2007年11月23日

楽しかったり疲れたり

今日は山形県工業高校ものづくり展示会。
マイコンカーのみ、2階の山形県産業科学館内でやっていました。
ニュースにマイコンカーはまったく出ていなかったりして。

そんなわけで、山形電波さんと新庄神室さんと一緒にいろいろ。
両校とも、BasicClassのマシンを持ってきて走行。新庄神室さんはずっと調整してタイムアタック…だそうな。ずっと見てましたが、何回もチャレンジする姿はとても頑張っているように見えました。うちの学校の1年生(の一部)も見習ってほしいよ…。
山形電波さんのマシン(BasicClass)はなかなか安定していて、なかなか速かったです。やっぱりアルカリ電池はPanasonicのがいいんですねぇ…。

うちの学校からは2台。優勝マシンともう1台。私のマシンはもって行きませんでした。
2台のうち、優勝マシンはあまり走らせないようにしようかなと思ったのですが、もう1台が不調。前日から若干不安だったのですが…。
午後にやっと安定して走行できるようになりました。車線変更なしだったので、車線変更のプログラムは削除していますが…。

優勝マシンのほうはかなり安定。結構いい感じに走行してくれました。
しかしクランクで外側のラインを誤検出し、直後の坂道でひっくり返ってしまい、センサアーム付け根のFRP破損。予備も持ってきていなかったため、ガムテープでその場しのぎ。神室のTさん、お世話になりましたー。

とりあえず修理後も走行。意外と大丈夫でした。もちろんスピードは落としています。

午後には予告どおりt-suzukiさんもいらっしゃいまして、先生方3人+私でいろいろと話を。自作サーボのバックラッシが私のより小さくていいなぁ…。すごく軽かったです。私もまだまだ知らないことが沢山で。ほかの競技に参加するのも、いろいろ得るものがありそうでいいですね…。

そんなこんなで、いろいろ見たり聞いたりできて良かったです。
次は全国大会で…ですかね…。


今回撮った動画を公開してみる。

アッカーマン方式のステアリング。後輪片一方がちょっと不調だそうな。短いホイールベースでカーブもスムーズ。最初見たとき驚きました。それほどサーボの角度をつけなくても曲がってくれて、クランクのクリア速度も違うんだそうです。
明後日の北関東までに車線変更…結構スムーズにいけそうな気がしなくも無いです。
ちなみにエンコーダやEEP-ROMは無し。私もエンコーダに頼らないプログラムとか、自分の目で確かめることができる力も付けたいです。


地区大会に出たマシンで走行。何回か走行したのですが、1周回ったのがこの1回で、コースコンディションがあまりよくなかったのもあるかもしれないです…と勝手に言ってみる。
…良かったら脱輪したときの動画もありますけれど。要らないならいいのですが。
それでもさすがの滑らかな走り。直線もきれいにまっすぐ。いやー、私もここまで詰めていきたいもんです。すぐに優勝マシンの記録を更新されてしまいました…。


北関東に出る先生方、お疲れ様です。何とかいい結果を待ってます。
私はこれから勉強勉強…。大学への提出物間に合うんだろうか…。
提出まであと11日!…ってテスト捨てないと間に合わないのですが…。
posted by Tmk at 23:42 | Comment(3) | TrackBack(0) | MCR・動画付き
この記事へのコメント
動画ありがとうございます。
コースアウトの原因は、オーバースピードですね・・・タイヤとコースのコンディションを見極めて走らせるのも重要なポイントですがその点が久々の走行で抜けていたようです。
スリップ対策のセンサーやプログラムも考える必要がありそうです。
産フェア運営お疲れさまでした。
Posted by t-suzuki at 2007年11月25日 06:51
大会結果ですが、3人全国に行くことができました。団体の部も2位に入りました。うちは基板もキットカーでエンコーダなしでこの成績になるとは思いませんでした。また北海道でお会いできたらいいですね。
Posted by イヌワシ at 2007年11月25日 20:47
期末テスト11教科の中で、一番危うい2教科が1日目で終了したのでコメント返信します。

>t-suzukiさん
結構つるつるなコースで、(何回かコースを触っていたのですが)コースメンテもしていなかったので、コンディションはかなり悪いほうでした。
アップした以外動画を見ると、やっぱり後ろのほうが滑ってコースアウトでした。

コンディションを見極めながら…も、経験をつまないとなかなか難しい面もあります。少しでもソフトで対応できればもっといいのですが…。(姿勢制御、ジャイロ等)

>イヌワシさん
大会お疲れ様です。おめでとうございます。
取得できる情報が少ないと制御も難しくなるところ、スピードが乗ってもカバーできるようなマシンは、ハードとプログラム共にかなり作りこまれているような印象を受けます。
山形地区の高校生は、16秒台なんて1台の1回の走行でしか記録していませんし…。何とか追いつきたいところです。

…そういえば私が全国大会二出場したときに、一緒に走行する組になった方が所属していた高校が、今回はベスト8に入っているようでした。 
当時、地区大会のタイムは私のマシンのほうが早かったのですが、今年の大会では抜かれてしまいました…。「所属地区」もひとつの要素なのかもしれませんが、そんな結果を見るともっとがんばろうと思う気になってきます。
追記:よく確認したら、去年も少し抜かれてました…。
Posted by Tmk at 2007年11月28日 00:25
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