2010年02月20日

FET(SO-8)について

ラジコンサーボの中や、mini-Z(ミニッツ)なんかだと、電気の流れる方向を変えるための電子部品に「FET」が使われているのは御存知の通り。
マイコンカーでも自作基板の人だと採用率も高いです。何種類かあるわけですが、選定もしなくちゃいけません。
とりあえずNchとPch1個ずつ入ったFETについて、メモ書き程度にデータをのっけて置くことにします。
ちなみにデータの保証はしませんので、詳しくはデータシートを見つけてご確認くださいませ。
ルネサスのFET以外は、すべてDigi-Keyで注文できるもので、単価も 私が確認した時点で(今日)の値段です。
単価割の個数、値段も書いておきました。下の表で書いた単価割引のさらに多い個数では、すべての型番で100個以上で個数割が効きます。値段はDigi-Keyサイトで見てくださいませ。
VGS=10Vの時です。内部抵抗はmax値です。
 
型番メーカ電流Nch内部抵抗Nch電流Pch内部抵抗Pch単価単価割個数備考
FDS8858CZFAIRCHILD8.617-7.320.510896.510 
FDS8958CZFAIRCHILD728-5529279.910 
SP8M4ROHM918-728184159.425保守品、製造中止予定
Si4563DYVishay816-6.625302209251" x 1" FR4 基板実装時
IRF7389PbFIR7.329-5.358119106.210PbF無しは鉛使用品 
AO4616Alpha & Omega8.120-7.12511487.225 
HAT3010Renesas632-576   最近のラジコンサーボなんかに使用
HAT3006Renesas6.545-4.590   少し前のラジコンサーボなんかに使用
 で、きっとNchとPchは組み合わせて使うはずなので、↓のデータも参考になるかもしれません 
型番
メーカ電流値最低内部抵抗合計
FDS8858CZFAIRCHILD7.337.5
FDS8958CZFAIRCHILD580
SP8M4ROHM746
Si4563DYVishay6.641
IRF7389PbFIR5.387
AO4616Alpha & Omega7.145
HAT3010Renesas5108
HAT3006Renesas4.5135
上記は、そのFETの電流の上限(すべてPchとなってしまいますが)と、NchとPch合わせた内部抵抗値の合計です。
そんなわけで私はFDS8858CZを採用することにしました。
結構前に100個買ったのですが、最近の円高で単価も結構下がっているようです。
posted by Tmk at 23:34 | Comment(0) | MCR・理論等

2007年01月28日

マシンの仕様とか

今、一番ハードのことで悩んでいるのが、タイヤとギア比のこと。
うちの学校では、主流なのが何度もこのブログで出ているタミヤのハイスピードギアボックス。私のマシンは、それに自作ホイール(MCナイロン棒で作成)をつけています。直径が48mm位?です。
ただ、現在主流なのが35〜42mm位の辺り。それにギア比が7〜8の間。

で、去年作ったアナログセンサマシンは、タイヤ径47mm位でギア比が60:8(7.5)
タイヤの径から見ると、若干ギア比が足りないような気がします。
まだ軽量化には重点を置いていないので、速度より加速度のほうを重視したいところ。とすると、8後半〜9前半辺りが良いのかな?

見たところ、北関東辺りの高校生にそんな感じのマシンが多いらしいです。あくまで勝手な判断ですけれど。

70枚歯位のギアを買ってもらって、実際に試してみるのもいいかもしれない…。
レインボープロダクツのギアを使用しているのですが、ラインナップにもないし、ギア幅も狭いので協育歯車のになるのかな?
いろいろ先生と相談してみよう…。


あとは、サーボのギア比とか、機構の組み方とか、加工方法とか。
加工技術については疎いので、見よう見まねしか…。
なんとか、機械科の後輩が1人いるので、ちょっと頼ってみるのもアリかな…。同学年で知っている友達はいるけど、山岳部でかなり忙しいみたいだし…。この辺は山が多いので、近郊でトレーニングをしているそうな。
私の後ろの席には、山岳部部長がいます。あんまり喋らないけれど。


もうすぐ新年から1ヶ月経ってしまうのか…あんまり進まないけれど…。
ペースを少しでもあげないと。


今日の余談は今回もなし。ここ数日新聞見ないし…。
posted by Tmk at 02:47 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・理論等

2006年11月06日

バッテリー比較実験 結果 Part2

前回の記事の追加版です。

前回は国内メーカー4種類の電池を実験しましたが、今回は新たに5+1種類の電池を比較してみました。

実験方法は前回とまったく同じです。
今回もちゃんと電池を活性化した後に行っています。


・比較対象
今回は、前回の4種類もあわせて見ていきます。
なので前回紹介した4種類は除外。(Panasonic HHR-3MPSは、今回も勝手につけたあだ名「Panaloop」で紹介します。正式な商品名ではないのでご注意ください。)

TOSHIBA TH-3K Typ.2500mAh min.2300mAh
TH-3K

GP GP-270AAHC Typ.2700mAh min.2600mAh
GP-270AAHC

NEXcell AA 2600 (?) Typ.2600 min.(不明)
AA 2600

BetterPower BP50AA2600 公称2600mAh Typ.2420mAh min.2350mAh
BP50AA2600

DLG DLG180-2AH51 Typ.1800mAh min.1700mAh
DLG180-2AH51


参考のために、ニカド電池も1種類測定してみました。

GP GP100AAKC Typ.1060mAh min.1000mAh
GP100AAKC



それでは実験結果のグラフをご覧ください。

結果グラフ

※以下グラフ内の凡例項目「battre」は「better」のスペルミスです。
 あー恥ずかしい…。英語苦手なんですよ…。


…何がなんだかさっぱり分かりませんね。
もうちょっと詳しく調べてみます。


前回調べた4種類の電池のデータを除いてみました。
新たに測定した電池

…なんだか一部色が被ってますが、あんまり気にしないでください。

この中で一番持続時間が短いのは、GPの二カド電池GP100AAKCなのですが…
上位2本と比較

上のグラフでは、前回の実験で好成績を残したSANYOのHR-3UGと、Panasonic HHR-3XPを対決させてみたのですが、持続時間はともかくとして、パワー面では太刀打ちできてません。
充電器はNi-Cd対応ですし、十分活性化はさせました。
やはり、安くて軽いだけの電池なのでしょうか…。

※以降、評価からニカド電池(GP100AAKC)は除外

お次は、使用用途が「マイコンカー等のロボット」と仮定して一番パワーが弱い青色の線のバッテリー。
ニカド除く

NEXcell AA 2600 です。
持続時間はこのグラフでは最長なのですが、パワーが弱すぎます。
電池切れと思われる曲線を描いたところ以外の電圧を比較すると、すべての電池に負けています。

NEXcell除外。


4種類
こうなると目に付くのはDLGです。

DLG180-2AH51(グラフdlg″目)
Typ.min.どちらも比較的ほかの電池より低いことから、持続時間は短めです。
しかしながら、電圧安定状態時のパワーが突出して良いです。

上位2本と
このグラフを見た限り、前回の実験で好成績だった2本とパワーはほぼ互角。初期電圧が若干低いですが。

私が買ったのは、Typ.1800mAhのタイプです。(千石電商で購入)
現在、2300mAhタイプも発売されているようなので(あきばおー等で)、機会があったら比較してみようと思います。
値段も安いので、十分実用価値があると思われます。


さて、残りの3種類ですが
残り3種

見て分かるとおり、ほぼ互角です。

しいて言えば、
パワー:GP > TOSHIBA > Better
持続時間:GP = TOSHIBA > Better

ということになります。
唯一文句があるのがGPのGP-270AAHC
持続時間が短すぎる!2700mAhっていうのが信じられません。




ということでまとめ。

パワー部門
1位:Panasonic HHR-3XP
2位:DLG DLG180-2AH51
3位:SANYO HR-3UG
4位:SANYO eneloop
   GP GP-270AAHC


※充電直後の初期電圧は、全電池中SANYO eneloopがダントツ1番でした。グラフ結果にも表れています。
 充電直後の電圧を加味すれば、SANYO eneloopが単独4位です。
 4位以下は僅差でした。条件によって変わることもあり得ます。

持続時間部門
1位:SANYO HR-3UG
2位:Panasonic HHR-3XP
3位:NEXcell AA 2600
4位:GP GP-270AAHC
   TOSHIBA TH-3K


※1Vまでの電圧降下の時間は2,3位は同等だったのですが、パワーがあまりにも違いすぎるため、HHR-3XPを上位としました。


電池を選ぶときには、パワー、持続時間も大切ですが、耐久性、信頼性、価格なども考慮しなければいけません。

前回記事にも書きましたが、

練習用として酷使するのであれば eneloop
パワー重視なら HHR-3XP
持続時間なら HR-3UG
価格面から考えるなら GP-270AAHC DLG180-2AH51 …等

と、すべての電池に一長一短があります。

ちなみにHHR-3XPは1本あたりの値段が一番高く、eneloopは電器屋で広く出回っている充電池としては一番安いと思われます。

いろいろ総合的に考慮して、自分で決定するのが一番です。なので、ここでは「総合で1番」は決めないことにしました。




現在手持ちの電池については、すべて評価し終えました。
後は、新しく入手したら追加して書くことにします。



これを参考にするか否はあなたの自由です。あなたがこのデータを信用して、もし損害が起こったりしても私は責任を負いません。
posted by Tmk at 02:33 | Comment(4) | TrackBack(0) | MCR・理論等

2006年10月15日

残り1週間

基本情報受けに行ってきました…。

結果から言うと予想通り合格は無理です。正真正銘無理です。
回答速報で採点してみても、ラインには程遠いです。勉強不足が否めません…。中には勘で連続正解の箇所もありましたが。

採点結果は絶対言いたくないです。orz

あーぁ、社会人になったら業務と資格取得のための勉強を両立…。社会人の大変さを垣間見たような気がした今日この頃。まだまだ未熟者です。


東海大会が終了したようで、金曜日に「東海大会で15秒台出たら発狂してやる」と言ってしまったのですが…。

はは…マジで出てるよ…。

ってか今回は豊田工業さんと岐阜工業さんが強すぎ。
東海地区もついにH8サーボが主流に…?豊田工業さんのマシン見なきゃわからないけど。
私の選択は吉と出るか凶と出るか…。

ってか車線変更が入ったのに、完走率が去年とほぼ変わらずでタイムが上がってる…。(上位20台くらいの限定の話ですが)


そして2極化が激しいですね…。山形は分裂し始めたかもしれないけれど…って感じなのですが。

全国大会でもチラ見していたのですが、ほぼコピーマシンでそろえていました。そりゃぁ全部同じな分けないのですが、基本構造なんかあんまり変わらなかったり。センサーはみんな同じ。だから地区大会でも全部上位にしか入ってない。

「敵はここにあらず」って感じですね…。
20秒台前後のマシンがなんか可哀想…。
私が19"20なんてタイムで全国大会に行ったのが恥ずかしくなるような状況…。

そういえば長野大会も、松本工さんと飯田工さんの完走がどちらも0なんていう珍しい事態だそうで。車線変更が難しいのかなぁ…。


私はこれから製作を超加速!これからセンサー作り続きします。
タイムのほうは最低でも17秒台前半。16秒なんて達成できたら全国行きはほぼ確実なのですが…。
大会参加人数も若干増えたようです。堂々と見せ付けられるような走りになったらな…。

予想として、新庄神室さんが今年もすんごく速いマシンを出してくると予想。後に続けば大丈夫かも…?

後は東根工さん、寒河江工さん、山形電波さん、米沢工さん(かなり気合入れてるらしいので)辺りの追撃を振り切るしか手がないです。
去年は東根工さんにぎりぎりで勝ったので。
今年も(県大会で)ハイレベルマシン同士の組み合わせを期待。

ってか前にも書いたのですが、制御が荒いマシンが多数あります。
私の前後なんか全部自作ギアボックスなのに、私はタミヤのハイスピードギアボックス。それもツインモーターにしたから歯車にかなりのガタが出たんだけれど。

それも考えると一筋縄ではいかないようですね…。





ってか北東北の一般参加者多すぎ。
posted by Tmk at 23:26 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・理論等

2006年10月02日

ここだけ修正します

※スパムが多いため、この記事のコメント募集を停止します。


前回更新のバッテリーの実験結果ですが、気になってPanasonicの2600mAhのやつだけ見直しをしました。

…データの適用をしてなかった…。2回目データを取り込んでなかったというミス…。

と言うことで、Panasonic2600mAhの「思ったより持続時間が短い」を撤回します

↓記事これから修正しますー。
posted by Tmk at 02:16 | TrackBack(0) | MCR・理論等

2006年09月27日

バッテリー比較実験 結果

このほど、バッテリ比較実験の結果が出ましたー。
時間無いので、詳しいことは抜きにして、実験方法、結果と考察を書くことにします。

※10/2日改訂・グラフ改訂済み



・実験方法
 満充電の電池を、1Ω(実測1.4Ω)の抵抗に繋げて、電圧の推移をH8マイコン(マイコンカーラリー指定マイコン H8/3048F-one)でA/D変換して、コンピュータにログを記録しました。

 もちろん、ニッケル水素電池を十分活性化させた後に実験を行っています。


・実験対象
SANYO eneloop Typ.2000mAh min.1900mAh
eneloop


SANYO 2700シリーズ(HR-3UG) Typ.2700mAh min.2500mAh
sanyo_2700


Panasonic HHR-3XP Typ.2600mAh min.2400mAh
pana_2600


HHR-3MPS Typ.(不明)min.2000mAh(※ここでは便宜上「panaloop」と表記します。勝手につけたあだ名なので注意!)
pana_loop


・実験結果
ばーん!

紫:SANYO 2700シリーズ(HR-3UG)
赤紫:SANYO eneloop
赤:Panasonic HHR-3XP(2600mAhなので、pana_2600と表記してます。末尾の"2"は、2回目データと言うこと。掲載にあたって取るのを忘れてました…。)
緑:Panasonic HHR-3MPS(panaloop)



・考察

さぁ、面白い結果になりましたよ?


・パワー部門
HHR-3XP > 2700シリーズ > eneloop > panaloop

・持続時間部門
2700シリーズ > HHR-3XP > eneloop ≒ panaloop

・値段部門
eneloop > panaloop > 2700シリーズ > HHR-3XP


電圧安定時のパワーはHHR-3XPが一番です。
しかし、2700シリーズとTyp,min共に100mAhしか違わないのに、私の測定ではTyp.2400mAh位の時間しか持ちません。(計2回計りましたが結果変わらず。)2回目測定データ適用してませんでした…。値に見合うだけの性能を発揮しております。
2700シリーズは持続時間はNo.1です。


パワーのPanasonic VS 持続のSANYO って感じです。


eneloop VS panaloopですが、eneloopがほぼ全ての点で優勢です。(こちらも2回計りなおしました。panaloopは3回しました)

これは2回目のデータですが、3回目はパワーが下がった分、表記に見合うだけの持続時間でした。(でも100mAhしか違いませんが)
全体通してeneloopの方がパワーが上です。ほんのちょっとしか持続時間は違いませんから、コストの面から見てもeneloopの方が一枚上手のようです。

寿命やタフさの面ではeneloopが良いので、部活とかで何回も実験するときはこっちの方が良いかも。大会は上に書いた高容量タイプの2つのうちのどちらかって事で。


※前回撮った写真は、全部で12本写っていましたが、他は追従できる性能ではなかったので書いていません。
あ、TOSHIBAのはいいところまで行ってたけど。


これを参考にするか否はあなたの自由です。あなたがこのデータを信用して、もし損害が起こったりしても私は責任を負いません。

修正点等あったら、コメントでもしてくだされば嬉しいです。

(他の電池含め)かなりの手間を要したので、これからちゃんとまとめるつもりです。
他の電池データもおいおい公開する予定ですが、これだけは今の内にと思いまして。

GPの2700も測定したかったけれど、簡単に入手できる状況じゃないので割愛。入手できたら是非測定したいです。
posted by Tmk at 04:25 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・理論等

2006年04月02日

ずいぶん放っておいていましたが

実際あんまり活動が充実していません…。やっぱり新学期にならないと…。

何もしないのは良くないので、手軽にH8サーボを体感したくて、キットについているサーボを改造しています。中の制御回路をはずして、合計5本の線を外に出力。

まぁ、実験と言うことで。実用は難しいでしょうね。それでたとえ電圧を上げても遅いですから。

回路はモータードライブ基板vol3を活用です。センサは、アナログセンサで行きます。…回路がしっかり組まれてないのでデジタルセンサは使えませんが。

いろいろやりたいこともありますが、シスアドとか、春休みの課題とかで簡単にはいきません…。焦らないで行こうっと…。
posted by Tmk at 22:39 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・理論等

2006年03月14日

実車では…?

レーンチェンジについて実車での方法が紹介されている動画のサイトが砺波マイコンカークラブさんのブログでのコメントを見て私も見てみました。

そして、これをマイコンカーに当てはめると…。

レーンチェンジするときに不安定になるのは同じ。
しかし、動画ではとっさの出来事でした。
マイコンカーでは事前にラインが引かれてあります。
短い距離とはいえ、事前にラインがあると原則なり何なりの準備が出来ます。

十分減速すれば、4輪独立でなくても十分対応しきれると思います。…速度は別として。



そしてマシンの駆動方式、操舵方式もいろいろあります。

一般的なのは後輪駆動、前輪操舵。
安定性があるのが前輪駆動。
加速性があるのが後輪駆動。

あんまり実車での技術は調べたことが無かったので、大手車メーカーのサイトを参考にしてみました。

前面にプッシュしているのは、急ハンドル、急ブレーキでも思ったとおりの動きをしてくれる車。

特に急ハンドルは、前輪駆動だとオーバーステアに。後輪駆動だとアンダーステアになりがちだそうです。

そこで四輪駆動。すべて独立させた駆動方式です。

路面状態だとか、エンジンの回転数(空回りの検知)だとか、いろいろな情報から速度やトルク、力の配分を決めているみたいです。


あとABS。タイヤがロック状態になるのを防ぐ機構です。
下り直後のクランクなんかが特に当てはまります。
カーブは…なんて考えるとジャイロと言う考えも浮かびます。ですが、私はジャイロのことは全く分からないのでとりあえず置いておきます。(ぇ


Wikipediaなんかで二輪駆動とか四輪駆動とかを調べても参考になります。

四輪駆動の中にあった文章。

フルタイム式
また過去には、前輪と逆に後輪を操舵し、前後輪が同一円周上を移動するようにする事で、センターデフを廃する構造を採用したフルタイム式も存在したが、極端なオーバーステア特性の為に、スピードの向上に対応出来ず、現在ではこの形式は存在しない。


これって4WSのことですよね?
丁度手元に学校から借りてきた「これからはじめるマイコンカーラリー」の本があるのですが、その中で4WSも紹介されていながら現在はあまり普及していない理由かなとちょっと思いました。本の中にある「機構が複雑になること」と、「直線走行性が悪い」ということ以外にもまだあったんですね。


F1なんかでは、後輪駆動のミッドシップ型が採用。やっぱり重量配分も重要なんだなと感じました。

まだまだ良く分からないことがいっぱいあるし、タネがごろごろしてそうなので、その辺を勉強しておくのもいいかなと思った私。
posted by Tmk at 01:42 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・理論等

2006年03月12日

マシンの形状を考えていたら

新しいマシンについて色々まとめてみました。
適当な字でノート3ページほど。

で、新しいマシンにはプレセンサ(先読みセンサ)をつける予定なのですが、もちろんセンサ部分が長くなります。


で、それを踏まえたうえで新スタートゲート方式。
ゲートが開いたらスタートするようにする。

そしてゴールはセンサーで。
予定ではセンサーの高さ35mm。

と言うことは、センサアームが低いとその分長く走らなければいけないということ。



と言うことで…。

センサー部分に爪楊枝を立ててセンサ対策(えー

ってこんなことして大丈夫なんだろうか…。



それ以前にそんなところを考えてタイムを縮めようとしている自分って一体…。
posted by Tmk at 16:42 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・理論等

2006年03月07日

勉強の合間に

テストも半分終わって、残り2日間の5教科です。
今のところまぁまぁです。

ほんのちょっと書きたいなと思って。
最近悩みに悩んでいるセンサーのことです。

今作っているのが、アナログセンサ×2+デジタルセンサ×4の基盤です。
デモカーと同じ方式なのです。

と、ここで新レギュレーションを考えてみると…

車線変更は左右どちらか半分に白線が引かれてある方に曲がる。…と言うことは。

実行委員会作成のプログラムでは、デジタルセンサがクランクモード以外で反応したときは補正するようなプログラムですが、すでに0011と1100は補正で使われています。

そのまま車線変更のチェックのプログラムを入れいると、補正と重複してしまいます。
それをどう改善するか。

全国大会のデモ走行では、坂を上った辺りで脱輪しかけたところで補正がうまく働いてギリギリ復帰したところを目撃してしまいました。

そのことも考えるとどうしても補正ははずせません。

うーん、どうしよう。
…なんて考えているうちに思いつきました。

「車線変更」のときと「補正」のセンサの反応の仕方の違い
それを考えればいいわけです。

来年発表になるプログラムはどうなるか分かりませんが、そのプログラムと決める前に、自分で考えることも必要だと思いました。
前にも書いたように、1つと決め付けずに方法を複数考えてみる…みたいなことを思ったからです。

もしかしたら方法がかぶってしまうかもしれませんが、多くのヒトが考える方法なら信用性って言うか…確実性と言うか…そういうものがあるわけで…。


で、その考えた反応の違いと言うのが、

車線変更:いきなり片側のみのセンサが反応する。
補正:アナログセンサ大きくが外れた後にデジタルセンサが反応する。


と言う違いです。
それをプログラムに組み込めばいいのですから、あらかじめ指定以上のアナログセンサ値になったときにだけ補正が効く様にするやり方が思いつきます。

あと、クランクとの区別ですが、これは車線変更のプログラムと一緒に感知すればいいと思います。

if(センサが"0011"か"1100"であるか){
if (センサが計4種のクランクモードであるかどうか){
クランクプログラム;
} else {
車線変更プログラム;
}
}

それと、0100と0010は重複していないので、それだけは今までどおりのプログラムにします。




これが私が考えた新レギュレーションに対応したプログラムです。


それと、スピードアップのためのセンサについて。
"プレセンサ"は、いくつかの学校が採用していますが、今までは私くらいの速さではなくても大丈夫だと思っていました。

しかし、新レギュレーションの車線変更は10周年記念で行われたものとは違い、ラインから車線変更部分までが可変の予定です。

なので、ラインが途切れたら曲がるというプログラムとなるわけです。
しかし、その感知が早いに越したことはありません。
そこでプレセンサ。軽く作れば大丈夫ですし、ライン感知からは直線で、その間にもライン追従で補正します。なので、プレセンサでの感知は十分対応しきれると思います。


もう書き始めてから1時間なので、この辺でやめておきます…。
posted by Tmk at 13:46 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・理論等

2006年02月24日

ゲートセンサの方式

※実は夜に目覚めてしまったのでそれで書き込んでいます。
書き終わったらまた寝ます…。


シスアド補習が長引いたので、大して活動は出来ず。
今日は特に活動といえる活動していません。
そういえば今日のシスアド補習は私合わせて4人のみ。
2年生は初回のみ(すでに4回終了)しか来ていないないし、1年生は本来10人強。
先生に「真面目にコツコツ補習をやっていく人が勝つんだ」とおっしゃっていました。
資格もマイコンカーでも何でも同じなんですよね。やっぱり。



他のブログでも、スタートゲートの感知が話題になっているのでちょっと考えてみます。

スタートゲートの感知は非接触式なので、直接スイッチで感知するのは不可。
となると、今の考えでは光学センサが一番実用的です。

PSDセンサはドラッグカーで実用化している人がいました。
でも動作周期が40msとのこと。実際にデータシートを見てみると…。本当だ。タイミングチャートに「First measurment」とかかれてあって、そこににありました。
さらに見てみると、「Vo(Output)」と書かれているところは、さらに5msかかるみたいです。
素子自体は40ms周期で動作。そして電圧の出力まで+5ms。電圧出力まで動作周期+そのくらいの時間が掛かるってワケですね。

他の方法では、ある人が作っていたものですが、デジタルセンサをそのまま立てて、1ビットだけゲート用にする方法です。
反応速度は路面センサで使われているくらいなので大丈夫なのですが、やはりそれだけ重くなるってことです。
今のマシンだったらあんまり関係しないかもしれませんが(センサアームがちょっと重いので)、アナログセンサマシンはちょっと厳しそうです。
某掲示板にもあるように、センサを軽量化していれば尚のことです。

以前書いたように、先生は学校にある素子を使うように言っていました。
…実際どんなものかはまだ分からないのですが。

それは検出距離5mmのものなので、路面センサ上に置くことになります。
赤外線センサを立てる方式とどっちが軽いんだろ?
なんだか、先生が言う素子のほうが予想で重い気がします。小さい差かもしれませんが。


とりあえず現時点ではそんな案があります。
…私は、ただ議論されている方式を書いてみただけなので、自分で考えた方式があるかといわれると答えはNo。

このへんも、他の製品、方式でよいものがあれば考えてみようと思っています。
でも、すでにあるものの代替って考えるのは難しいです…。
音楽の作曲より編曲のほうが難しいって言われる理由。それが分かったような気がします。
なかなか今までのもののイメージが離れないんですよね…。

そう考えると、今までのマイコンカーの歴史で新しい方式を開発、採用した方や、新しい機構を導入された方は凄いと思いました。




…時間がヤバイ…。
コメント返信は明日にさせてください…。かなり眠くなりました…。
posted by Tmk at 03:00 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・理論等

2006年02月18日

回路案

回路は多分モータードライブ基板ver3(フリー回転可能にする回路つき)+サーボ用回路+エンコーダー回路+EEP-ROM回路(すべて自作)かも。トレーニングボード付きで。

結構上位のマシンでもドライブ基盤ver3を使ってる人がいます。そりゃ少しは手を加えてるけれど。

要は、キットの回路でも私のレベルだったら、まだ十分早さを追及できるってことです。

では何故回路を自作してみるのか。
やっぱり大きなメリットはコンパクトになることですね。
回路をマザーボードに。そこにCPUボードを連結と言う形で。

全国大会に行くときに作ったマシン(現在:廃品)は、回路の配置についてずっと悩んだマシンです。結局かなり適当になってしまいました。電池交換も不便だし。(ウチの学校では電池パック化はやっていません)

とりあえず回路図を作ります。キットのヤツだといろいろ変更点があるから、ちゃんとまとめたほうがいいと思って。

プリントパターンCADがもし出来なかったら、すべて手作業配線かも。島津さんみたいに。でも大変だろうな…。

回路図エディタ、プリントパターンエディタは独学で覚えるしかなさそうです。(学校のPCにはPCBEが入っていました。一応簡単な回路なら製作経験あり)

シスアド試験の間はそういうことならできるので、少しずつ進めていくつもりです。
posted by Tmk at 23:45 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・理論等

2006年02月12日

そして重要なミス…

全国大会の脱輪の原因ですが、センサの調整不足、前輪の不良と、もう一つ。多分根本的な原因だと思います。

実は、
たまにクランクで直進→ブレーキのため逆転動作
と言う動作で、エンコーダを損傷させたことがあります。
大会前は、ただ単に調整不足としか考えていなかったのですが…。

大会ではクランクの部分で、何故か右側にそれていきました。
制御が出来てれば絶対にない動き方です。

根本的にトレースしていなかったのです。

大会が終わった後の動画をアップしたとき(1月28日だっけ)の動画の最後。クランクの途中からコースをそれて行って、そのまま直進→バックでエンコーダ破壊パターンです。
全く同じ動作でした。

とりあえずプログラム等見直してみたいと思っています。
何処かに穴があるのかもしれません…。
つぎはぎだらけのプログラムなので…。

これからは絶対ログを取りたいと思います。
posted by Tmk at 23:48 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・理論等

来年のマシンの予定

このブログって、結構エラーで更新できない場合が多いです…。私のブラウザのせいなのか、サーバーの不調なのか…。

来年のマシンの仕様について考えています。
まだ考えているので、ころころ仕様を変えるかもしれません。

センサ:デジタルセンサ(余裕があればアナログセンサ)
    スタートゲート感知用にオムロンのセンサ。
サーボ:MaxonモーターによるH8サーボ。
    ギア比19:1のギアヘッド付きで大体50:1
駆動系:前後直結の4WD。
    モーター数は、前1輪1個、後ろ1輪2個。
    ギア比60:8くらい。

ホイールベース:大体170mm前後
ホイール:大体43mm位
センサーバー:素材未定。ホイールベースとは大体1:1.2位の長さで。

そのほかはあんまり変更なし。
やっているうちに色々改造したり考え直したりすると思います。


スタートバーのチェックの部品。
ある方は、そのままトレース用のデジタルセンサと赤外線LEDでチェックしてました。それも結構いいかもしれません。

ただ、やはりセンサ自体が重くなるのはちょっと…。
シャープのヤツだったら、デジタルタイプので23センチ前後で感知するから良いかと思ったのですが。

まだまだ無知なんで、ハードとソフトのどちらでも大きくバージョンアップで着たらなと思っています。今年のプログラムの悪いところも結構浮かび上がっているんで…。
posted by Tmk at 23:40 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・理論等