2009年09月03日

大会動画いりますか…?

この前のRMCRの動画(決勝戦だけ)です。

久しぶりに撮ったので、うまく撮れてないです。

一般3位決定戦のときにちょうど電池が切れてしまい、うまく取れてなくてカットしました。が、そのほかはほぼ全部撮れてるはず。

肖像権とwebスペースの関係で画質を抑えていますが動画ご了承を。
それと一番最後の高速カメラのやつも、特定の人物に焦点を当てて撮影した部分はカットしてあるので、バックのコメントも切れちゃってます。


何か不都合等ありましたらコメント等でお知らせください。早急に対処いたします。

RMCR09決勝戦+アトラクション(WMV形式、161MB)

(10/27) DL先を変更しました。少し速度は遅いですが、気長に待っていただければ…。
(9/18)公開を再開しました。
動画順番の変更、画質向上、IN/OUTコースマシン名追加を行っていますので、以前ダウンロードした人も今一度ダウンロードをお勧めします。

ちなみに暫く公開しておきますが、後々は容量の関係で場所を移します。そのときは移す先も書いておきますが、今のうちダウンロードした方が速度が速いです。おそらく。

今回は実家での作業効率が全然上がらないので、IN/OUTコースの説明は省いてあります。すいません…。

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2009年01月23日

とりあえず予選

動画一部編集して公開してみました。
サークルのホームページ

総合工学研究会

の「DOWNLOAD」においてあります。

えっと、このあたりは高校の後輩が取った動画で、あんまり撮影法とか教えていないので、アップしすぎでちょっと見づらいですがご勘弁を…。

あとで3種の部の決勝トーナメントをアップ予定です。

取り込んだ映像が余りにもコマ飛びしすぎて「これは酷い」な状態になったので、先ほど取り込み直してきたところです。ざっと見た感じ大丈夫そう。
日曜日あたりにアップしたいなぁ。

そんなわけでちょっとお待ちください。

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現在マイコンカーの方は全然手付かずです。
その代わり、サークルで作っている二足歩行ロボットの製作を進めてます。
回路等の担当なので、とりあえずKRS-4013のシリアル制御から。
…テストとかいろいろあるので、あんまり進んでませんが。


マイコンカーは、制御の実験をいろいろやってみたいなーと思っているので、以前のマシンの残骸などを組み合わせて1台作る予定。
あんまりお金が無いので、ステアリングモーターはSTLJapanのモータを使う予定です。入手性が良いのと、ある程度の性能を持っているので…。

まぁ、そんなこんなで忙しいです。
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2008年03月07日

予選動画公開

予告通り、JMCR2008予選の動画と、高校生試走会の動画をアップしました。

DLページ↓
http://f53.aaa.livedoor.jp/~tmkhts/videos/


高校生の部は
・マシン名
・代表地区名
・学校名
の3つを表示し、一般の部は
・マシン名
・所属名
の2つを表示しています。


あと、山形大会での後輩マシン2台の動画も併せて公開します。これもDLページからどうぞ。

尚、予告通り、この動画公開で高校生、一般決勝トーナメント、BasicClass決勝トーナメンド動画の配信を暫く休止いたします。ご了承ください。


もっと容量に余裕があれば、もう少し画質をあげて公開したかったのですが、今回も1000kbpsでご勘弁を…。
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2008年01月15日

動画置いておきます

とりあえず、動画置いておきます。

ファイルサイズが大きいので、ご注意ください(27.1MB)

高校生の部 3位決定戦
高校生の部 決勝戦
一般の部 3位決定戦
一般の部 決勝戦
アトラクション 2回分

を少し編集して、1本の動画にしてあります。

場所が悪く、柱に隠れて1コースのタイムが見えないです…。

これでもよければどーぞ。

とりあえずこれだけ更新しておきます。
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2007年12月29日

今年は終わり。

とりあえず昨日で今年の活動は終わり。
今までこんな活発に活動した年末は初めてです。部員は休み中に6人きました。今までは最高で2人くらいじゃなかったかなー。
まぁ、雪が全然降らないから来るのが大変じゃなかったというのもあると思いますが。


とった動画の中でのベストタイム走行はこちら。↓


ちなみにベストタイムが11"35。
坂道直後のクランクは、動画のクランクより短くても対応可能です。
車線変更直後のバタつきがどうしても抑えきれないです。
ちなみに前後直結で、前1輪1つ、後ろ1輪2つの6モーターです。
なぜか、後輪駆動の4モーターだとリセットが収まらなくて…
全輪を駆動させると大丈夫なんですよねぇ…。

…で、じつは、コースレコードは11"04(?)
前輪部分が壊れる前の「影翼」が記録しました。
そのときでも制御は適当な部分があったので、一番11秒切りに近いマシンです。現在はシャシー素材変更でこれからプログラム調整といったところ。


私はベーシッククラスの規格でマシン製作。
もちろんEEP-ROMもつけていません。禁止されていますしね。山形電波さんを見習って頑張りました。
ちなみに、コースは↑の動画と同じコースで調整。
いやー坂道直後のクランクが大変でした。
速度がわからないので、制御のパターンを作るのが大変で。
そこのクランクは1Mクランクなのですが、それ以上短くすると現時点では無理です。
タイムは21"3位。マシンは廃材を利用したので結構重いのです。
それ以上のタイムはどうしても出ませんでした。(eneloopを使ってデバッグしてました)
スポーツタイヤセットを使って、ホイールベースは145mm位。センサアームがとっても長いです。
写真と動画は後日。


私は疲れてしまって、昨日はすぐに寝て13時間ぐらい寝てました。
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2007年11月23日

楽しかったり疲れたり

今日は山形県工業高校ものづくり展示会。
マイコンカーのみ、2階の山形県産業科学館内でやっていました。
ニュースにマイコンカーはまったく出ていなかったりして。

そんなわけで、山形電波さんと新庄神室さんと一緒にいろいろ。
両校とも、BasicClassのマシンを持ってきて走行。新庄神室さんはずっと調整してタイムアタック…だそうな。ずっと見てましたが、何回もチャレンジする姿はとても頑張っているように見えました。うちの学校の1年生(の一部)も見習ってほしいよ…。
山形電波さんのマシン(BasicClass)はなかなか安定していて、なかなか速かったです。やっぱりアルカリ電池はPanasonicのがいいんですねぇ…。

うちの学校からは2台。優勝マシンともう1台。私のマシンはもって行きませんでした。
2台のうち、優勝マシンはあまり走らせないようにしようかなと思ったのですが、もう1台が不調。前日から若干不安だったのですが…。
午後にやっと安定して走行できるようになりました。車線変更なしだったので、車線変更のプログラムは削除していますが…。

優勝マシンのほうはかなり安定。結構いい感じに走行してくれました。
しかしクランクで外側のラインを誤検出し、直後の坂道でひっくり返ってしまい、センサアーム付け根のFRP破損。予備も持ってきていなかったため、ガムテープでその場しのぎ。神室のTさん、お世話になりましたー。

とりあえず修理後も走行。意外と大丈夫でした。もちろんスピードは落としています。

午後には予告どおりt-suzukiさんもいらっしゃいまして、先生方3人+私でいろいろと話を。自作サーボのバックラッシが私のより小さくていいなぁ…。すごく軽かったです。私もまだまだ知らないことが沢山で。ほかの競技に参加するのも、いろいろ得るものがありそうでいいですね…。

そんなこんなで、いろいろ見たり聞いたりできて良かったです。
次は全国大会で…ですかね…。


今回撮った動画を公開してみる。

アッカーマン方式のステアリング。後輪片一方がちょっと不調だそうな。短いホイールベースでカーブもスムーズ。最初見たとき驚きました。それほどサーボの角度をつけなくても曲がってくれて、クランクのクリア速度も違うんだそうです。
明後日の北関東までに車線変更…結構スムーズにいけそうな気がしなくも無いです。
ちなみにエンコーダやEEP-ROMは無し。私もエンコーダに頼らないプログラムとか、自分の目で確かめることができる力も付けたいです。


地区大会に出たマシンで走行。何回か走行したのですが、1周回ったのがこの1回で、コースコンディションがあまりよくなかったのもあるかもしれないです…と勝手に言ってみる。
…良かったら脱輪したときの動画もありますけれど。要らないならいいのですが。
それでもさすがの滑らかな走り。直線もきれいにまっすぐ。いやー、私もここまで詰めていきたいもんです。すぐに優勝マシンの記録を更新されてしまいました…。


北関東に出る先生方、お疲れ様です。何とかいい結果を待ってます。
私はこれから勉強勉強…。大学への提出物間に合うんだろうか…。
提出まであと11日!…ってテスト捨てないと間に合わないのですが…。
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2007年10月18日

VistaでHEW

※11/14少し追加
※検索で来た方へ:「CPUへの書き込み」は、H8/3048F-ONEボード(株式会社北斗電子販売のマイコンカーラリー指定マイコン)のことですので注意。



Vista搭載PCを1台導入したので、メモ書き程度ですがHEWを使ってみたレポートを書いてみます。

OS:Windows Vista Home Basic
HP製のノートパソコン(型番調べてません)
メモリ:512MB

とりあえず、普通の作業でもこの程度のメモリだととても遅く感じます。

で、HEWをVistaで使用する場合、インストールをするexeファイル(インストーラ)、インストールした後の実行exeファイル等、すべてのプログラムにおいて互換モード(WinXP SP2)で実行して下さい。
これはルネサスのページにも載っています。
http://tool-support.renesas.com/jpn/toolnews/070516/tn3.htm
http://tool-support.renesas.com/jpn/toolnews/070201/tn6.htm

それと同時に、「管理者としてこのプログラムを実行する」にチェックを入れてください。

とりあえず、ビルド等は問題なくできるみたいです。
これは、「HEWは管理者権限でないと使用できない」仕様があるからだそうです。
XPでは、管理者アカウントを使えば普通に使えたのですが、Vistaになってからは、管理者アカウントでも通常の権限としてのログインになるので、そのままでは通常使用ができないのです
「管理者としてこのプログラムを実行する」のチェックや、「ユーザーアカウント制御(UAC)を使ってコンピュータの保護に役立たせる」のチェックの解除などはまだ試していないです。
このあたりはまだまだ調べ中。…あんまりやる暇無いな。

Vistaで起動させた場合、「ビルド」メニュー自体出てこないみたいです。その場合、「C:\Program Files\Renesas\Hew\HEW2.exe」を、右クリックして、互換モードをチェックして「Windows XP(SP2)」を選んでください、それと、「管理者としてこのプログラムを実行する」にチェックしてください。それで「ビルド」メニューは復活するらしいです。


一番いいのは、ルネサス側からの正式対応を待つことなのだけど…。

※09/03/23追加
ルネサスがHEW、FDT、SuperHの各パッケージがVista(32bit限定)のサポートを開始したことを発表しています。H8コンパイラに関しては、リリースノートに書かれていないので正式対応していないものと思われます。
サポート開始で、標準権限で実行できるとのことなので、「管理者として実行」が不要になる…らしいです。(私は未確認です)
尚、インストール時に管理者として実行することは必須な模様です。
サイト内に「インストールは管理者権限を必要とします。アップデータも同様です。」とあります。

それと。「Embedded Workshopシステム下のご使用のすべてのソフトウェア製品をWindows Vista対応版にアップデートするまでは、標準権限でご使用になれません。Windows Vista対応版をリリースするまでは管理者権限で使用してください。」とも書かれています。


詳しい情報はhttp://tool-support.renesas.com/jpn/toolnews/windowsvista/index.htmlへどうぞ。


で、CPUへの書き込みです。
CPUへの書き込みは、通常のH8/3048F書き込みツールでは、チェックサムエラーで書き込みできないとのことでした。私たちの現状でそれを使用できる方法は見つかっていません。
できる環境もある模様。詳細は分かってません。

現在部内では、Vista環境でのプログラムの書き込みは、CPUボード付属FDデータ(現在はMCR公式ページからダウンロード)の書き込みツールを使っています。そのツールでは正常に書き込める様です。
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2007年10月14日

残り1週間

今日は体育祭。ちなみに6学科中最下位でした。応援合戦の点数が5点とかって何よ。(1位は70点)
頑張ったのは放送委員の仕事のビデオ撮影(綱引き3位決定戦と決勝戦)と、片付け。出場した騎馬戦より頑張った気がします。騎馬戦は交戦開始5秒で負けました。


所で、ヤバイです。ヤバイんです。非常にマズイです。

BasicClass3台のうち、安定しているマシンが1台。残り不明。
結構いい感じですが上位に入るのだろうか…。残りのマシンはクランクが不安定です。あんまり状況を把握できていませんが。

本選出場10台のうち、現在調整できるマシンは私除いて7台。
昨年校内完走マシンで一番遅いマシンより遅いのが3台。
1人はリセットで悩み、1人は体育祭の棒倒しで腕の靭帯損傷。1人はあんまり部活に来ていない(来れないのと来ないのと)のです。

…1週間で全体のレベルの底上げができるかどうか。


私といえば一部関数がうまく動かず。最近疲れて家でプログラムを組めずに寝てしまいます。まだまだプログラムの完成度が低い、というか低すぎる!

うぅ、情報科なのにこの状態はまずいというか恥ずかしい。
学校にいると部活をずっとやっていたいのですが、先生に帰らせられます。たまに一人で残ってます。負けてたまるかぁ!

そういえば、メイン基盤の配線を担任に見せたら結構良評価。ほんのちょっとだけ自信になったようなならないような。


とりあえず現在の動画をおいておきますね。
クランク処理(というかデジタルセンサ処理)がいろいろおかしいのでクランクの処理が正常に行えませんので、クランク車線変更を除く。
あんまり調整していないし、エンコーダの減速条件がきつめで、もともとのPWMも80%だし、電圧9.6Vだし、なんか重量が1.2kg担っちゃったし。…言い訳ばかりだな。orz
最初バタバタしているのは、ギアに若干のガタがあったり、PD値の調整が上手くできていないせいです。ちなみにこのときはスタートゲートセンサ未搭載ですが、現在は搭載しています。

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2007年08月25日

ギアボックス製作

昨日、顧問の先生から携帯に連絡が入って、私が設計したギアボックスについて、いくつか聞かれました。どうやら、昨日と今日で試作してくださったみたいです。ということで…


2007_08240032.JPG


ギアボックス4種類+ステアリングギアボックスを作っていただきました。

ステアリングギアボックスは、組んでみるとこんな感じです。
2007_08240034.JPG

シャフト部分を貫通加工したため、一方の穴が若干広がりすぎたみたいでした。そのところを修正するとのこと。
ギアの追加工も必要だしなぁ。

駆動ギアボックスは4種類製作
・60枚歯、1輪1モーター、シャシーの上に載せるタイプ
・60枚歯、1輪2モーター、シャシーの上に載せるタイプ
・60枚歯、1輪2モーター、シャシーの下に取り付けるタイプ
・70枚歯、1輪2モーター、シャシーの上に載せるタイプ

このうち、私は一番上と一番下の2種類を使用。バリ取りをして組んでみたら…ギアボックスとシャフトが垂直じゃない。

私の加工がまずかったのか、MC加工の時点でミスしたのか。
私が使う予定の4個のうち、1個だけしか使えるものはなかったです…。

60枚歯の1輪2モータータイプの2種類はどちらも大丈夫でした。こっちはほかの人が加工しました。
やっぱり私の加工が悪いんだろうか…。後で相談してみよう…。




Basic Classの動画をアップしてみました。
(WMV形式、1.81MB)

これで30M位を24秒くらいで走りました。
もう少し速くすると、こんな感じになるみたいです。(脱輪してますが)
(WMV形式、1.01MB)
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2007年06月27日

テスト週間

ただいまテスト週間で、部活動は休みです。7セグ回路なんて手を付けてません。今回のテストは特にがんばらないと…。
休み明けからまたいろいろ。
大学のオープンキャンパスとかも考えないと。

そういえば、部室に頼んでおいたキット関連部品が届いていました。
キットはVer.4を頼んで、新しいセンサ基盤も頼みました。それとロータリーエンコーダキットも。

製作はすべて金曜日から。作ってる最中の1年生をレポートしてみます。写真交えて記録がてら更新。

なんか、ホイールは今週中製作するとか言ってたけど。ほんとなのかな?


えっと、ほんとに大学選び迷ってます。
山形大学のAO(今年から実施)を薦められていますが、確かに魅力があるものの、私の学びたい分野はそこにあるかと言われたらちょっと…。

いろいろな大学から絞り込むのって難しいです。
あんまりゆっくりもできないですし。


あ、今日は妹の誕生日で、市販スポンジケーキにクリームを塗ったくって飾り付けしました。…ご馳走でおなかいっぱいになり、誰も手を付けてません。
温度が高くて、今回はどうもきれいにできず。それでも結構いい感じに仕上がりました。
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2007年05月30日

加速度センサ

テストが全教科かえってきました。
世界史も思ったより悪くはなくとりあえず一安心。
なんか、クラスで一番総合成績がいい人は、11教科で1042点だとか。平均94.7。いつものことながら凄過ぎです…。


放課後に技能士3級の練習。今日から抵抗を付ける練習。

先生の説明が掴み難くて、何回か指導されました。言われたとおりにやってもなんか、「ここもうちょっと〜」とか言われるので、自分で工夫しないといけないみたいです。
練習用の使いまわし基盤でやっていたのですが、私がはんだ付けていない所を先生がほめていて凹む。
それ、先生が説明した「はんだ面に出た足は、ランドの広い方向にきちんと曲げる」に明らかに反してるんですけど。

はんだの多い少ないがよく分からない…。
自分で「多いな」と思ったところは先生も多いと言ってたのですが、その後もう1回先生が実演したとき、私のより半田の量が多いと、私はどうすればいいんだと悩んでしまいます。

…半田が少ないといわれた回数が多い気がするので、明日は多めにやります。半田付けの見た目とか、カーボンがある(ヤニ付け)とか、その辺まったく聞いていない(分からない)のに指摘されたときにはどうしようかと思いました。
何でも教えられないとできないってわけじゃないので、何のことを言ってるか理解するくらいはできましたが。

後で具体的な基準をしっかり聞くことにします…。

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ものづくりコンテストで使う入力基盤のテストをやりました。
ディップスイッチ1個に、3軸加速度センサ(マイコンへは、ジャンパでどれか1軸のみ使用)

ちなみに加速度センサは秋月で売ってるこれを使うみたいです。

加速度センサははじめて使うので、どんなものかなーといろいろ遊んでみる。
PAから8ビットでLEDに値を出力してみたり、パソコン画面上に通信機能を使って現在の値を表示してみたり。
実際に使ってみないとイメージが掴みづらかったのですが、ある程度は理解できたかなって感じです。

これをどう使って制御するかはまだ聞いてないので、しばらく色々いじってみることにします。


写真忘れたなぁ…。
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2007年05月07日

10000ヒット

なんだか知らないうちに10,000ヒットを越してしまいました。
最近は時期の関係か、平均アクセス数が下がってきているみたいなのですが、(ピークは12月の平均47ヒット)地区大会シーズンに入れば徐々に上がってくるかなと予想しています。

とりあえず、見てくれている方やご支援いただいている方に深く感謝しつつ、これからも続けていきたいなと思っています。


さて、今日は、ミニマイコンカーのプログラム調整です。
普通のマイコンカーとは勝手がちがうので、多少手こずりました。

通常トレースやクランクは、ちょっとプログラムのバグを修正すればクリアできるのですが、ミニマイコンカーにとって車線変更は鬼門です。

車線変更中は、目印となるものが一切ないのでうまく新しいラインを見つけ出すことが大変なのです。
しかもアナログセンサなので、曲がりすぎたまま新しいラインを見つけても、捉え切れずにそのまま脱輪してしまいます。


で、まだ暫定的ではありますが、動画を撮ってみました。

これです(WMV形式 1.75MB)


車線変更はいろいろ危ういです。
これが、手前側へのカーブでなかったらクリアできていないかもしれません。(新しいラインを検出したら、若干切り替えしをするようなプログラムを入れている)

もうちょっと曲げて、切り返しを強くしたらもう少し安全にクリアできるかなと思っています。


…モーターの替えがもうありません。
交換するモーターほぼすべてがすぐに寿命を迎えます。(すべて新品ではない)
しまいには、現在左右で若干違うモーターを使用しています。まぁ、どちらもマブチモーターなのですが。
そのことも先生に言っておかないとなぁ。


1年生は、一部で基盤を作らせています。
偶然、モータードライブ基盤とセンサ基盤とスタートバー感知センサの予備が残っていて、ギアボックス、CPUも一応あるということで、キットに頼らない製作を行っています。この時期(部員内でも比較的早い)からやるので、ベーシッククラスへの参加は考えない方向で検討中です。

先生も、1年生にやらせるネタが無いらしいです。そのうちテスト休みに入るので、その間に何とか先生…。お願いします…。
posted by Tmk at 23:51 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・動画付き

2007年04月07日

春季校内大会

先日先生にお会いすることができたのでレポート提出。なんか先生もご不幸とかで忙しいみたいでした。年度始めだしね。

今日は休み中最後の部活で、校内春季大会を開催。
コースレイアウトも一新してます。

新コース

右の切れている部分は↓

コース右あたり


全長もほとんど変わっていません。大体31M位です。
これ以上長いコースは設営不可です。コースの連結器具通称「金塊」(木製ですが)がないです。
ちなみに、うちの学校のコースは外部の業者さんに作ってもらっています。日立さんが販売しているコースじゃありません。

…1枚目写真の左側、カーブが机の下を通ってます。そのほかいろいろ無理やりなコースです。
写真奥の車線変更は、車線変更のハーフラインの位置によってはクリア不可能になりそうな配置です。



練習中から何回もコースレコード更新。
そして、大会中の第2走(ルールで3回まで走行可能)に現在のコースレコード最終更新。

12.41秒(1週間前) → 11.49秒(今日)

(秒速約2.7m/sなので、地区大会だと18〜19秒位?)

おそらく、このスピードだったら全国大会出場できてたかも…。
うーん、しょうがない。次に向けて頑張ります。

ちなみに第3走の動画だけ撮りました。(11.5秒くらい)

こちらです。(WMA 1MB位)


このコースのポイントは、ロングストレート後のカーブ(結構ゆるいですが)と、ダブルクランクです。

どちらもあまり調整したことがないので、いい経験になりました。
特にダブルクランクはスピードが落ちる(具体的対策をしているのが私だけだった)ので、遅いときは最加速するように設定しています。


それと、前回紹介のラップタイマーの致命的欠点がありました。
それは、タイマーがマイコンカーのラインセンサと干渉することです。

タイマーのセンサーはKU381ですが、赤外線を使って反射を調べていることはご存知のとおりですが、KU381の赤外LEDはφ5の高輝度(?)なので、ラインセンサ自体の変調も効かないレベルまでの強い光だったみたいです。
なので、スタート直後脱輪とか、ゴール時に車線変更モードに突入と化してしまっていました。

うーん、予想していなかった問題だ…。スタート時だけセンサをOFFにしようか…。とりあえず、当分はスタート時に手で塞いでもらうことにします。



これから、部活紹介用パンフレットと、校内掲示用のポスターを製作します。基本情報の勉強とか、宿題とかあるので、来週1週間は忙しすぎる週になるかも。
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2006年12月22日

年の瀬

明日で2学期が終わります。今年の年末年始は去年と違ってかなりゆっくりできそうです…。なんか悔しい…。
来年は忙しくなるようにがんばります。先生、年始の忙しい時期にまたご迷惑かけるかもしれませんが、よろしくお願いします。

昨年度の全国大会から帰った後、すぐ3学期開始だったのですが、体調を崩してしまいました。大会終了後の翌日からすでにヤバかった(新千歳までの電車の中でずっと立っていて、暑くて、しかも吐き気がしてかなり苦しかった。)のですが、体調管理の悪さを反省しました。

復帰後、先生から文句を言われた(先生だって辛かったんたぞ…みたいなこと)のが、妙に頭に残っています。先生すいません…。


今年は出場できない分、来年度へ向けての計画を練ったり、資格試験の勉強もしたいと思います。



ところで、このブログは12/18に1日100ヒットをカウントしました。多くの方に見ていただき、本当にうれしいです。

…ただ、12/18日だけ、ちょっと突出しています。(次に多いのが21日の72アクセス)
アクセス解析を見てみました。

2割くらいのアクセスが、中国の掲示板(2サイト)からみたいです。
バッテリー比較実験のページがアクセスを延ばしているので、そこにリンク張られたのかな?

で、なぜかhttp://www.mmjp.or.jp/knife/からのリンクが30件近くあります。(私とリンク先のサイト様とは一切関係ありません)
アクセス解析に引っかかるまで、リンク先のサイトのことはぜんぜん知らなかったのですが…。同じ方から同サイト経由で3ヶ月で1600回のアクセスを受けています。
…あんまり気にしないことにします。別に迷惑なわけじゃないですので。



おまけ
現在の私のマシンの状況

gale」(WMV 968KB)
カーブの調整をモーター変更後していないので、かなり外側を走っています。
シリコンシートもぼろぼろで、結構グリップが失われている状態です。
あと、ものづくり展示会のときに車線変更の成功確立がかなり低くなってしまったので、速度を抑えています。プログラムの改善しだいであまり減速せずにクリアできるはずです。


目標用マシン」(WMV 1MBくらい)
クランク前のストレートに入る直前のカーブのあたりで「ガガガッ」と音がすると思います。後輪が外側にスリップしてしまっています。車体構成上これ以上はキツイ…。エンコーダでカーブの制御したら大丈夫かもしれないけれど。
コースが壁側ぎりぎりですが、壁に接触はしてないはずです。してないことにしてください。(ぇ

サーボがERG-WRXなので、それなりの早さですが、そのうちたくさん余っているHS-5645MGに変更予定です。かなりトップスピードが落ちてしまいます…。

それと、クランクは無理矢理です。サーボに負担をかけない程度に前輪内側のタイヤをロックさせています。(要するにステアリングをわざと曲げすぎにしている)
その効果で後輪がジャンプしてうまく直角に曲がります。

しかし、前輪のシリコンシートの磨耗が激しく、ステアリングにもよろしくないのでなるべくやりたくはないのですが…。
しかし、まだ研究途中でなんとも言えないです。曲げた瞬間のみストップして、ハンドルを切ったらタイヤを回し始めると大丈夫なのかな…?やってみないとわからないです。
posted by Tmk at 02:21 | Comment(2) | TrackBack(0) | MCR・動画付き

2006年11月29日

テスト前

テスト直前ということで、活動もお休み。
来週のテスト終了後から再開です。

が、私は資格試験勉強もあるので、あんまり打ち込めません。
ただ、後輩のこともあるのである程度は研究やる予定です。
あ、バッテリー実験もしないと。


今日はサーボ動作動画を載せてみます。
左右の速さの違いを…分かるかな?

動画(WMV,997KB)

センターが若干ズレているのは、組んだ直後の調整する前の状態だから。
t-suzukiさんのサーボほど違いは顕著ではないのですが、2〜3個このような現象が起こり気味。やっぱり回路なのかな?

早いマシンでこのサーボを使っている方もいるだろうし…。対策とか改善とかやっているのだろうか…。



唐突にちょっとだけ愚痴ってみます。

私は情報科なので、機械加工について詳しいことは無知なのです。
精度にも限界があり、大してお金もないので新しい機材を導入するわけにも行かず。それでもそれなりに道具はあるし、材料も深刻に悩むほど足りないわけではないです。ハードをしっかり作った上で、後はどのようにプログラムでカバーするかなのですが…。

大してすごい技術を習得しているわけでもなく、プログラミングだって、周りの人より少し得意ってだけなのです。私より技術がある人は沢山います。

技術を持っている方から、少しでも勉強してみたいとは考えているのですが、もちろん障害はいろいろあります。

勉学との両立(一部被っているのですが)、時間のやりくり、お金の問題。

ここは生徒もマイコンカー講習会への参加が通例となっている地区。
その理由は、移動が容易ではないから。
特に、私が住んでいる海側の地区で、過去に上位入賞した学校は皆無。
入賞はみんな内陸の高校なのです。

たどり着くまでには最低でも2時間(高速道路使用、車で)必要。
ネットが使えるとはいえ、やっぱり実物に勝るものなしです…。

時間不足と経験、技術不足。
この埋め合わせをどうしようか…。
八面六臂なんてのが理想だけれど、とてもそんなことできる人間ではないし。

けど、やりたいことは沢山あるんですよね。
自分でやんなきゃいけない。
ただ、全部はできない。ほかの人にやってもらうとか、共同でやってみるとか。
幸い、今年の1年生が予想以上の成長振り。やる気も十分。これも部長さんのおかげ…かな。
部長の技術は…ロータリーエンコーダの回路を完成させたことないけど。でも、場の雰囲気を変えたり、新しい観点から技術を発掘することは時々。そんな所は私も見習いたい。


さて、愚痴を書いたところで。眠いんでとっとと寝ます。
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2006年11月11日

やっちゃった。

↑読むとわかりますが、いろいろな意味で「やっちゃった」

電池の記事にコメントがあったのですが、ここでも。
SANYOのニカド電池(カドニカ電池)は是非実験してみたいなと思っているのですが、田舎在住の地理的条件もあって、なかなか入手できずにいました。この間、通販で販売しているところをやっと発見して、あとで購入してみようかなと考えています。

Intellectは、RC用バッテリーで時々見かけるなって程度で、目をつけていませんでした。
調べると、容量は2000mAhなのですがパワーが凄いらしい。

ぜひ真相を確かめたいと思い…



Intellect 2000mAh

購 入


衝動に駆られて…。8本分合計4800円也〜。高い…。(4本2400円)

実は今日調べたら、4本で2050円で売っているところを発見。
うわぁ、700円も損したよ…。

是非、値段に見合った性能を発揮してほしいものです。
ただいま慣らし中。終わり次第実験してみたいと思います。



そして、学校では今年出場予定だったマシンをいろいろいじってみることに。
早いスピードで走るものの、やはりアナログマシンは設定がシビアらしく、時たま脱輪。壁に衝突数回、ボリウム軸が1日2回もぽっきり折れる。

もう在庫無いです…。やっぱり気候の見直しが必要ですね…。ロータリーセンサを使って、機械科工場棟のお力を借りるしかないかも…。精度の良いシャフトのDカットも難しいし。


そういった経緯で、このまま棚の奥に…もかわいそうなので、部長さんがサーボの耳≠壊してしまったサーボ(ERG-WRX)を使用してみました。耳の部分は付属のゴム製の部品とハトメで補強。

センサはキットのデジタルセンサ。4〜5枚予備があるので、躊躇なく使用。

昨日はもうすぐ帰らなきゃいけない時刻だったので、私の「gale」からセンサアームと前輪を流用。

車体を作り、プログラムを入れてみる。
プログラムは、前回の県大会3位のときのプログラムと同一のもの。
カーブなんかはぜんぜんスピードをいじっていないです。
サーボセンター値も少し斜めです。


走行動画がこちら(約830KB、WMV)

…マジでこのマシンで大会に出場したかった…。
ハードさえ良ければ制御ならそれなりの自信があるので、調整しだいで3〜2位に食い込めるスピード。

悔やんでももう遅いです。
よくありますよね。大会後に良い物ができてしまうこと。
今日後輩のマシンもそんな感じになってしまいました。(校内2位のマシン)
もしかしたら、私の「gale」よりも早いかもしれないです。部品交換もやってないので、「gale」が本来の性能を発揮していないのかもしれませんが。


今日はそのマシンの前輪部をしっかり製作して、新旧2台ともハード的には走れる状態に持って行きました。

親子…?


左から
「gale」、「(名称未定)」、「Bardia」

なんか
母、子、父
の順番で並んでいるような気がしません?私だけ?


これで安心して修学旅行に行けそう…。
修学旅行は火曜日から金曜日まで、大阪と京都の王道パターン。
もちろん更新はできません。
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2006年11月04日

ミニトレーサー

前から言ってたミニトレーサーですが、木曜日にプログラムもほぼ完璧になりました。

ハード作成2日間(実質7時間、基盤作成除く)
プログラム作成2日間(実質5時間)


で、写真がこれ。
家で

机が汚いですが、いっつもこんな感じ。
もちろん時々整理してますが、すぐ汚くなります。


えっと、CPUに「×テープ」がついてますが、これは副部長さんがPAコネクタを取ったときに、基板上のパターンを損傷させてしまったため。ただそれだけなので、それ以外のところはまったく問題ないです。もったいないので使用。
私がテープ付けたんじゃないですけど。

Mドライブ基板Vol.3なんか使っちゃってますが、本当はVol2でもよかったんです。しかし、PAコネクタ損傷で使えないためにVol.2で。

旧CPUボード+Mドライブ基板Vol.2っていう組み合わせもいいかも。後でやってみようかな…。

※マシン構成
マシン名:(未定)
センサ:アナログセンサ シャープ GP2S40 ×2
    ※クロスライン読み取りセンサ追加予定
モータ:FA-130 タミヤ ダブルギアボックス使用
タイヤ:タミヤ トラックタイヤ

電池:Ni-MH 単3型 4本 昇圧なし
   駆動部、制御部 共通電源


ハードが完成して、一応動く即席プログラムを書いてみる。

動画がこちら(WMV、1.7MB)ほとんどP制御で動いてます。一応D制御も行っています。

クランクは偶然曲がったもの。
反対方向のクランクは無理です。また、スピードを上げても無理です。
まさに偶然の産物ですけど。

その日のうちに、現在のギア比を変えてみる。
ダブルギアボックスを使っているので、現在の344.2:1≠ゥら114.7:1≠ノ変更。

仮組みのとき、CPUリセットが頻発していたのですが、接点の半田付けをしっかりやってみたらリセットがまったく起こらなくなりました。
リセット直らなかったらモータにコンデンサ付けようかと思ったのですが、しなくても大丈夫みたいでした。


翌日いろいろ調整すると、ほかの人に言えないようなバグが発見。
そして、少しですが左右モータの回転数の差も関係してくるようで、左右回転数計算後に左右の差を埋める定数を掛ける。

ただ、理想とする制御には遠い…。

と、4つの車輪があるわけじゃないし、サーボを駆動する制御の常識を無視してみようと思い、P制御の定数を今までの100倍に増やしてみる。


実行してみたのを撮ってみたのがこちら(WMV、850KB)


驚くほどの滑らかな動きになり満足。
センサーが一部壊れているので(主要のトレース用センサは大丈夫ですが)修理後(新規作成もありえますが)にマイコンカーのコースをクランクも車線変更もOKなマシンにする予定。ゲートセンサはなしですが。
ギア比をもう1段階あげても(38.2:1)大丈夫なのかな?

ちなみに、マジックで線を描いたその上をトレースする計画はセンサ作成完了。
即席プログラムをいじってないので、滑らかというわけじゃないです。


デジタルセンサよりプログラムが簡単で、意外とあっさりトレースできてしまいました。


ダブルギアボックスってツインモーターギアボックスより便利です。

ギア比の種類も倍だし、幅が若干広くなるけど長さも縮まるし。

欠点を挙げると、ツインモーターギアボックスより組み立てがちょっと大変で(パーツをmm単位でシャフトに指定の位置まで押し込むとか)、ユニバーサルプレートに取り付ける場合は一部切り取りが必要。それくらいでしょうか。

高校生くらいなら作成は可能ですが、小学生くらいだとツインモーターギアボックスより大変かも。


おまけ
作成中、私のマイコンカーのセンサが不調のために取り外していたときのこと。
ワッシャーを落として、すねの辺りに当たってしまって床に落ちてしまいまして、ワッシャーを探したら…

運の無駄使い

珍しいこともあるもんですね。
ちなみに私が帰るころには倒れてました。
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2006年10月23日

山形大会終了ー。(大会展望編)

この記事では、山形大会全般について書こうかなと思います。
すでに個人記録編で書いたとおり、コースがよく滑るみたいです。(本番ではある程度収まった…?)

新ルール追加で多くの方がてこずるってる様でした。


スタートゲートにうまく対応しなくて、リタイアだった人も少なからずいました。
車線変更とクランクの区別がついていないマシンも多数。
これが完走率の低下を招いたのかもしれません。

カーブが多くなり、長い直線後のカーブ、クランクで脱輪するケースも多数。タイムの低下はそれが原因です。(実際、私のマシンは去年より早くなっているが、タイムはむしろ長くなっている)

ただ、完走したマシンは全体的にタイムの底上げがなされた感じで、去年のような顕著な二極化にはならなかった。

来年はクランクと車線変更の認識率アップで完走率が上がるかもしれないです。早いマシンもかなり居たので…。

多くのマシンが即脱輪してしまうので、予定時間より早く終わった今回の大会です。

そういえば、一般の部に栃木県の真岡工業さんが居たっけ。そんなにスピードを出していなかったし、車線変更とクランクを誤動作したり。

あと、北東北大会で見た、秋田県のマシンも居ました。
精度いいですねぇ。同じマシンを数台出場させて、そのうち同タイムで
2台なんですから…。(現時点で公式ページの一般の部タイムはすべて間違いです。掲載ミス?)修正済みです。




・ちなみに私の学校の状況

完走台数:9/12台
完走率:75%

私所属の部
完走台数:8/9
完走率88.9%

おそらく山形大会の全出場校のうち、1番の完走率かもしれません。
完走者の約1/3は私の学校が占めています。
特に20位までに8人も入ることができました。

マシンスペックはこれよりいいマシンはざらにあるはずです。
実際、私のマシンよりトップスピードが速いマシンもたくさんありました。

ただ、カーブが遅かったりだとか、クランクが遅かったりだとか、マシンの性能を十分に発揮できていないと思います。
これは前から書いていることですが、今回の大会でも改めてそれを感じました。

8位、12位のマシンは、どちらも田宮のハイスピードギアボックスで、後輪駆動1輪1モータという、(モーターは)キットと同じ構成なんです。

サーボはSANWAのERG-WRXですけど。

私の学校専用の汎用プログラムを作って、それを改造しました。
製作は私です。これまでのちょっとしたノウハウを詰め込んだ…つもり。

自分のマシン製作の時間を削って、部員用のプログラムを作って良かったなと思ってます。特に1年生なんか、完走しないと、せっかくがんばったのにつまらない結果になっちゃ可愛そうですし。
そういえば、20位までに1年生が4人入っていて、その中で3人がうちの学校の後輩だったりします。将来楽しみ。


私の前3人と後ろ2人はすべて3年生だったりします。(去年も3年生に板ばさみされた)
私にとって、3年生の壁と新庄神室さんの壁はでかいよ…。
2年生で1番と考えて、ちょっとだけ励ましてみる。



うちの学校の自慢を見てくださった優しい方におまけ。

見れば一発でわかるはず。神様のマシンです。
※手前のカーブは私の撮影技術のなさで追いきれてません…。すいません。
動画(2.58MB)圧縮かけてます

タイムは確か14"7あたり。2回目走行で14"80。
前日は14"4位も出てました。

これも含めて3回走行を見たけれど、全然脱輪の気配がないんだよね。
もう、さすがとしか言いようがないです。
これからもずっと、マイコンカーを作る高校生の神様であるよう…。
あー、じっくり見たかった…。去年のはピンボケが多いから、今年はきれいに写そうと思ってたけれど…。


運営のスタッフの方、各校の先生方、参加された皆様
今回はお疲れ様でしたー。ありがとうございました。

山形電波と新庄神室の全国大会出場者の方。
まず完走を目標にがんばってください。応援してます!


全国大会で完走率が良かったら、この地区の全国大会への切符も増えるんじゃないか…と言ってみる。
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2006年10月15日

13日(金曜日)

これを書いてる時点で、残り1週間となってしまいました。
えっと、昨日は眠すぎて更新してませんでしたので(ぇ)今日は2日分更新します。

13日(金曜日)

今日は、昨夜作ったプログラムを使って、EEP-ROMリベンジ実験をしました。
一番信頼できるEEP-ROMキット基盤を使用。これで駄目だったらプログラムが悪いです…。

で、結果は×。
何でやーと悩みつつ、転送直後に終了するということから考えて、もしかしたらデータを全部出力したと勘違いして終了しているのではないかと踏む。

ということで、プログラム内のデータ転送終了処理を削除して、強制吸出しを敢行。
結果は○。やっぱりここだったか…。


kit05と、kit06で、実行委員会作成の「i2c_eeprom.h」が改定、保存のところも方式が変更されていて、移行作業に手間取り。
移行してもうまく動かなくて、どこでミスっているのか分からない…。

当分「取り合えず」状態が続きそうです…。


で、「取り合えず」EEP-ROMにログ保存できるようになったので、何回もログをとってみる。
車線変更した後の引き込み(速いスピードで進入したとき)がうまくいかないことは分かっているので、そこの部分のログを重点的に。

で、見てみると、遅いときの車線変更も結構中心から外れて危ういことが分かった。


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車線変更オリジナルアルゴリズム(改定前)

キットのプログラムを改造して、簡潔なものにしようと思って、復帰時はキットセンサーの真ん中2つのみを使って、ほかの6つはマスク処理。

4つの状態のうち2つのみの状態を車線変更終了とした。(どこかのセンサーが反応しているという指定は、復帰直後に反対方向の車線変更を感知したと誤動作することがあった)

車線変更終了と判断したら通常走行モードに復帰。


詳しく説明すると、見ている方が混乱しそうなので略。

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↑のプログラムの場合、復帰したとき中心部分のセンサーのみを使っていて、そのまま通常走行モードに復帰したときに「ラインの中心にセンサーがある。最大スピードで直線走行」となってしまった。

文章でかかれる限り、悪いところはなさそうだが、

車線変更からの復帰直後である

直前まで車線変更

車体後方は大きく中心から外れている

なのに最大スピードで直進

マシンの性能が追いつかず自爆。

という罠を発見。


どこかで「車線変更はS字の処理とほぼ同じ」と書かれてあって、そのときは理解できなかったが、このときによく分かりました。


ということで、車線変更終了と判断したら、反対方向にハンドルを数十msまげてやる処理を追加しました。(要は引き戻しを追加した。)そうしたら走行が安定。無事解決となりました。


この辺、キットに頼る学生には難関になりそうなポイントです。

余談:たまに車線変更のハーフラインを読み取らない…。検出プログラムが悪いわけではなく、マシン自体にハーフラインと思わしき入力がない…。(ログを見る限り、マシン自体ハーフラインが読めていないらしい)

センサ感度もおかしくないですし…。何で…?


プログラムの改善が終わったのが6:00pm頃。
うわー!私のマシン製作まったくしてねぇ!

ギアボックス加工して穴あけする。
この時点でほとんどの人帰っちゃいました。
残りは私と、1年生の最速マシン製作者の後輩1人だけ。
その人は帰りは電車で、この時間帯は電車がないみたいです。

その後8時過ぎまで活動。
私1人になった後に、情報科の科長サマサマにお菓子(和菓子)もらいました。わーい。

シャーシの罫書きをしてこの日は終了。



前もコースの写真を撮ったことがありますが、車線変更追加verを公開します。

コース@2006ver

車線変更からセンターラインが消えるまでの距離は…どのくらいだろう…。比較的緩めなはず…。

2つの車線変更間を広げ、カーブを直前直後でやってみることが目標ですが、現時点でうまく動くことを目標としているので、条件をゆるく設定。

全長28.45m。うちの学校でのトップクラスマシンの目標は平均速度2m/sに設定。(1周14.2秒くらい)結構カーブが多いし、坂道後の条件がきつめなんで、あんまり速くできないです。

ちなみに、車線変更なしで去年の私のマシンが13秒台前半です。車線変更含めて14秒台前半なら山形大会の高校生の部では10位以内に入れる確立が高いかも。



おまけ。
コース設置部屋(管轄:電気科)の机にあった落書き。

右斜めから

一番手前の絵がすごく上手かったりする。誰が書いたんだろう…。
そしてその隣に模写したっぽい絵が。

左斜めから

昨日はこの左となりにもうひとつ絵があったのですが、いつの間にか消えてました。かなりの下手絵でしたねぇ。(※私の中にに絵心は存在しません。)
posted by Tmk at 01:20 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・動画付き

2006年08月10日

校内1年生大会

先日(7日・月曜日)に私の学校の1年生大会を開催。
商品は
1位:SANWA ERG-WRX
2位:Futaba S9450
3位:部長直筆の絵
4位:マイコンカーラリーマスコットのキーホルダー
  (私が全国大会の参加賞で貰ったもの、地区大会のとあわせて2つも貰ったから)

こんな感じ。1年生は7人いて、2人1台(1人だけ相方退部のために1人で1台)合計4台です。

2年生、3年生はオープン参加。
合計2台+1台

事前に2年生のマシン私あわせ2台参加、部長様が自分の解体済みマシンの寄せ集めで直前作成も結局調子が悪くてダメポ。



1年生は、完成度のいいマシンが2台と、ちょっと低いマシンが2台の戦い。

ホイールベースが短い小回りの効くマシンと、ホイールベースちょっと長めのそのまんま大会に出ても大丈夫なマシンで上位の争い。

後の2台はキットの面影バリバリな感じ。
あんまり完成度も高くない。



結果、0.2秒差で小回りの聞くマシンが勝利。ホイールベースがちょっと眺めのマシンは惜しくも負けてしまった。

後の完成度が高くない2台はとりあえず1週完走したかなって感じ。
マシン本体をとりあえず改造しないと、ソフトを頑張ったってマシンが付いてこないかも。


上位2台のマシンは、前回の地区大会レベルだったら5,6位くらいに入っていたかもしれません。
今年の大会ではもう少し順位が落ちることが予想されるので、根本的にハードの改造とプログラムの調整が必要です。

私が作った(キットを色々と改変した)ベースプログラムを使っているのですが、1年生にプログラムのことは殆ど教えてません。これからみっちり教えないと…。
今回の走りは上位2台のマシンは安定していて、理想の姿(にかなり近い)だったと思います。

今年は10位以内に3人以上は入れたらなと勝手に考えちゃってます。
ま、あんまり高望みしないで、全員完走を目標にするのが無難でしょうか…。
でも、今年の1年生2台は自信があります。


現時点で上位に食い込みそうなのが、うちの学校では6台です。
(部長、私、2年生1台、1年生2台、マイコンカーに取り組む私達と違う部のマシン1台)

プログラムは私が開発することになりそうです。(ってか前にも書いたとおり、もう1年生のは私の作ったプログラムだし。)


参加全マシン


右から

部長、1年生(3位)、1年生(1位)、2年生、私、1年生(2位)、1年生(4位)
ちなみに一番左の人は、2位のマシンの製作者です。

一応うちの部にはもう3台ありますが、1台はとりあえず大丈夫ですが残り台はキットと殆ど変わりません…。全部3年生のだし。



これから大会までがある意味戦いなので、全体のレベルアップと、私のニューマシンの作成も頑張ります。
気を抜くと足をすくわれそうなんで。
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