2013年03月06日

ラインスキャンカメラ

追いコンされたわけですが、ランサー出ます。多分。とりあえずエントリーだけはしました。

ずっと書こうとは思ってんたのですが、あんまり時間なくて今頃書きます。


The Freescale Cupの際は、カメラを使用してライントレースを行いました。
実際はカメラのような1*128画素のセンサです。
画素数からもわかるように、スキャナのようなセンサであることがわかります。
chanさんのラインスキャンカメラのような感じです。
http://elm-chan.org/works/lcam/report_j.html
(このレベルには遠く及びませんが…)


今回はハードウェアに関してのアプローチを書いてみます。
前提として、MCRのように操舵と動機して動くのではなく、車体に取り付けることにします。
Freescale cupのキットでは操舵に付けられませんしね。
さらに、白地に黒線です。そういう規定なので。


このカメラを使用した際に、マシンの方はこのように作りました。
CIMG0602_R.JPG

みんな大好き秋月で売ってるパワーLEDにレンズを取り付けたものです。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-03709/
LEDはとりあえず1Wのものを使いました。レンズは…どうだったんだっけ?
まぁこの時は、とりあえずでつけたので深い意味はありません。
カメラが赤色周辺の特性が良かったので、省電力化もできるかなと考えてパワーLEDの赤も試しましたが、白と比べて段違いだったので結局白色にしました。

カメラとLEDの設置位置に関しても、台座を3Dプリンタで作ることを考慮して、作ることのできるぎりぎりの高さという理由です。
実際の高さはこの時161mmでした。
LEDを取り付けたほうが、白線の部分と黒地の部分との差がより大きくなるため、取り付けています。

というのが予選の状況。
で、予選を行なってよくわかったのが、カメラの取り付け位置が低いらしい。
→高いほうがより広角を見れるため、ライン取りの幅が広がる。
  他チームのほうが、よりINをいっている。
  (FreescaleCupのコース60cmとは比較的広いです。)

ということなので、もっと広げようと。

hi.jpg

こうすれば読み取り範囲が広がるわけです。

ですが、いくつか問題が出てきます。

・必然的に検出しているラインが細くなる
・カメラ両端の光ムラが顕著化する。
 →ソフトウェアではある閾値を超えたかどうかで白と黒と判別している(スタート前にキャリブレーションをする)
 →反射が弱い両端は黒として判別されてしまう
・重心位置の変化による慣性モーメントの増大
 →決勝大会中に実感した。重すぎる。
・カメラ位置の変化で照明の反射具合が変化し白と黒の差が弱くなる。

などの問題が出ました。それに対応するため、照明の数を増やしてます。
CIMG0636_R.JPG
4個にして、両端はパン・チルトどちらも調整できるようになっています。

こうなると消費電力が増えます。
バッテリーは、ニッケル水素電池6セル、2200mAhです。それほど性能がいいようには見えなかったので、パワーLED2つを直列に接続して、1オームだかそんぐらいの抵抗を通してバッテリーにつなげています。
制御を何もかけていないので、電池の電圧降下で照明の強さが若干変わりますが、今回は諦めています。
4つにするときは2直列を2並列にしてつなげてます。そんだけです。
4並列にすれば、明るさを固定できる(電流値を固定できる)すべはあったのですが、単純にロスがやばいので却下。昇圧して降圧するのも、電流が強すぎて部品が揃えられない関係から却下。
ちなみに電流はLED1個あたり0.4A流しています。

ちなみにですね、最終的に決勝でラインを読み込んでいた位置は、ホイールベースの2倍の位置(400mm)です。多分LED消してもそれなりにいける。
前に書いた東大チームなんかは照明なんて一切ないです。しかも多分うちのチームよりだいぶ先の位置をカメラで見てる。はず。

というのも、カメラの読み出しはクロックを与えるとアナログで出てきます。
照明なしで決勝大会でのカメラ位置で電圧を計測すると、電源電圧5Vでピークでも1V切ります。(確か)
このままであれば結構厳しいですが、デフォルトで4倍のオペアンプ回路が乗っているので、それを使って増幅させた後の値を使っています。
こうすることで、照明なしながら短い露光時間(0.4ms以下)で読み取ることが可能です。
まぁ、実際のデータを読み出す処理で1.7ms持っていかれて、ライントレースのもろもろの処理でで4.5ms持っていかれるので、せっかくの高速読み取りの工夫があんまり生かされてないですが。


このへん、現在あんまりデータがないので、後日オシロスコープのデータと一緒にもう少し詳しく書いてみようと思います。
(明るさのムラに関しては特に)



ちなみに、MCRみたくデバッグにはログをとって色々やってました。
時間がなくて、内蔵RAM上に領域をとったので電源を消す前にログを読み出さなきゃなんないんです。
内蔵EEP-ROMはあったんですが、データシート読む時間がなかった…。
log.jpg
posted by Tmk at 00:38 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2012年09月21日

夏も過ぎかけ

…ているくせに,毎日嫌なほど汗をかくのは何ででしょうね.
来年度からもう少し暑いところに住居を移す予定なので,もう今から心配で心配で….

最近更新してません. 最近MCRやってません.
研究それなりにやってました. 最近やってないような気がします.

最近やってるのはこっち.
CIMG6169.JPG

Freescale主催のFreescaleCup. キット一式が無料でもらえて(レポートの提出義務有り),勝つとちょっとお金がもらえるっぽい大会.
優勝すると海外に飛ばされる世界大会出場権が与えられる.
もし世界大会に出ることになったら,きっとうちの参加者誰も出られないですねー.皆就職組だし.

あぁ,平たく言うとキットカーのライントレース(海外仕様)
コースデカいだろこれ.マイコンカーより専有面積デカいんじゃね?

ちなみに,メカ大好きな皆様には全然ときめかない大会仕様です.
大規模な改造禁止.主要部品の交換(種類変更)禁止.他のマイコンの使用禁止.
要はプログラムで勝負しなさいよ,ということ.

与えられるキットはラジコンカーのキット.
それにマイコンボードとモータードライバボードが支給されます.
モータにはマブチ同等品の某中国メーカのモータ.
スペック自体はMCR指定モータか金属ブラシタイプか.どっちかわかんないです.だってデータシート無いんだもん.
それでギア比が7.466のタイヤ直径52mm.
電池がラジコン用のニッケル水素6セル.(どっかの中国メーカ)
加速悪いし,そんな最高速度出す予定ないし.

いやー,質が良くないですね….タミヤを始めとした日本メーカーの凄さを感じました….
サーボはさすがにフタバなのですが,S3010ってアナログサーボ
もう確実にボトルネックですねこれ.

速度をフィードバックさせる機構はデフォで付いてないのもよくわからない.
公式サイトでPID制御のレクチャー(英語)してる割には,キットそのままだとあまり使いどころがなかったりする.


ラインセンシングはカメラ.
画素数128*1という特殊な一品.
カメラなのにアナログ出力(オシロで見ると精度の悪いD/A変換されたような波形)とか意味がわからない.




…とか愚痴っておけば,きっと何らかの改善がされるだろうと機体を込めて.





ちなみにこの間,東京近辺で参加するチームの練習走行会がありまして.
上位に行くのは難しくないかもですが,優勝するのはちょっと頑張らないとですねぇ.
東大チームがさすがに速いよ….
posted by Tmk at 11:35 | Comment(3) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2012年01月13日

今年もあけまして

しばらく放置で年があけてしまいました。
本年もよろしくお願いします。
さほど更新がないのに、毎日30前後のアクセスがあり、有難い限りです。

それとJMCR全国大会に参加された方々、お疲れ様でした。
ゆっくり自宅でUst見てました。

予選で何台も同タイムがあったり、決勝コースレイアウトになると途端にダメになったりと、波乱も多い大会で面白かったです。
各校で落ちるポイントとか落ち方が一緒するのは、まぁそんなもんだなーと思いますが、やっぱり短時間で解決するのは難しそうです…。練習でできないことはできないってジンクスも聞きますし。

後は女子生徒の参加者も例年より多いような気がしなくも…?

そういえば山形大会とか見に行こうかなーと思ったのですが、大学祭とバッティングしていたために行けず…。
去年のGW前に母校の先生とお会いしたっきりですね…。夏休みにも行ったのですが、その時は生徒だけしかいなかったですよ…。



やべぇ、最近書いてないから文章にまとめる能力が確実に落ちているぞ…。
とりあえず箇条書きにしてみます。
・受験を支援してあげた後輩が、私と同じ大学の同学科にに入学が決まった。
つくばチャレンジに、ヒューマノイドロボットで参加する羽目になり、プログラムをほぼ1人で担当していた。(と言っても、どっちに移動するかのデータを受け取って、ロボットにコマンドを送る部分のプログラムしか書いてませんが…)
・↑に関連して、先輩が作ったIMU通信モジュールの手直しをすることになってしまった。ちなみにIMUはこれ。
滝田技研株式会社様からサンプルでマイコンを頂いた。(ロボット競技に使用、参加予定)


とか何とかやっています。
しばらくマイコンカーには触れずにいます。コースを広げるのが大変と言うか難しいのが8割の原因を締めますが、単に行動力が下がっているという点も否めず。

去年1年で、なんとなくロボットへのアプローチ方法の選択肢が増えたような気がします。ですがまぁそれを活用して自分のものに出来るかどうかは別として…。
そういう意味でも、今年はもうちょっと積極的に行きたいなぁ。
posted by Tmk at 23:25 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2011年09月27日

エンコーダの回路

Portescapのジャンクモータを扱ってた店が秋葉原にあって、エンコーダが搭載されているもののほとんどのモータが外部回路がついていないものでした。↓
CIMG0706.JPG
※詳しい所在は先輩のブログ見てください。

ちなみに↓みたいなモータもありますが、なんかタコジェネか何からしいので注意してください。
この間見に行ったら、ほとんどこのモータだった。
CIMG0714.JPG

これは、RE12(pdf)とか、EX15(pdf)とか、OME-Nモデル(pdf)とかのように、LEDとフォトトランジスタしか搭載されてないエンコーダと同じような仕組みになっていると考えられます。


RE12に似た見た目のRE12Dは過去に書きましたが分解したことがあります。
DSCF2019.JPG
コンパレータを利用した回路みたいです。

また、ジャンクのPortescapモータを先輩が購入した際、回路がむき出しだけど正常に使用できるものをがありました。
CIMG0709.JPG
こういうの。これもコンパレータを使用していました。

こちらの回路はさっきのRE12Dより大きくて、簡単に解析できそうです。
ということでこれを解析。自作してみました。
CIMG0711.JPG
これで無事波形も出ましたよ。

回路図はこちら
※以下の図面のコンパレータ出力からクロスしているところは「・(ドット)」がつく交点です。
その部分だけ未修正ですのでご注意お願いします!(11/10/01)

enc.JPG

一部不可解な部分もありますが、まぁ理解できなくもない回路です。
コンパレータへの入力の−側に約0.05V程度の入力で、プラス側にフォトトランジスタからの入力、p-p値で0.8V程度の振幅があります。

コンパレータのプラス電源は、電源からLEDのカソードを介して接続されてました。

ちょっと部品数ありますが、こんな感じで使えるみたいですよ。


そんな事言いながら、私のマシンに積んでいるRE12エンコーダは、適当に大きな抵抗をフォトトランジスタにつけて、74HC14を通してるだけです。ONとOFFのデューティー比がキレイじゃないのですが、200パルスあるのでそんなに影響ないかなという淡い期待を抱きつつ使ってます。(100パルスと200パルスは値段変わらなかったです。)立ち上がりだけカウントすれば影響は実質無いし。
posted by Tmk at 00:16 | Comment(2) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2011年09月26日

エンコーダを使う

ロータリーエンコーダは、マイコンカーのみならずロボットの制御によく使うデバイスです。
よくマイコンカーに使われるモデルはOME-Aモデル(pdf)RE12D(pdf)ですね。
どっちもロータリーエンコーダのプログラム解説マニュアルに掲載されてるモデルです。
私は高校の時からRE12Dを使ってます。それなりな入手性に小型でいい感じ。

また、マイクロマウス界を中心に、MTL(マイクロテックラボラトリ)のエンコーダがよく使用されてます。
ここのエンコーダは最小Φ7.5のMES-6-P(5V電源の場合 3.2VでΦ5もあり)からラインナップがあります。
ただ、1万円ちょいするという話だったので、そのぐらい投資できるなら選択肢に入るかなって感じです。


なんだかんだ行ってもエンコーダは値段が高め。
安いのを探すと、(擬似)正弦波のものがちらほら見受けられます。(同じメーカの似たようなタイプなら半分近く安くなることも)
例えば、RE12(pdf)とか、EX15(pdf)とか、OME-Nモデル(pdf)とか。

RE12とEX15は1相のみなので、マイコンカーの速度検出には使えますが、関節角度制御にはちょっと使えません。
またこれらの製品は、LEDとフォトトランジスタのペアが入ってるだけで、それをマイコンが読める波形にするために外部に回路を作らなくてはいけません。
大抵推奨回路のとおりに作るわけですが、矩形波に直す回路は大抵書いてないです。
※矩形波に直す回路は、次の記事で




最近、マイクロマウス界で注目されているのは、「マグネチックロータリーエンコーダ」と呼ばれるエンコーダ。
磁気式のエンコーダは随分前から存在しました。
CIMG0715.JPG
こんなのですよね。(日本電産サーボDMN29 これとほぼ同じ種類

これの発展形がマグネチックロータリーエンコーダです。私も研究室で取り扱っています。
図で表すとこんな感じ(AS5030のデータシートより)
menc.JPG

普通の磁石をICの上部で回転させると、エンコーダとして使うことができます。
中にホールICが4つ入っていて、それがN極とS極を検出しているみたいです。

磁石などの機械的な部分は自分で作る必要がありますが、精度よく作れば光学式より安価で軽量なエンコーダを作ることが出来ます。分解能も十分に取れます。(ICにもよりますが、8bit(256パルス)〜あります。)出力はシリアル通信やPWMでの出力に対応しています。
入手性は微妙ですが、マルツでセミナーをやっていたらしく、取り扱いがあります。

テクノフロンティアで聞いたのですが、こういった製品は日本で開発しているメーカは少ないです。
あるとしても、企業内で使用などを秘密にしている場合が多く、簡単に利用できるデバイスは海外製品がほとんどらしいですよ。


今回この記事を書いたのは、次の記事につなげる記事にするって意味で。
日付変わったら次の記事出します。
posted by Tmk at 22:51 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2011年09月11日

試作機の紹介

ブラウザフリーズして書きなおし…。これほど落ち込むことはないよ…。

今回は↓のマシンの紹介です。
DSCF4412.JPG

マシン名 TR-17Li
全長 520mm
ホイールベース 160mm
全幅 170mm
重量 約1kg

マイコン SH7125(秋月)
駆動系 高校生指定モータ 後輪1輪1個 合計2個
    ギア比80:8 タイヤ径51mm 幅30mm
ステアリング K&S KS180モータLS ギア比50:1
センサ アナログセンサ基板TypeS
    ジャイロセンサ、加速度センサ、ポテンショメータ
その他 キャラクタ液晶、電源電圧監視、USBシリアル通信機能(バスパワーでプログラムダウンロード可能)




作った当初の写真は↓
SBSH0301.JPG

こんな感じで、4WDでした。
駆動部分にも1輪1個K&SのKS180モータLSを使用していました。
が、ギアを組んで無負荷でまわしても常時1A、失速状態(タイヤスピードがない時、即ちタイヤを手でロックさせた時)は10Aと、異常に電流を食うモータです。
…というのを、マシンの完成後に知りまして、そこまでとは考えてなかったので、しばらくはPWM60%以上は出せなかったです。

で、異常にカーブ粘らないで飛んでいくなと思ってたら、なんと坂道の設計を20度で設計するというアホなことをやらかしたことに、だいぶ後になって気づいてしまいました。
そのため、現在は坂道をガン無視して改造されています。

ステアリングモータは2回、駆動モータに至っては4回も種類が変更されています。こんなに手間をかけるつもりはなかったんだけれど。



車体は全て3mmのA2017アルミ板で作られています。

ステアリング部分は、長野工業さんのステアリング部分を参考にして作った覚えがあります。(製作は去年の春先です)

CIMG0341.JPG

手持ちの部品で作れるように適当に設計したため、スペーサに無理をかけていたり、あんまりよろしくない組み付け方をしていたりといった部分が見られます。

ステアリング歯車は全て協育歯車です。
黒いギアはポリアセギアですが、白いタイプのポリアセギアと違って、フラットではありません。
そのため、アルミの車体の方に溝を掘って、ギアの形に合わせています。これでギアを無理なく車体に取り付けられます。↓の写真でその様子がわかるでしょうか?
CIMG0343.JPG

ちなみ先端には、最終段から42枚歯を通してギアを組み、なるべくポテンショメータ替わりのボリウムの分解能を挙げています。結構ギリギリだったはず。

上の写真の裏がこんな感じ。
その場の思いつきと勢いで作ったから、あんまり頭よくない設計。簡単にネジが取れるように、更に言えば部品点数を少なく、シンプルにすべき。
CIMG0344.JPG




回路の方は、センサ基板はTypeSのを使っていますが、メインの基板は自作です。

DSCF4389.JPG

3chのモータードライバをはじめ、ロータリーディップスイッチ、フルカラーLED、ブザー等
上に書いたように、バカみたいに電流を食うモータを使用していたこともあって、後付コンデンサがひどい事になっています… FETドライバの上の無理やりつけたコンデンサとかね、もうね。
マイコンの下にも、ところ狭しとコンデンサが犇めき合ってキモチワルイことになってます。
それでもあの強烈なモータには勝てませんでした…
質の悪いリチウムポリマーでも勝てない感じ。ちょっと容量多めの質のいいリチウムポリマーで何とか走れる程度。

microSDスロットが付いてますが、ピン数不足のため使ってません。
LEDかスイッチを殺しちゃえばたぶん回路組めますけど…
SH7125は性能がいいけれど、今までのマイコンカー基板の気分で設計すると、ちょっとピン数が足りない。
ロータリーディップスイッチ取って、EEP-ROMとプッシュスイッチ幾つか乗っければ、それでパラメータ調整できたよねこれ…。SDに足りないのは2本ぐらいだったような気がする。そのぐらいすぐに用意できそうな気がするんだけれど。

液晶に表示されてるのはバッテリーの電圧です。
この時はUSBバスパワーでマイコンを動かしてるので、バッテリー電圧は0Vとなっています。


ハンダ付けはあんまりうまくない。
CIMG0333.JPG


やり直す度に汚くなっていくUSBシリアル変換IC うん、下手くそ。
CIMG0337.JPG


まだスマートでシンプルだったときの回路。ここからだんだんと悪化していったのです。
SBSH0290.jpg


載せ忘れましたが、エンコーダは矩形波出力ではなく、擬似正弦波出力のものです。(安かったからってだけ)
そのため、矩形波に波形を補正する回路が必要です。私はインチキコレクタ接地回路を作りました。
なんでそんな回路なのか、全然わかりません。というか覚えてません。たぶん適当にググったんでしょう。(悪い見本なんで見習わないで…)
本来なら、ちゃんとコンパレータなりを使って回路を組むべきだと思います。

ジャイロセンサは使ってみたかったんですが、積分したときにうまく角度にならなくてしばらく放置。
最近改めてその問題に挑もうとしたら、ありえないほど出力がふらついて使いものにならない値しか帰ってこなくなりました…。何らかのダメージがジャイロセンサに加わってしまったんだろうか…勿体無い…。




そういえば、横須賀大会の時に周りをきょろきょろ眺めてたら、「ジャイロがジャイロがー」って言ってる人がいて、「へぇ、ジャイロ使ってる人いるんだ」って思ってたら、ジャイロの動作確かめるのに車体を左右に平行移動させて動作を確認してた。
うーん、それジャイロで検出させる動きじゃないからー!って突っ込もうかと思ったけれど、調整する姿が幸せそうだったので見て見ぬふりをしました。

一応言うと、車体自体の前進後進する力は加速度センサで。
それに関係なく、マシンが自転する角速度を測るのにジャイロセンサを使います。
調べればいくらでも出てくるので、そのへんは興味に合わせて調べてみてください。
この辺の動画がわかりやすい。








そんなこんなで、それほど悪くはないステアリングになったのでアナログトレースも思ったより楽に制御できます。
はっきり言うと、現行のBardiaよりプログラムは頭が良いので、システムの完成度としてはこちらのほうが上です。プログラムの完成度とするとBardiaの方ですが。

新しいメインマシンを作っていないので、実験として作る程度ですが…。

SBSH0263.JPG

ギアヘッドを使わないステアリングを作ったのは、真面目に次に作るマシンは、自分でギアを組もうと思っているから。
ちなみにステアリングに使うモータはRE16でもRE-maxでもないです。他の人と同じだと面白くないし。
posted by Tmk at 07:49 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2011年09月09日

横須賀大会参加のマシン

大して速くもないマシンのレポートですので、暇な方や興味のあるという奇特な方がいましたらどうぞ御覧くださいませ…。

本来は新しくマシンを投入したかったのですが、私の作業進度が遅くて断念。
研究室の方の仕事が入ったり、加工時間が無かったり。あんまり言い訳になんないですけど。


今年は電力制限の関係で、部室棟が朝から午後4時まで電気使用禁止とか意味分かんないことを通知しやがりまして、CNCも長時間かけられないし、あんな暑いところにクーラー無しとかやってられないし。
ちなみにうちの大学の部室棟、普段は朝7時頃〜夜11時45分までしか開いていないです。
大学祭1週間前等の特殊な条件を除いて、宿泊等は一切許されないのです。この辺も他大学と違うのかな…?

更に、普段調整させていただいてる30Mぐらいのコースは別キャンパスにあって、いつもはそこで調整しているのですが、震災関連の影響(建物自体の震災被害ではない)で建物が閉鎖。
コース自体はサークル所有のものではなく、大学所有のものなのでどうしようもできない。

他大学みたいに部室が広いわけではないので(部室は畳8畳程度一部屋のみ)、週1回会議室を借りて(規定で週1回のみしか借りれない)、自前のコースを出すことしかできない。
大学が所持しているコースとは別に、今年度のはじめに公式コースを購入しました。
けれども長さはせいぜい15M程度。坂道なし。全然満足に調整できる状況ではないです。
去年までは過去に自作したツルツルデコボココースで調整していました。

最大限広げても↓の程度が精一杯。(写真は中学生へのデモ時)
SBSH0429.JPG
メンバーも私含めて3名しかいないので、なかなか大変な状況です。

…という前提のもと、今回マシンを作りました。




CIMG0299.JPG

今回はこんな感じの見た目になりました。

重量 990g(電池込み)
ギア比 60:7(京商の7枚ピニオン使用)
タイヤ径 51mm
ホイールベース 180mm
トレッド 165mm


ホイールを縮小するために、フライスでゴリゴリ…。
最近サークルに新しい卓上フライスが来たので、以前より削りやすくなりました。
削っただけの写真が↓
CIMG0203.JPG

だいぶ痩せてしまった。
ホイールベースがちょっと長めなので、なおさら細く見える。ってことで車体をつくろうと思っていたのですが…。

Maxonモータ破損。

3年程度しか使っていなかったのに…。
巻線や整流子の部分は大丈夫そうなのですが、そこから先で断線があった模様。どうやっても直らす、ネジを取ったりいじったりしてみたら、穴から白煙が…。

この時点で試走会前日夕方。
モータ予備なし。


ギアヘッドがないモータを使って必死こいて突貫設計して、ギリギリまで粘って、結局加工時間がなくて断念。
その日は寝ないで設計したりプログラム書いたり…。



そんな絶望的な状況で、翌日はMaxonモータを店頭で売っているというヴィストンロボットショップへ行きました。
そしたら、店頭在庫はなくてマクソンジャパンに在庫の問い合わせを行ってから販売するとのこと。
内心店頭販売の意味ねぇじゃんとか言おうかと思いましたが、状況が変わるわけでもないし、めんどくさいので、確認手続のみ行ってから秋葉原を彷徨った私。

Twitterで嘆いていたら、jonおにーさんから「モータ貸すよ」とのお言葉が…!
即大学に帰ってモータを貸してもらいました。マジでありがとう!
後輩のkazushimoshimoにも声をかけてもらったのですが、ちょっと型番が違ったこともあって今回は借りなかったです。心配かけちゃってごめんね…。

で、モータを貸してもらってギアヘッド交換。どうやらギアヘッドが損傷してるらしいけれど、交換しても大して変わらない…。まぁいっか。


CIMG0228.JPG
↑みたいにRSコンポーネンツでギアヘッド購入すると、Maxonの刻印が一切なくなって、RSのロゴと型番が入るみたいですよ。

モータが入手できたので、トレッド拡張作業。
送りパラメータをいつもの1.5倍ぐらいのスピードにして無理やり加工&間に合わせ。
そうこうして部室が閉まって、家で組み立てたり調整したりするうちにまた日が登って出発の時間。

この時点で、ギア比を60:8→60:7にしたりタイヤ幅が変わったりしてから、1回もコースで走らせたことないです。

さらにあんまり食事をとれていないこともあったり、下痢気味なことも重なって腹は痛いし頭はフラフラ。
これが大会当日の午前中までずっと続くことになります。



で、大会会場のミニコースで走らせてバグ取り…。
時間もないし、トップスピードとか速度の収束状況なんかもよく分からない。
なんて言っている間に1走目。

停止距離を20Mにしていたことを、車検後に思い出してアワワワワ…。
…と思っていたのですが、停止距離に到達する前にクランクで脱輪。パラメータが前の状態とぜんぜん違うみたいでスピンしてる…。

そのへん調整して、2走目はなんとか完走。
1年前は平均3.3m/sあったのに、今回の大会では平均2.8m/sしか出てないとか。
そんな状況なのに人数が少ないこともあって決勝トーナメント。
予想通り1回戦であっさり負けましたとさ。



ギア比の変更で、だいぶ加減速が良くなりました。
が、根本的にタイヤが細くなったので、パラメータの限界の感覚が変わって調整もうまく合わなかったです…。正直以前の速度まで戻せるかは微妙なところです。
ただ、なるべくこのマシンは今後の大会には出したくはないです…。いい加減新しくしたい。


10月に神奈川工科大学さんでまた大会があるそうなので、ちょっと出たいなと考えつつ、時期がよろしくないなと…。
応用情報の試験が近かったり、つくばチャレンジの開発が詰まっていたり。




また近いうちに、今後のマシンのちょっとした試作機みたいな位置づけの↓のマシン紹介もすることにします。

DSCF4412.JPG
posted by Tmk at 03:22 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2011年09月07日

第8回MCR横須賀

9/4のMCR横須賀に行ってきましたー。
いやはや、ここ数年で一番大変だった大会でした。

なんかアンテナを見ても更新する人が少なくて、若干寂しい感じでもあります。
公式サイトでもまだ更新がないようなので、雰囲気ぐらいはお伝えしたほうがいいかなと思いまして。

そんな考えでもあるので、私の状況は別記事にしておきます。


CIMG0236.JPG

新しいデジカメ(EX-ZR100)を初めて活用してみる。
前使ってたのより広角で、狭い場所でもコース全貌が入るのは結構いい感じ。
やっぱりという感じですが、皆様のEXILIM所持率が非常に高い…!ま、当たり前でしょうな。

話戻って、コースはJMCR全国大会辺りの難易度なのかな?腕試しには丁度良い感じなレイアウト。
写真は予選の時です。決勝トーナメントでは逆回りになりました。


一般参加40台、高校生33台で、それなりな規模の大会でした。

高校生の参加校を列挙してみると
可児工業、藤沢工科、磯子工業、宇都宮白楊、駒ヶ根工業、真岡工業
と、近くの高校といつもの高校という面々。Basicのマシンも何台か。

さすがの横須賀大会、一般の方にも常連の方がたくさん…!
遠くから来られている方も沢山いました。毎回の事ながら、お疲れ様です。

大会の雰囲気としては、運営の方々が素晴らしく活躍されていたおかげで、とてもスムーズな進行でした。
調整用ショートコースも控え室にはあって、当日会場でシェイクダウンなんていうアホなことした私も有効活用させて頂きました。無かったら当日完走なんてとてもとても…


公式発表が一番良いと思いますが、一応会場で配られてた結果一覧です。
Top-1.jpg

優勝に防衛大さんの画像処理マイコンカー。
まさか滝田先生自身が決めた、10秒マイナスのハンデがこんなことになろうとは誰が予想しただろうか…!

唯一のRXシリーズマイコンを使用したマシンで、震災の影響でマイコンが入手できなかったから、Interface5月号からマイコンだけを剥がして、自前の基盤に搭載したとのこと。すげぇ。

そういえば、マイコンの種類ですが、
・H8 35台
・SH7125 2台(2台ともうちのサークル)
・R8C/38A 1台
・R8C 1台
・RX62N 1台
という感じで、未だH8が圧倒的多数です。
今年は震災もありましたし、移行がスムーズにはいかなそうです。
大部分の人には、移行する理由がないですし。お金がかさみますし。個人の方だと特に。


それと、「タイヤ幅」と「高校生のモータ個数制限」、「レーンチェンジのガードレール」
も今回は採用。タイヤ幅についてはゆるーい規制で。ジャストで作るとすぐに車検が通る程度でした。きっと高校生の大会はもっと厳しくなると思います。という予想です。
ガードレールは、今回は発泡スチロールパネルを切ったものを置いてました。
私のマシンもですが、ぶつかってパネルが倒れる場面が結構有りました。それでも、ちょっと姿勢を乱す程度でぜんぜん大丈夫なマシンがほとんどでした。
あれが公式大会で使われる硬質ゴムだったら…ちょっと怖い感じ。

高校生のモータ個数制限は、やはり上位の高校を中心にかなり苦しんでいる模様です。
全然マシンの挙動が違ってくるので、今までの設定では通用しなくなるんでしょうね…。


横須賀大会事務局の皆様をはじめ、運営にあたった皆様、また参加された皆様お疲れ様でした。


動画は…大してうまく取れてないので、暇があったらちょろっとだそうかな程度にしか考えてません。
Ustreamを見ていただければ、雰囲気はつかめるかと。
posted by Tmk at 17:18 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2011年08月16日

バッテリー比較実験 eneloop pro

せっかくeneloop proが発売されたので、こちらも比較してみようかなと思った次第。

測定方法は過去と同じです。(これ

DSCF4593.JPG

パッケージはこんな感じ。

DSCF4595.JPG

パッケージ裏側下部には製造日も入っています。

DSCF4598.JPG

色は真っ黒じゃなくて、濃いグレーのような感じ。結構かっこいい。


ちなみに重量
eneloop(光沢なし、最初期)26.4g
eneloop(光沢有り、王冠なし、2期) 25.7g
eneloop pro 29.9g

ってかんじです。最新の王冠有りのやつは持ってないので測定してないです。
ですが確実にeneloop proは重いです。8本にすると電池1本以上重さが違うことになります。


で、結果です
が、eneloop proの測定は終わったのですが、その際に電池ボックスに改良が入りました。
その関係で、過去のeneloopと比較するのはよろしくないのでは?と判断したため、eneloop(白)についての結果は参考程度にお願いします。
後日(Uターン後なので来週あたり)eneloopを再測定する予定です。
eneloopの結果は、過去に測定した結果です。
houden_pro1.JPG


こんな感じで、もちろん放電時間が伸び、それと同時に維持電圧の上昇が認められます。
Ni-Cd電池との比較を行っていないため、どの程度Ni-Cdに肉薄あるいは越しているかは不明ですが、長時間の使用になればなるほど使える電池であると思います。
重量の面から見て、やっぱり調整デバッグには活躍するけれど…といったところかなという私の感想。
入手性も現状のeneloop程ではありません。が、Ni-Cdよりは上でしょう。
posted by Tmk at 23:42 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2011年06月07日

6月に入りまして

DSCF4456.JPG


そんなこんなで、文化系サークルの祭典「文化の祭典」が終わりまして、一段落しました。
新しいマシンはつくっていないので、既存のマシンを少し改良してみました。
結局例年よりはマシン破損率が少なく、比較的速いマシンも日程終盤になっても見ることが出来る状態になっていました。
そんなマシンになるまでこんなに期間がかかるとは…。
DSCF4421.JPG

DSCF4435.JPG
今年度の2年生のロボットは、技術的にレベルが高くて今後を安心してみていられる感じです。(2足歩行ロボット)

夏まで私は開発はできない予定です。あ、7月初めにデモを予定しているので、それに出す準備をするくらいです。

DSCF4426.JPG

DSCF4429.JPG


7月末にロボットグランプリが開催されるみたいで、私はこんどこそ見たいなーと思っております。
ですが、テスト日程とかぶりそうな雰囲気…。土曜日だからなんとかなるかな…?

DSCF4411.JPG
↑ 後輪ギアボックスの上にCPU基板がありますが、その裏(ギアボックスの間)に、microSD基板があります。
後ろにチラッと見えるCFRPに固定して、ぶら下がってる格好です。(写真撮り忘れました

DSCF4412.JPG
↑前輪を設計ミスして、前輪モータを取り付けていません。
質の悪い電池をデモ用として使っていましたが、それを使っても電流が足りなくてマイコンリセットします。

とりあえず生存報告程度に。
posted by Tmk at 15:30 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2011年04月22日

とりあえず平常運転で

どうもみなさま、またまた久しぶりの更新ですいません…。

なーんとなく生活していて、なーんとなく次年度になっていました。
Twitterの方では時々ツイートしているので、見て頂いてる方は分かるとおもいますが、地震で生活が不便になった程度で特に体調に問題はありません。(あ、花粉症が…

研究をしていたり、過去のものをまとめていたりしていました。
今年度は去年までの中だるみを解消するために、資格試験を1つ受ける予定です。
高校3年のはじめに基本情報を取ったので、今回は応用情報技術者試験です。
ただ、あんまり勉強は進んでいません。大学からは情報系ではないので、そのあたりで情報系統の知識がストップしている私には、思った以上に高度だなぁ…と思ってしまいました。

研究やらなんやらで、マイコンカーに触れる時間はかなり少ないです。現状のところ。
RXマイコンを愛でる程度に留まっております。
なんで、マイコンカー絡みの情報を発信するのは最近あんまりできません。
ただ、ロボット絡みだったらある程度ある、ような、気がします。

少なくても、ただの日記を書くだけみたいな事はしないですが、まぁその当たりはご容赦していただけるといいなと。
タグをもうちょっと改善する必要があるな…。
私がブログを書く理由に、やったことのメモというのがあるのですが、他の方のブログを見て開発の参考にするなんてことが良くあります。マイコンカーに関連しないから、そういう情報を出し惜しみする、というのも嫌なので。
そんなわけですが、気まぐれに書いていくことは変わらず、です。



まぁそんなことより、高校生JMCRのルールがちょっと変わって「へぇ」と思いました。
タイヤ幅の制限、モータ個数の制限、レーンチェンジのガードレール追加

現在主流と思われる前2個後ろ4個の組み合わせから、前2個後ろ2個か、後ろ4個の組み合わせ。
かなりの台数が前者になるんじゃないでしょうか、と思います。
タイヤ幅なんかも必然的にぎりぎりまで広げるでしょうね。(「横方向の」制限、ですね)
多くの学校が設計変更を余儀なくされるんじゃないでしょうか。


まぁそれはそれで多くは語りませんが、いくつかのブログでこの件に付いての書き込みを拝見させていただくと、「ガードレール」の解釈の仕方に差があるみたいな気がします。
RMCRに適用されるかどうかは発表待ちですが、とりあえずまとめてみることにします。
(これから書くのは、全てAClassを対象にして考えたものです)

・ガードレールはコースの一部である
とあるので、ガードレールに接触すること自体は特に問題にはならないでしょう。

ですが、
・「車検時にコースに接触すると確認した部位以外がコースに接触したもの。」を記録なしの項目に追加
とあるので、タイヤやセンサ類以外の部位がガードレールに接触した場合、記録なしになります。

また、競技規則第6条に
(11) コースを損傷させたり、汚したもの。
とありますので、ガードレールに接触した際にガードレールを損傷してしまうと、これもアウトになると考えられます。

ガードレールの材質等にもよりますが、特に高速での走行は車体の制御に問題が発生することは間違いないので、基本的にはガードレールの接触を避けつつ、それでもギリギリのところに合わせてくるでしょう。





これ以降は私が疑問に思ったことに付いて書きます。

補足説明の A. 車体車高のチェック方法 に
※センサ類とは、センサ及びセンサ基板に直接取り付けられた保護材を示し…(以下略
※センサとコースの接触について、保護材やローラーは可とするが、金属は形状に関わらず不可 とする。
とあります。ここから、センサ(ロータリーエンコーダ、リミットスイッチ)そのものとセンサ基板保護材についてはコースとの接触が可能であると判断できますが、「センサ基板」ついては記述がありません。今までの大会から考えて、センサ基板には金属の部位も有りますし、センサ基板を保護材なしで…というのはNGになるとは思います。
ですが、「ガードレールもコースの一部」です。そうなると、センサ基板そのものがガードレールに接触するとアウトになる、とも受け取れます。
…まぁ、考えるのも面倒くさいので、「記録なしにはならないけど、絶対ガードレールにぶつからないように走らせろ!」と考えることで全ては丸く収まりそうです。


それと、競技規則第6条に
(2) コースの側面を利用した機構で走行するもの。
とあります。これは、コース板側面の部分をガイドとして使用することを禁止する意図で定められたものだと思います。
ですが、「側面」と「利用」がどの程度の範囲まで適用されるのだろう、と疑問に思います。

コースの一部であるガードレールはどうなのでしょうか。ある意味「側面」です。
ガイドのように接触しては知らせるのは実用的とは思えませんが、センサで位置を検出するという「利用」の仕方はどうなんでしょ。
センシングして利用すれば、早めに舵を切るタイミングを知ることができる、なんて変なことを考える私みたいな人がいるかも…?


いや、まぁ考えただけです。私が取り組むにしても、多分ガードレールは利用しませんよ。
posted by Tmk at 23:30 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2010年11月06日

MCRin神奈川

どうも、またまたお久しぶりです。もうすぐ大学祭も迫っていますが、それどころでないぐらい大変です。研究室が主に。
そのぐらい大変である中、サークル的にはMCRin神奈川に参加しないてはないだろうということで行ってまいりました。

千葉からだと電車で1時間40分ぐらい。そこからバスで20分強。
試走会の土曜日は台風が迫っていてやばい大変でした。濡れまくったり、大会会場の前で傘が壊れたり。

私は、忙しかったこともあって当日までの調整は一切行っていなかったです。
以前に地域の小学校の方々にデモを行ったときに動いていたから、たぶん大丈夫だろうと。そんな感じで。

80メートルぐらいのコースだそうです。
そういえば写真をあげてる人いないのかな?

IMGA0082_R.JPG


IMGA0081_R.JPG

手前に見える坂道には、上る途中に車線変更と、下り中に車線変更のラインがあります。
あとは、2連続車線変更とか3連続クランクとか、難所を押さえていて良いコースなんじゃないかと。

天気の影響もあって試走はそんなに人数多くなく、あんまり待たないで何回も走らせていただきました。
そういえば気になって、前輪と後輪を交換したら明らかにカーブが滑って落ちちゃう。
前輪と後輪で違うのはタイヤの幅とスポンジ。
ということは、以前からカーブの出口で盛大にお尻を振っていたのはタイヤの硬さの問題か!と気づきまして、やわらかいタイヤを使っているAdldのタイヤを借りて走らせてみたら大正解、平均スピードが0.2m/sぐらい一気にあがりました。
何で気づかなかったんだろうなぁ。

夕方ごろに、タイムアタックコーナーを行いまして、私は大学生一般の部で2位。
ポテチとジュースをいただきました。ありがとうございます。

IMGA0080_R.JPG


翌日の本戦は硬かったタイヤのスポンジを交換して参加。やっぱり以前使っていたのは硬すぎたみたいです。
午前中はタイムアタック形式で。なかなか皆さん完走しなくて、しばらく私がタイム一位だったのですが、さすが皆さんしっかり調整してきて、予選3位になりました。
これが一番早い動画かな。
クランクとかはどうしても早くできず。
スポンジを変えてから、スピードの限界がいろいろ見えてきました。
ちょっとタイヤが大きすぎるんですよね。加速がつかない…。


それと、電池の違いもすんごく影響してくるようなマシンになってしまいました。
明らかにNi-Cdかeneloopないとパフォーマンス発揮できません。普通のNi-MH電池じゃ加速も減速も最高スピードもぜんぜん違う!
ということでそれ以外の電池は大会では絶対使えませんね。デモとか動作確認用とかにしか使えない。後輩とかほかの人とかにあげちゃおうか…。

決勝ではコース写真奥の坂道の下り直後に中心線消滅の区間が入りました。
決勝戦では、何の変哲もないカーブで飛んでいきました。後々わかったことは、坂道スイッチの誤動作。
両者コースアウトだったので再レースと思いきや、なぜか設定変更禁止。
相手の方はそのため辞退して私がそのまま…と思ったら、私が再レースで完走しなかったら両者敗退。この時点で坂道スイッチの誤動作が判明していなかったのでコースアウトして終わり。

その後も完走できた人が殆ど折らず、両者コースアウトも続いて結局優勝者がいない状態になってしまいそうだったので、30分ぐらい調整の時間が与えられました。

実は、3本線の処理は、アキバ大会の予選1走目でしかクリアできていないんですよね…。
クリアできない原因がわからない…。2本までなら認識しているんですが、なぜか3本目を認識しないんです。
ということで、30分後の再決勝トーナメントでも私はコースアウト。orz


という感じです。詳しい結果などは、後々神奈川工科大学ライントレース技術研究会さんから発表されるはずです。



・大会の感想とか。
大会自体の感想ですが、半分文句じみているような文章になっています。すいません。
一参加者の意見ですが、聞こうが無視しようがは誰にも強制されませんので…。

たっぷり調整させていただけて、とっても良かったです。コースの継ぎ目が…と突っ込みを入れられていましたが、その辺は参加者側もがんばる…ということで。
いろいろ自由だったのは良かったのですが、やっぱりグダグダ感が…。締りがないとちょっとつまらないかな…。
プロジェクタが見にくいとか、タイムの把握がしにくいとか、その辺はきっと改善が入るだろうと期待。
参加者の意見を聞いてコースを決めるってのは面白くて、ある意味の駆け引きがあったりで良いかもしれませんが、「俺のマシンはそんなの走れないよ!変更しちゃいけないでしょ」ってクレーム入れられる部分もあったりで。その点を踏まえて変更するかそのまま行くか、どうせルール上はNGじゃないからそんなの運営が決めろよ、と思うのですが。もっと運営側は堂々とするべき。
人数がもっと多いほうがやっぱり楽しいなぁ。宣伝とかも頑張ってくれるだろうと期待。
日時や日程アナウンスは、大学側に2週間前に課外活動届けを出さなきゃいけない私たちとしては、でっち上げで書類提出しなきゃいけないので、改善していただきたいです。
そういえば、ルールが曖昧だなぁと思いました。書類に「ルネサスマイコンカーラリー競技大会」と書いてあったり、blog出の告知に「ジャパンマイコンカーラリー」、「ルネサスマイコンカーラリー競技大会」と書いてあったり、当日の口頭で「ジャパンマイコンカーラリー」といっていたり、それにしては再レースで設定変更が認められていなかったり。これも個人的にですが、競技大会である以上、運営の方が適当であるのは絶対いけないと思いますので、改善をお願いいたしたいです。

と、こんな感じです。公式以外に開催される数少ない大会ですし、運営者も同じ大学生ですので、応援させていただきます。
来年も都合がつけば、ぜひ参加したいと思っています。

運営の神奈川工科大、湘南工科大の両サークルの方々、参加者の方々、お疲れ様でした。

posted by Tmk at 09:00 | Comment(2) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2010年08月27日

おわりまして

そういえば最新の写真撮ってないなぁ。

あ、RMCRに参加された皆様お疲れ様でした。去年より快適に参加できた印象があります。(私の体調的なものもありますが)

私は一応完走したのですが、2走目で白黒反転部分でクランクと勘違いして落ちてしまいました。
速いスピードで試していない(スペースの都合で試せなかった)ので、デバッグが足りませんでしたね。
しっかり対策しておけば、2走目のスピードであればギリギリ決勝トーナメント行けたかなというところだったのですが、一緒に走った能登半島最先端技術者さん共々ギリギリで予選落ちしてしまいました。

予選1回で、先読みセンサに足が接触してしまうハプニングもあったのですが、無事修正して乾燥することができました。
ただ、調整の時からなかなかコーナースピードが上がらなかったり、速度制御関連を一新した際に結構ギアボックスに無理がかかり、ベアリングが3つ崩壊してしまいました。
重かったり、タイヤ経がデカ過ぎたりするのもあるんじゃないでしょうか。やっぱり。ほとんど直線速度の設定が意味なかったですし。
連続カーブやスネークロードも調整する環境にしていなかったので、やはりぎこちない動きでした。
新しいステアリングモータも注文したり、回路の完全自作も考えています。来年も頑張りたいけれど、時間あるかなぁ。
前日の調整でeneloopがショートしてしまったのはいい思い出。(未だに原因不明だけれど、おそらく電池の皮膜に傷がついたんだろうなぁ。もったいない。

改めて、ニカド電池が一番使いやすいと思った次第。あとでもう1パック作っておこうか。


さて、現在ROBO-ONE会場へ移動中です。私も参加します。グダグダな状態ですが、とりあえず頑張ってきますよ。
posted by Tmk at 14:36 | Comment(2) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2010年08月18日

今日わかったこと

今日はメモ書きで行きます。

・ガッツリ走らせる時間が取れなすぎたのはやっぱり命取り。手遅れがいろいろ。
→自業自得

・先読みセンサのSA1Eは、コースに近いと白も黒も反応しちゃうっぽい…?
・加えて、デジタルセンサの直線だと直線の補正が荒いので、よく誤反応する。ほとんど意味ない。
→先読みセンサ部分作り直しor廃止
→とりあえず現段階は使わなくてもOKなプログラム作り

・各要所の繋ぎが荒いところが。
→もうちょっと頑張る。

・S字の切り返しの瞬間に後輪スピン
→繋ぎ。加速しない。

・なんだかんだで坂道検出やってない
→デバッグしてたらなんとなく思いついたのですぐできそう。

・車線変更だいぶましになった。
→もう少し大胆にやってみる。早期の安定化を目指して。
→現在は車線変更2連続より、車線変更→クランクの方が苦手。
→安定化と合わせ、クランク検出方法ももうちょっと緩く。あわせて3重のクロスラインに対応。(実はまだやってない。プログラムは考えてあるんだけれど。

・SHはいいけれど、R8Cも魅力だなぁ。
→手元にスターターキットあるので、後々は…。サークルでも使ってる人いないし。

・そういえばホイールベースをほんのちょっと縮めたので、車検は余裕でクリア。
→去年まではホントにギリギリで危なかった。(最悪、基板を固定する一部のネジを外してた)初期設計からホイールベースが伸びちゃって…。(マトモな設計をしてない。最近はそんなことありませんよ。)

・母校の先生に渡していなかったMCRの資料を渡した。
→2年半越し、ホント応援してます。3日間本当にお世話になりました。

・大会までやばい
→意外と調整の時間が取れない。

・涼しい環境の調整は2倍はかどる
→体質もそうだけれど、集中できる。動きまわるから尚更。

・程々にがんばりましょう。

posted by Tmk at 03:35 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2010年08月16日

強化はしたものの

ご無沙汰でございます。
あっついなぁ。
暑いの苦手な私は、空調がないとこの時期の作業効率がガタ落ちします。
いや、汗をかきまくってベタベタしてやだとかの問題じゃなくて、暑いとすぐ体調を崩すタイプなもんで。

本日は実家からの更新です。10日に実家に帰ってきまして、18日に再び千葉へ良く予定です。

とりあえず、部室でコース作りました。中心線なくなる奴と白黒反転する奴。
暑いなか、Adldおにーさんとつくりました。写真撮らなかったなぁ。

適当に板とすべり止めをホームセンターから買ってきて、過去にコースを制作した時の余りカッティングシートがあるので、それを使って作りました。まぁまぁな出来ですよ。


そういえば前回の記事でいろいろやるって書きましたなぁ。

・ラインセンサ基板軽量化
→やったけれど大して重さ変わんない

・先読みセンサ固定部分作り直し(軽量化、剛性向上)
→新しい先読みセンサの形状に合わせて作り直し。
今までのセンサより小型なので、発光/受光部がさらに上になりました。(車体高さは変わらず)
KU381より良い特性なので、床センサとも干渉しにくいです。(なので、発光受光部の位置はそれほど気を使わなくても良かったのですが、副産物ということで)

・前輪モータ、ギアボックス交換
→以前に後輪だけモータ、ギアボックスを交換していたのですが、前輪はやっていなかったので。
ただ、結局後輪もモータを新しくしました。

・坂道用センサ実験(光センサ)
→搭載したところ速攻で破損。
やっぱり構造上無謀だった

・ステアリング部分改修
→みなさん知っての通り、maxon RE16につけられるギアヘッドは、「バックラッシ」ではないガタが発生します。
防ぐ方法でよく見るのは、モータからの出力軸につけるギアを両もちにするのですが、私のマシンはそんなことする隙間がなかったので、ステアリングのユニットに固定されてからすぐのところをベアリングで押さえてみました。
これだけでも全然違います。その恩恵からか、ゲインを今までより上げられるようになりました。
SBSH0340.jpg SBSH0341.jpg

・速度制御部分一新
→仕組み自体は出来ました。
コースを走らせてどうなるかはこれから…

・ステアリング角度再考
徐々にはまっていっています。
車線変更なんかはもっとしっかり調整しなきゃいけないですね。速度に関してはクランクもですが。いまのままじゃダメダメすぎるので。


…という感じです。
こっちに来た翌日に母校を訪問したのですが、電子機器組立ての試験の採点でコースを展開することが出来なかったようなので、本日訪問したときにガシガシやろうかなーと。
生徒の雰囲気がだいぶ変わったので(先生方は相変わらずでよかったです)残念なところがたくさん見受けられました。先生のお嘆きも見にしみて実感できます。


ということなので、高校生の方向けに書いてみましょうか。
(こんなブログを見ているような、情報収集がマメな高校生は分かりきってるとは思いますが)
・とりあえず整理整頓から始めましょう。部活の備品と学校の備品と区別をつけて
・丸パクリ(特にプログラム)をしても、元のものを作った人以上の物にすることはまず出来ません。(母校みたいに、各々が設計製作をするなら尚更
・基本ですが、プログラムは「今何をやっているの?」ということを裏付けをとりながらデバッグしましょう。それがわかればプログラムをどうやって改良すればいいかわかるはず。
・電池は生物であり、危険物です。そして使い込めば疲れます。大切に扱ってください。
・まず「知ること」を心がけましょう。はじめのうちはやりたい事の答えがマニュアルに書いてあった…なんてことがしばしば。「あんな量読めるか」とか思ってるうちは前に勧めませんよ。(私は、マニュアルの概要を眺めて覚えることからスタートしたような記憶があります。〇〇については××のところに載ってるよ、というのがある程度わかるようになれば、結構視界があかるくなるもんです)
・手間を惜しむといいものは出来ません。ただ、こだわりすぎても進みません。一発でビシッと決まることはむしろ少ないので、改良しまくるという考えを持ってみましょう。


長々書いてみましたがこんな感じでしょうか。

posted by Tmk at 06:27 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2010年07月20日

わーい

結局日曜日に無事にRMCRのエントリーを済ませました。明日にでも参加費を振り込みに行きます。

結局今回は、Bardiaを一部改修して制御プログラムをいろいろ変えてみます。

とりあえずリスト書いておこう。
・ラインセンサ基板軽量化
・先読みセンサ固定部分作り直し(軽量化、剛性向上)
・前輪モータ、ギアボックス交換
・坂道用センサ実験(光センサ)
・ステアリング部分改修
・速度制御部分一新
・ステアリング角度再考

こんなところかなー
けっこうハードに時間かかりそうな気がする。早めにやっちゃわないとなー
実は全国規模の大会で完走したこと無いんですよね。なぜか。
地区大会完走率6/10
全国大会完走率0/4
その他大会完走率3/3
なはず。
今回はとりあえず完走しないと。
あとは新しい規格にも合わせないとなー。とりあえずコースもつくらないと。
posted by Tmk at 00:35 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2010年07月09日

あんまり

なんか月イチ更新になってしまっています。すいません…。

状況があんまり良くないです。製作時間を取るのもそうなのですが、思うように作れていないような感じがします。
ルネサスマイコンカーラリーは2次募集があるそうですが、その枠を取れる保障もないです。というか、新しいマシンがないです。マイコンカーには出さない予定のライントレーサは1台作ったぐらいです。
どうしようかなー。今月はあんまり時間取れないしなー。

前の前の記事で書いたマシン(↓)ですが、現在は前輪のモータと、ステアリングのモータの片方を外しています。それでも電流は食いますが、ニカドとかでもなんとか動くレベルにはなりました。
ただ、やっぱりトルクが欲しいです。スペック的にトルクは出るのですが、もちろん電流が必要なのでゲインをあげるとマイコンリセットしちゃいます。

SBSH0301.JPG

ステアリングモータ2個に戻そうかなーとも思ったのですが、ただでさえ火傷するぐらいFETが加熱することもあるのに、現在の状態でモータを増やすとほんとにFET炎上しちゃうな…と思ったのです。
きちんと導通しない→炎上ってこともあったので、FET並列(亀の子状態)をやめたんですよ。

アナログセンサの雰囲気をなんとなく思い出して、あぁやっぱり難しいなーと思いつつ。
Maxonのギアヘッドみたいなガタがないからなのか、それともモータ自体の応答速度が遅いのが思いのほか相性良かったのか、高校3年の時のアナログセンサマシンより制御はやりやすかったです。
当時と違って、プログラムも全部自作なので、当時は気付かなかった見落としがあったということも否定はできませんが。

ちなみに、r450でぐるぐる走らせてみたのが↓の動画です。
(1.44MB WMV形式)
確か2.8m/sぐらいで走らせていたような。
電流不足のため、加速も鈍くさせる必要があります。
もしかしたら、この時点でサチレーションが発生して、目標速度に達成していなかったかもしんないです。
目標速度から計算したPI制御だけなので、特に加速度制御しているわけではないです。なので、そこから制御して加速度を決定させてあげるべきかもです。

それと、Adldおにーさんが210fpsで動画をとってくれました。上の動画を撮っている時に撮っていたので、走行速度は同じです。
(3.64MB WMV形式)

そのうち、ピルクスの苺サーボ触ってみたとか、近藤科学のICS3.0のをいじってみたとか、変なことをやってみてるとかを書く予定です。一応。



新しいステアリング用のモータ(ギアヘッドなし、磁気エンコーダ64パルス)を見積もりだしたら、1組27000円だって…。予想外に高けぇ…。2万円ちょいだと思ったんだけれど。サークルからお金出たりなんかすると楽なんだけれど、そんなの有り得ないしなぁ。
posted by Tmk at 08:04 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2010年06月09日

例に漏れず

私も例に漏れず、RMCRの申し込み間に合いませんでした。
ついでに、うちのサークルの参加予定者(私含め3人)全員と、ザビエル先輩もです。
ついこの間会ったのですが、エントリーしたか聞いたら「やってない」とのこと。
以前「今年出場する?勝負しようよ!」と言われたのですが、結局…な現状。
運営の現状が厳しいのは時々聞いているのですが、これだけの競技人口で今年も一般が120人っていうのがちょっと…。
「高速化に付いていけない」のと相まって、ますます一般の競技人口が減っちゃいますね…。高校生のための競技、ではあるのですが、それだけにとどまるべきではない競技だと思います。
個人的には、高校生の部と一般の部を一緒にやってのMCRだとは思っているのですが…少なくとも私は高校時代に一般の方々の活躍を見て大いに感動しました。
 
今後エントリーできるかどうか、先行きがわからない状態で開発するのもちょっと難しいなぁ…。
去年の湘南工科大さんが主催していた大会のような大会があればなぁ。
うちの大学はコースが足りないですし。


そういえばモータードライブ基板Type.S Ver.2も出ますなぁ。
面実装がなくなって、全部RCでの遅延回路か…。ま、検討はしないだろうなぁ。自作したいし。
 


日曜日に大学で行われた「文化の祭典」終了しましたー。
例年通り、新入生にライントレーサをひとり一台作ってもらって、タイムアタックしてもらいました。
全体で完走率50%、1年生だけでは35%ぐらいでした。やっぱり人数が多いからちょっと低い…。

ちなみに優勝はAdldさんです

私は4台の合計マシンというハンデ(遅いマシンも含めて)を自分でつけたので、上位にも入りませんでした。
 
大会時以外では、ライントレーサ4台の展示と走行を行いました。
SBSH0301.JPG
 
これが新しいマシン。以前にも見せましたね。
アナログセンサで、SH7125で制御しています。
COMポートをFT232で変換して、プログラムの書き込みが可能です。
ジャイロセンサが乗ってますが、現在使ってません。これから補正プログラムとか作ったり遊んだりしようかなと思ってます。ちょっと温度ドリフトが見られるので、適当に補正させてみようかと。
あ、ロータリーエンコーダつけました。金欠なので、RE12Aです。フォトインタラプタのコードがそのまま出ているタイプなので、適当に抵抗とかトランジスタやらをつけてやる必要がありますが、5000以下で買えます。
 
それと、このモータはK&SのKS-180モータなので、電流がやばいです。
普通に1Vで1Aを食っちゃいます。ニッケル水素電池では動きません。
非力なリチウムポリマーでも、停止状態からの加速はPWM50%以上厳禁です。リセットするか、その場でスピンします。それぐらいやばいモータだった。これじゃ使えないや。
でも、単純計算しても2桁の出力だよねこれ。とりあえず封印しておこう…。
研究室に入ったから、個人で入手できないモータも検討できるぞー。わーい。

posted by Tmk at 04:51 | Comment(2) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2010年05月16日

とりあえず基板を

あぁなんだかもっとグダグダしたいなぁ。
 
とか言いつつ、今日もプログラミングしています。
 
 
ハードはだいたい出来ているので、回路製作してました。
まず試作回路を作って 
SBSH0282.jpg
(MPU:ATtiny2313)
 
なんとなくいい感じなので、その回路を3ch分作りました。
5chでないのは、単純に部品が足りないから。FETドライバが足りないっす。
 
 
SBSH0290.jpg
当初はマイコンカー用と考えていなかったので、秋月のSH7125がのってます。
でも、今年はコレで大会に出られるので…。でもちゃんと5ch作りたいなぁ。
 
空きスペースがありますが、コネクタをいくつか追加して、コンデンサを1個足すかもしれない。
あとは未定。microSDとか乗っけようかなぁ。まだ特に考えてはないです。
FETドライバが1個死んじゃったので、試作基板からFETドライバを引っぺがして、 とっかえたら大丈夫だったみたいです。
 
SBSH0289.jpg
 
で、こんな感じ。6月初めの「文化の祭典」で動かせればなぁ、という感じ。
あんまり時間が無いんだけれど。
 
あ、エンコーダどうしよう。
posted by Tmk at 15:40 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2010年05月02日

ルールに変更についてもう少し

http://ping.i-know.jp/ に通知設定をしたから、もう少しタイムリーにアンテナに反映されるはず…。
いや、前回の更新が全然通知されなくてさ。サークルのアンテナも通知されなんだ。
 

※2010/05/02 23:11追加
なんかアクセス数跳ね上がってビビりまくったので、わかっているとは思いますが一応。
これは一参加者の見解です。よって、公式との見解のズレが有る可能性があるので、鵜呑みにしないようお願いします。「おさらい」の部分は事実しか書いていない…ハズです。
 
 

ルールについて前回のおさらいをすると、
・白黒反転区間、中心線なし区間追加(コース中にどちらか一方)
・ルネサスエレクトロニクス社すべてのマイコン使用OK
・上記どちらのルールも、高校生大会に適用するとは書いていない(高校生大会のマイコンについては従来のに追加して、R8C/35かR8C/38が使用された指定マイコンボードになるとの発表あり、競技規則に大きな変更はないとのアナウンスも)
 
ということです。
大会数の減少で大会の雰囲気も忘れかけている今日この頃ですが、ルールをよく知っておかないと話にならないので、少し読み返してみました。競技方法が最近ちょこちょこ変わっているので、そのへんもしっかり読み返してみる。
 
 あとひとつ気になるところが、マシン規格の
 

(1)参加者が独自に製作した完全自走式マシンとし、ルネサス エレクトロニクス株式会社製(旧NECエレクトロニクス株式会社、旧株式会社ルネサス テクノロジ含む)のマイコンで制御されたマシンとする。
 
と書かれているところ。ちなみに今まで(下記のは去年度のAdvanced Classの部競技規則より)のが
 
(1)参加者自身が回路や車体を製作し、プログラムを作成した完全自走式マシンとし、指定部品が使用されているマシンとする。

 
でした。「指定部品」とは、言うまでもなくマイコンとモータのことですが、「指定部品が使用されている」から「〜のマイコンで制御されている」と改められています。
考えすぎなのかもしれませんが、他社のマイコンで一部の制御を行っているとか、CPLD、FPGAなどはどうなるんでしょ。(個人的にこの競技ではCPLDとかFPGAを使ったらある意味負けだと思ってる)
よく分からないんで、そのへんはおいおいですね。私はそんな予定はないのですが、ふと思ったので。 
 

新しく作っているマシンはこれから回路を作るわけなのですが、コネクタが色々足りない…。とりあえず部長さんに頼んだコネクタがあればなんとか作れるんだけれど。忘れられてる気もしなくもない。
ハーフピッチのコネクタ欲しいなぁ。
 
それ以外はモータ、ポテンショの配線も大体終わって、センサアーム等を作っちゃえばとりあえず走る状態になりそう。センサアームどうしようかなぁ。部室にある生カーボンを焼いてみようかなぁ。
ロータリーエンコーダは…とりあえずキットのでいいか。
 
そんなに目新しいことをやるわけではないのですが、私がやったこと無かったことを色々やってみる予定です。
posted by Tmk at 08:56 | Comment(0) | MCR・活動記録