2006年07月23日

スタートゲート

取り合えず、スタートゲートの装置だけ作ったんで、動画公開してみます。
サーボはキットのやつに電源電圧をそのままかけてます。そのうち壊れるかも…。使っていない物が結構あるんで、すぐ取り替えることは出来るのですが…。

スタートゲート機構

音が変なのは圧縮等をしたからです。実際にはもうちょっとまともに聞こえます。
今は7セグと連動させようとプログラム作成中。
明日BCDカウンタを貰おうかな…。今のままだとプログラム作るのがきついし。
posted by Tmk at 18:19 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・動画付き

2006年05月28日

初めてのPD制御

なんか途絶えていましたが、前回の日記を書いた次の日に制御成功でした。
なんだ、考えてみると簡単なんじゃん…。と脱力。
ちょっとゲインいじって遊んでみる。全くもってやったこと無い技術なんで
、それで2時間は持ちます。(ぇ

値をいじる前に成功した制御映像は
こちら。
(4MBくらい)
別にすでに機構を自作している方が見ればなんてことないです。

使ってるサーボは、キット付属のHS-425BBの制御基盤なしです。
で、卒業した先輩のマシンをいけにえにして組み立てたマシンで性能実験。

こんな感じ。


確か、0.3秒ごとに首振ってます。
やっぱり、私が使ってるERG-WRXには勝てません。トルクが違いますもん。
でも、確実にそのまま使うより速いですよね?


実験も成功したので、今はフリー状態。
足回りとか基盤の製作とかしたいけれど、物が無いしやり方がわからないし。
自分でやるしかないかも。


後輩のマシンは4台中2台は完成していて、その2台は只今改造中。
ちなみに電源の共通化はキット製作段階からやってます。

・1台目
シャーシアルミ板
センサアーム延長&前輪足回り総入れ替え(ホイール含め)

・2台目
センサアーム延長&前輪足回り軸受け部分自作
ロータリーエンコーダ製作(ロータリーエンコーダ組み立てセットを使用)



どちらのマシンも私の特製プログラムをセット。
若かれし頃の私のマシンを汎用型に改造したやつ。

どちらのマシンも、キットベースのマシンにしては結構速いです。

今のところ
2台目>1台目
って感じの評価。安定性で勝ってます。

そろそろ私のマシンもギアボックスから作りたいんだけれどな…。

そう言いながら残り2台の手伝いをする私。やばいぞ…すでに完成している2台より明らかにレベルが低い…。
来週は手取り足取り頑張ります…。
posted by Tmk at 23:03 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・動画付き

2006年02月08日

今日から

HPの日記にMCR関連のネタが頻発しているので、MCR関連をこのブログに移すことにします。
やっぱりMCR関連の日記で終わってしまうのはちょっと…と思ったので。

山形県地区(東北、北海道全体にいえること)は、他の地区に比べ、まだまだレベルが低いです。↓に書いたようなマシンスペックで全国大会に行けます。
内容が他の地区に比べて低いところを書いていることが良くあると思いますので、その辺を覚えてもらえれば幸いです。ツッコミ等などあると、私も勉強になります。


一応ブログ用の資料として、私のマシンデータとその写真、動画のURLを貼っておきます。(動画はHP本館より)

JMCR2006 山形県大会第3位 19″20
ギア比11.6:1(タミヤ、ハイスピードギアボックス)
後輪駆動。1輪2モーター。
全長 約600mm(全国大会時。県大会では約500mm)
ホイールベース 180mm位?
タイヤ径 県大会  前輪:約40mm 後輪約43mm MCナイロン棒使用
     全国大会 前輪:未計測 後輪約63mm パイプエンド使用
サーボ サンワ Digital ERG-WRX(9600円位)
モータードライブ基盤 県大会:ver.2+拡張基盤 全国大会:ver.3
その他 ロータリーエンコーダ、ログ記録用EEP-ROM、トレーニングボード搭載


動画は新しいもの順で並んでいます。
http://hts.2-d.jp/diary/im/06_128.wmv(最新走行動画、この後誤動作で壁に激突)
http://hts.2-d.jp/diary/im/mcr051226.mpg(12月26日アップ)
http://hts.2-d.jp/diary/im/mcr051019.mpg(10月19日アップ)

V9020072.jpg
(県大会終了直後)

V9020121.jpg
(全国大会終了後、前輪が歪んでます)

2006_01300011.jpg
(現在の状態、上は友達のマシン)

2006_01090039.jpg
(参考:全国大会決勝トーナメントのコース)
posted by Tmk at 22:18 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・動画付き