2012年09月21日

夏も過ぎかけ

…ているくせに,毎日嫌なほど汗をかくのは何ででしょうね.
来年度からもう少し暑いところに住居を移す予定なので,もう今から心配で心配で….

最近更新してません. 最近MCRやってません.
研究それなりにやってました. 最近やってないような気がします.

最近やってるのはこっち.
CIMG6169.JPG

Freescale主催のFreescaleCup. キット一式が無料でもらえて(レポートの提出義務有り),勝つとちょっとお金がもらえるっぽい大会.
優勝すると海外に飛ばされる世界大会出場権が与えられる.
もし世界大会に出ることになったら,きっとうちの参加者誰も出られないですねー.皆就職組だし.

あぁ,平たく言うとキットカーのライントレース(海外仕様)
コースデカいだろこれ.マイコンカーより専有面積デカいんじゃね?

ちなみに,メカ大好きな皆様には全然ときめかない大会仕様です.
大規模な改造禁止.主要部品の交換(種類変更)禁止.他のマイコンの使用禁止.
要はプログラムで勝負しなさいよ,ということ.

与えられるキットはラジコンカーのキット.
それにマイコンボードとモータードライバボードが支給されます.
モータにはマブチ同等品の某中国メーカのモータ.
スペック自体はMCR指定モータか金属ブラシタイプか.どっちかわかんないです.だってデータシート無いんだもん.
それでギア比が7.466のタイヤ直径52mm.
電池がラジコン用のニッケル水素6セル.(どっかの中国メーカ)
加速悪いし,そんな最高速度出す予定ないし.

いやー,質が良くないですね….タミヤを始めとした日本メーカーの凄さを感じました….
サーボはさすがにフタバなのですが,S3010ってアナログサーボ
もう確実にボトルネックですねこれ.

速度をフィードバックさせる機構はデフォで付いてないのもよくわからない.
公式サイトでPID制御のレクチャー(英語)してる割には,キットそのままだとあまり使いどころがなかったりする.


ラインセンシングはカメラ.
画素数128*1という特殊な一品.
カメラなのにアナログ出力(オシロで見ると精度の悪いD/A変換されたような波形)とか意味がわからない.




…とか愚痴っておけば,きっと何らかの改善がされるだろうと機体を込めて.





ちなみにこの間,東京近辺で参加するチームの練習走行会がありまして.
上位に行くのは難しくないかもですが,優勝するのはちょっと頑張らないとですねぇ.
東大チームがさすがに速いよ….
posted by Tmk at 11:35 | Comment(3) | TrackBack(0) | MCR・活動記録
この記事へのコメント
リニアイメージセンサのユニットいいですね。
どれ位のフレームレートで撮影できるのでしょうか?

追伸
コメントするエントリ間違えました。あっちは消して下さい
Posted by とくなが at 2012年09月22日 04:58
書き込みありがとうございます

開発期間がまだ短いので、実はフレームレートが固定できてないのですが、データが使えるかどうかを別にすると800Hz以上でもいけるような感じです。
Exposure Timeが267µS to 68mSと書いてあり、読み込み時間も1スキャン1ms程度(昨日になってやっとしっかりしたタイマ関数を作ったため、もう少し短くできるとは思いますが)で取得できそうです。

ただ、露光時間が短いと、ライトの光ムラがスキャン結果にもろに出てしまうので、今のところ写真のマシンは300Hz程度に抑えています。


だいたいのことは、FreescaleCupの
https://community.freescale.com/docs/DOC-1030
のページに書いてあるので、参考になればと。
Posted by Tmk at 2012年09月22日 10:20
あぁ、文字化けしてしまいました。

Exposure Timeが267uS to 68mSと書いてあり

です。
Posted by Tmk at 2012年09月22日 10:22
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