を入れたものも作っておきました。 
 
IMGA08292.jpgRs[.jpg
posted by Tmk at 03:43 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年12月15日

風邪引いたかもしれない

そういえば、大学祭のときの写真が無かったなぁとおもって1枚載せてみます。
IMGA0829.JPG
 
大祭終了時にマシンの集合写真を撮ったものです。
結局私が作ったマシンは2台で、そのほか、1台ハード改造&プログラム作成、2台回路とプログラム作成をしたような気がします。
 


CIT Brainsとのサッカー対決は4-1でウチのサークルが勝利。
ヴァルヴァロが相手をひたすら妨害してたなぁ。そういえばおいちゃんのマシンの最近の写真が無いぞ。
 
なんかたいそうな置物をもらっていたような気がします。持ち回りらしいので、また次回もあるらしい。今回は内輪な競技だったから、今度は他の学校もお誘いしたほうが良いのかな?そのほうがもっと面白くなるだろうし。
 

先日マイコンカー班の人員が1人増えて、ウチのサークルでマイコンカーをメインにやる人が4人になりました。相撲班がんばれ!
とか何とかいう前に開発頑張ります。はい。
なんとなく考え付いたので、そのうちモータードライバの試作をやるだろう。
 

なんか、関東でも雪が降るらしい噂を聞いて、東北では既に積もってるということなので、試しに地元の役所がやっているwebカメラを見てみる。
うわー。真っ白だー。やっぱりそんな季節なんだなぁ。(←今シーズンまだ防寒着を着ていない人
posted by Tmk at 20:44 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年12月13日

こうないえん

唇のした辺りに傷をつけてしまい、そのうち悪化して現在とても痛いです。
ネットで評判な薬を購入して治療中…。結構いい感じ。まだちょっと時間がかかるかな。
 
明日はロボカップのCIT Brainsとサッカー対戦をおこないます。
無論、私は傍観者(笑
二足班の人が頑張ってくれるだろう。きっと。
相手は自律ですが、私たちはラジコン操作。相手の調整次第でこちらの勝ち負けが決まるといっても過言ではないです。
先日デモンストレーションとして1回対戦を行いました。私はビデオ撮影でくっついてました。
 
結局1-2で負け。相手方があんまりボールを追わなかったり、ゴール前でシュートしなかったのでそんなに点差が広がらなかった。
メンバーだった先輩とビデオを見てみると、先輩は何度も「調整が甘い」って言ってました。ボールの色認識の部分で、調整し切れてないとのこと。
 
ウチのサークルのロボットは、動かなくなるロボットが何台かいたりして、あんまり良い状況じゃなかったです。
いつもの環境との一番の違いとして、床が緑の人工芝みたいなカーペットであるので、すり足歩行をメインとしているうちのサークルはかなり不利…。
 
明日はどうなるのか、見当が付きませんが…。
私はブースで色々説明とかするんじゃないかなと思います。

そういえば、去年あたりのテクノフロンティアで、回路をやっている友達と某測定器メーカー(本社台湾、日本法人が出展)のオシロを色々見ていたのです。
そしたら担当の人に色々説明してもらいました。(名刺も頂きました
で、最近知ったのですが、そのメーカーは、広告を日本で出してから最初に問い合わせを受けたのが某大学生からだそうで、しかも個人で購入するということでとても驚いていたそうで、かなり値引きしてくれたそうです。
100k円超えないぐらいで、個人では十分なぐらいの物が変えます。無論DSOです。
25MHz位ので60k円超ぐらい。
 
最近は取り扱うものの都合上、DSOが欲しいなぁと思っています。お金が無いので買えませんが。
まぁ、大学在学中は、部室にあるテクトロのTDS2024Bがあるので、それを活用すればいいんですけれど。
 

現在はマイコンカーの基板から設計中です。
なにやら、Type.S基板も新型が出るらしいですが(通販サイトにそれっぽいことが)、そろそろ基板自作してみようかなと思いまして。
とりあえず無難に作ってみようと思っています。

posted by Tmk at 00:12 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年12月02日

しわす

どうやら、昨年より大分ゆったりとした年末を過ごせそうです。
とはいえ、暇なのでカリカリやり続ける予定ですが。
 
先日大祭が終わりました。
結局、二足歩行ロボットは腰ピッチのサーボへの荷重が大きく、サーボケースを壊しちゃうだけなので調整を断念。
剛性があって重心が高いなら問題はないのですが、剛性が低くて重心も高いので、まともに制御が出来ません。
上半身の軽量化が結局殆ど行われなかったり、バックパック問題(ただのタッパーで、2階ぐらい倒れただけでひびが入る)が結局解決しなかった等があって、私は放置中です。そのうちプログラムを整理する予定です。
 
マイコンカーは一応2台動かして、1台は参考展示、1台はOBの先輩が部に寄贈したものを改良して動かしました。
一番良く動いていたのがOBの先輩のマシンのような気がする。
私の2台は、1台は早々にセンサの可変抵抗が飛んでいき、PC修理中のためにプログラム調整が出来ず(1、2日目)、ブースを他の人に任せていたら、クラッシュ時の衝撃で後ろ両輪モータ端子がショートしてFET破損してしまって修理に時間がかかったり(3日目)しました。
もう1台は、1日目はそれなりに順調だったものの、2日目の昼にサーボのギアが欠けてサーボ交換(RS-995→MG956)、3日目はサーボの軸受けが貧弱なためにギアのバックラッシがむちゃくちゃでかくなって(最大±5度)何とか動いていました。レーンチェンジとか鬼だった…。
 
 
 とか何とかあった後に宿題とかテストとかがありまして今に至ります。
今週を乗り越えれば大分楽になるので、色々手をつけるのは来週以降かな。
 
パソコンが戻ってきて良かったのですが、ファイルの移動とかめんどくさい…。
で、今日はパソコン付属のソフトでバックアップを取っているのですが、現在約8時間経過で残り約2時間。パソコンがめちゃくちゃ重たいのに調べものしたりレポート書いたり。
 
 

最近売り出したイオンのジンジャーエールがすき。(¥148)
火曜市は毎回行きます。(部室から徒歩3分、自宅から徒歩7分)
こうやって人類は物のありがたみを忘れていくのです。
posted by Tmk at 00:35 | Comment(2) | MCR・活動記録

2009年11月19日

あと2日で大祭

去年に学校のリサイクル倉庫から拾ってきたハロゲンヒーターで今シーズンはしばらく十分そうです。
ただ、眠気がくると布団の中でないと落ち着きません。(笑
 
最近更新しなかったということは、それなりにいろいろやっていたということです。それなりの定義があいまいなのは知らないふりをしておきます。
 
修理中のパソコンは見積もりが来たあとに(普通に最近のぱそこんが1台買える値段)、設定関連の連絡の電話が来まして、中身のデータはぜんぜん無事でした。よかったー。
動作チェックをした後に戻ってくるとのことです。大祭にもどうやら間に合わないらしい。
 
 
マイコンカーはですね、メインマシンのBardiaのプログラムは修理中のPCの中にあっていじれないので、部品を寄せ集めたマシンのプログラムをやりました。
エンコーダとmicroSDを乗っけて動作確認済み。あとは部室のコースとの兼ね合いで調整すれば終了かな。
あとは対向2輪のマシンにエンコーダをつけて、…車線変更のプログラム間に合うかな?手をかけられないかも。
 
 
2足歩行ロボットは、膝ピッチ軸のダブルサーボの発熱がひどくて熱ダレをしてしまって、15分ぐらいでもう膝がふらふらになっちゃうので、秋月で安いファンモータを購入して(そういえば某先輩の就職先だっけ)取り付けてみたところ、結構効果が大きかったです。膝に片足2個と、足首に小さいの1個をつけて、合計6つを動かしています。
両足の脛に1枚ずつ基盤を取り付け、サーボ電力の中継と兼用しています。
1個いけにえとして耐圧実験をしたら(低格12V)、35Vぐらいまで動いていました。
まぁ安全なところを見て、20Vぐらいの昇圧回路を乗っけて見るのもいいかもしれません。0.4Aぐらい取れれば大丈夫みたいです。
 
前に倒れてからの起き上がりのモーションができました。後ろからの起き上がりは、バックパックが貧弱で倒れることも許されないのでまだ作っておりません。
 
それとジャイロの活用をしようと、秋月ジャイロからKRG-4に乗り換えました。
温度ドリフトがなくてとてもいい感じ。ただ、うまく値が取れない…。積分するとオフセットがすぐ積もってしまって。
ジャイロを扱っているサイトを見てみたのですが、なかなか私のほうではうまく再現できていません。
 
ずーっと悩んでいたのですが、2足歩行ロボットの用途では積分する必要はないかもしれないですね。
静止時電圧さえわかれば、そこからの差分を使ってサーボにフィードバックすれば大丈夫じゃないかなと思ったのです。
チラッとあるサイトにそんなことが書かれていたことと、高校時代に近藤科学のKHR-1をいじっていて、サーボの信号に中継するだけで使用できるジャイロセンサである「KRG-2」を使っていたときに、そういえばマシンを動かしたときに傾けたときに傾けた角度を保持していたわけじゃなくて、角速度がそのままフィードバックされていたような動きをしていました。
…これなら簡単にできそう?やってみようかな。
 
でもすんごく眠い。食事してもすぐにお腹が減ってしまうように感じる。単純に体力不足かな。
 
後輩も最近がんばってる。1年生のマシンが何とか動くところが見たい。
posted by Tmk at 05:41 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年11月03日

あーあ、やっぱり

毎日更新しているということは暇にしている証拠。
自分のPCじゃないとやっぱり落ち着かない。昨日よりタイピングしにくい…。 
 
昨日、学校からPCを借りて、今日はそのパソコンから書いています。
なんでも、借りた後に返さない人が何人かいるらしく、中止の方向を考えていたとのこと。
掲示をぽつぽつ見かけたのですが、期限を過ぎてもまだ返していない人がいるんですね…。
現在の3年生中心っぽいです。マナーもくそもない奴等ですね。
 
そんな中で何とか借りることが出来て良かったです。何とか今週末は大丈夫そうだ・・・。
 
本日の休みは、そのノートPCの調整。アップデートもされていないのでアップデート。
1期生の学科指定PC(現4年生)なのですが、標準販売品ではないのですが、メーカーサイトには情報が全然ない。あってもBIOSアップデート情報と、バッテリーの自主回収情報ぐらいで、それ以外ではモデルが無い事になっている…。
 
それというのもですね、起動時に「ウイルスに感染された跡のようなエラー」と「オーディオデバイスのインストール」のダイアログが開くんですよね。
ウイルス感染の跡みたいなエラーは、当該データを調べ上げていろいろ削除したら大丈夫でした。
オーディオデバイスは思い出してみると、先輩も音が出ないからUSBのオーディオデバイスを取り付けて忍んでいた覚えがある…。
というわけでメーカーHPをさまよっていたわけです。
PCの末尾の型番違いとかではなく、根本的にシリーズが無いので、どうしたものかと考えていました。
考え付いた案は、一緒に入っていた説明書を見て、類似シリーズを調べるぐらい。
と、それらしい型番があったので調べて、そのオーディオドライバをダウンロード。
いくつか候補をダウンロードしてみたのですが、中身は一緒なので適用したところ、見事に音が復活しました。 
音が無くても使用上は別に問題ないのですが、毎回ダイアログが出てくるのがウザかったのと、せっかくのオーディオデバイスなので、使ってあげたかったという自己満足でやってみました。
 
あとは、PCの中身もいろいろと面倒くさいことに。
不要なプログラムがいろいろ蔓延っておりました。いろいろアンインストールしてメンテナンスして、あとはHEWとかをインストール。とりあえず環境をそろえました。
それにしてもPCに何も制限かけないで貸し出すのもどうかと思うのですが。
前使っていた人のデータも残っていたりしたのですべて隔離。
返すときのことも考えて、ファイルは整理しておこう・・・。
 
とかやっていて1日つぶれましたとさ。
なんせCeleronM1GHzなんで、動作が遅い…。いいのは軽いのと、バッテリーがそれなりに長く持つことかな。文句言えない立場ですんで、有効活用いたします。
 
さて、プログラミングしよう。
posted by Tmk at 21:06 | Comment(2) | MCR・活動記録

2009年11月02日

ちょっとマズいかもなぁ

本日修理依頼の電話をかけましたよ。
配送が11/3日。そこから診断して書類が郵送されるので、少なくとも今週末のデモはMyPCはなしですね。
ちょーっとまずいなぁ。PCに空きがあるかと、どのくらいまでいじって良いのかによって、予定がかなり変わっちゃいますねぇ。
なんか、もともとは私の不注意っぽいので(よく見たらWindows7のドライバだったorz)自業自得なのですが、サークル関連データと授業関連データは痛い…。HDD初期化に追い込まれないことを祈るしかない…。
 

MCR山形大会お疲れ様です。>後輩たちと先生様方
今年は2年前を超えたって感じみたいですねー。
完走率ほぼ50%に戻って、全体的にレベルも高くなっています。北東北とも競っていますねぇ。
あー、やっぱり長井工さんですね。おめでとうございます。全国大会でも活躍を期待しています。
 
母校のほうは、AClassは残念な結果です。1人は、大会で初完走で上位になりましたが、完走者が少ない…。もっとメンバーはいたはずなので。
変わってBClassは完走者がかなり多くなりました。これは来年度も期待できそうな予感。
年末年始あたり覗いてみようかなぁ…。
 

プログラミング大変だなぁ。開発環境を再構築しないと…。ポータブルHDDの活躍どころ…あ、壊れてるんだっけ。
posted by Tmk at 00:04 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年10月30日

20回目の

先日誕生日を迎えてしまいました。
これでハタチになったわけですが、やっぱり全然実感がわきません。そんなものなのかな?
 
メールボックスとかのメンテナンス放置していたら、カウンターが飛んじゃってました…。とりあえず0からリスタートです。月ごとのログもあったのですが、今までの件数はすべてロストしてしまいました…。
 

前回の記事を書いてからずっと調整していました。
横歩きはとりあえず出来て、旋回はその場旋回できず。大回りな旋回に。
腕ヨー軸がネジだけでぶらぶらしていたりしながらも、攻撃モーションを作ってみたり。
周りの机とか、自分の腹とかにガンガンぶつけつつモーションも作りまして、デモに参加しました。
 
SBSH0154.JPG
 
移動のために集合した時点で体力切れ。フラフラな状態で車に乗り込んでそのまま車酔いという最悪パターン。入試広報課の方、そして他の参加した方に迷惑をかけてしまいました。すみません・・・。
それでも何とかデモに参加しました。
私は殆ど喋りに徹しましたよ。司会進行と実況なんかをしました。
数回ちびっ子相手のトークはやったことあるのですが、やっぱり難しいですね…。
豆知識をいくつか出して場つなぎもしましたが、8個ぐらいがやっとでした。後はひたすら実況。言い回しもバリエーションが無くてメリハリに欠ける…。一度部内でマニュアル的な物を作ったほうが良いんじゃないかなと思いつつ、何とか乗り切りました。吐き気とかして、ホント体調がやばかったですが。
 
結局、マシンの剛性不足やら時間不足やらで前進はできませんでした。何とか大学祭までには…!
やっぱり難しいですね。
posted by Tmk at 00:31 | Comment(1) | MCR・活動記録

2009年10月23日

残り1ヶ月ですよ

あれですね。自分ではサボっていた自覚が無かったけれど、それゆえに目の前の壁さえも気づかなかったってやつですね。
 
大学祭まで残り1ヶ月です。新しいメイン機体を作れる余裕が無いので、とりあえず現状維持…。とも言ってられないので、6月の文化の祭典でずーっと走ってたマシンにエンコーダとmicroSDカードを搭載して遊んでみます。サーボモータも変更して、高校1年時のマシンより少し早いぐらいのマシンにしたいな。大して改良とはいえないですが。
 
あとは、後輩が対向2輪のマシンになぜかこだわっていて、大学祭までに私のマシンを越えるごとくらい余裕とか何とか言っているので、高校の時に作ったミニマイコンカーみたいな奴(http://hts.sblo.jp/article/3911171.html)のスケールアップ版を作る予定。
大学入学当初に作った機体を解体してハイスピードギアボックスを使って作ります。これも部品の寄せ集めなんで、あんまり軽くもないです。シャーシは大体高級サーボ1個分ぐらいの重さ。ジュラルミン2mmで作ったのですが、もっと肉抜き出来たなぁと若干後悔。
出来たら一応載せましょうかねぇ。見せびらかすようなものにはならないと思いますが。
 
あとは、先日先輩の遺産マシンを改良して、とりあえず走るマシンに仕上げてみました。これで当日走る見込みのあるマシンは5台になりました。わーい、去年より台数が多いぞー。
 

えっとですね、日曜日なんですよ。二足歩行ロボットのデモ。その後もデモがあります。(こっちはマイコンカー含む)
 
上半身は明日あたりに出来るのかな?きっと。今日は大半を組み上げていたから、頑張ってくれるでしょう。
問題はそこからで、ずーっとモーション改良することになるんじゃないかな。プログラミングは私だし。
・歩行モーション
・攻撃モーション
・起き上がりモーション
(上からこなす予定)
上記のモーションを作る予定です。出来るのかな…。ってか体力は持つのかな…。
 
…でも。
せっかくだから、ハタチになる前に、やっておきたいな。
posted by Tmk at 05:01 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年10月19日

忘れてた

ただいまF1ブラジルGP見てます。ギリギリの興奮。マイコンカーでも味わえるようなレベルのマシンを作りたいなぁ。
 
リンク追加して無かったですね。
 
・SKKアンテナ
http://www.i-know.jp/skkantenna/
私の所属する、千葉工業大学文化会 総合工学研究会所属・OBのブログを集めたアンテナです。
この辺の管理も私がやってます。私含め、コメントでどんどんツッコミしてやってください。お願いします。
 
 
・jonのブログ(jon)
http://jon.syoyu.net/
同じサークル所属で同期、そしてマイコンカーを作っています。
私より電気電子系(特に電気)が強いと思われます。 
独特の視点から突っ込んでくれる貴重な人。ただし、暴走すると止まりません。どうにも出来ません。
 
・Live in somewhere(akasha)
http://fateofsinkoi.blog62.fc2.com/
こちらも同期で、二足歩行ロボットハード担当の人。
一時期、加工の神様と呼ばれた人。(何でこんな加工になってしまっているんだろう…!的な意味で) 
最近は着実に成長しておりますが、やっぱりどこか抜けてるけど、なんか無難にこなしてる人。
要領はとってもいい人なので、今後ももっと頑張ってくれそうな人。
そして「ごーいんぐまいうぇい」な人。いろんな意味で。
posted by Tmk at 02:56 | Comment(2) | MCR・活動記録