2007年12月29日

今年は終わり。

とりあえず昨日で今年の活動は終わり。
今までこんな活発に活動した年末は初めてです。部員は休み中に6人きました。今までは最高で2人くらいじゃなかったかなー。
まぁ、雪が全然降らないから来るのが大変じゃなかったというのもあると思いますが。


とった動画の中でのベストタイム走行はこちら。↓


ちなみにベストタイムが11"35。
坂道直後のクランクは、動画のクランクより短くても対応可能です。
車線変更直後のバタつきがどうしても抑えきれないです。
ちなみに前後直結で、前1輪1つ、後ろ1輪2つの6モーターです。
なぜか、後輪駆動の4モーターだとリセットが収まらなくて…
全輪を駆動させると大丈夫なんですよねぇ…。

…で、じつは、コースレコードは11"04(?)
前輪部分が壊れる前の「影翼」が記録しました。
そのときでも制御は適当な部分があったので、一番11秒切りに近いマシンです。現在はシャシー素材変更でこれからプログラム調整といったところ。


私はベーシッククラスの規格でマシン製作。
もちろんEEP-ROMもつけていません。禁止されていますしね。山形電波さんを見習って頑張りました。
ちなみに、コースは↑の動画と同じコースで調整。
いやー坂道直後のクランクが大変でした。
速度がわからないので、制御のパターンを作るのが大変で。
そこのクランクは1Mクランクなのですが、それ以上短くすると現時点では無理です。
タイムは21"3位。マシンは廃材を利用したので結構重いのです。
それ以上のタイムはどうしても出ませんでした。(eneloopを使ってデバッグしてました)
スポーツタイヤセットを使って、ホイールベースは145mm位。センサアームがとっても長いです。
写真と動画は後日。


私は疲れてしまって、昨日はすぐに寝て13時間ぐらい寝てました。
posted by Tmk at 16:05 | Comment(5) | TrackBack(0) | MCR・動画付き
この記事へのコメント
何mほどのコースですか?
Posted by イヌワシ at 2007年12月29日 23:21
動画のタイトルにある通り、約31.5Mです。
…が、若干計算(コースの測定)が怪しいので、年明けに測定&計算直しをする予定です。
Posted by Tmk at 2007年12月30日 04:33
すみません・・・・わざわざ書いてあることを聞いてしまって・・・・・・
動画拝見させていただきました。カーブが滑らかだけなく速いですね・・・・・・・・坂もまったくジャンプしていないように見えます。
Posted by イヌワシ at 2007年12月30日 10:26
若干ジャンプしてるかしてないかぐらいのスピードです。
坂道スイッチなしの、エンコーダスピードでブレーキングをしているので、年明けに坂道スイッチを搭載する予定です。たぶん坂を上った後のカーブでは落ちてしまうので…。
Posted by Tmk at 2007年12月30日 23:38
やはりそうですか・・・・。15秒くらいのマシン(坂道スイッチ搭載なし)で坂飛びしないものいます。重さとかが関係してそうな感じですね・・・・・・・・・・・・・・・・・
Posted by イヌワシ at 2007年12月31日 00:07
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