2006年03月07日

勉強の合間に

テストも半分終わって、残り2日間の5教科です。
今のところまぁまぁです。

ほんのちょっと書きたいなと思って。
最近悩みに悩んでいるセンサーのことです。

今作っているのが、アナログセンサ×2+デジタルセンサ×4の基盤です。
デモカーと同じ方式なのです。

と、ここで新レギュレーションを考えてみると…

車線変更は左右どちらか半分に白線が引かれてある方に曲がる。…と言うことは。

実行委員会作成のプログラムでは、デジタルセンサがクランクモード以外で反応したときは補正するようなプログラムですが、すでに0011と1100は補正で使われています。

そのまま車線変更のチェックのプログラムを入れいると、補正と重複してしまいます。
それをどう改善するか。

全国大会のデモ走行では、坂を上った辺りで脱輪しかけたところで補正がうまく働いてギリギリ復帰したところを目撃してしまいました。

そのことも考えるとどうしても補正ははずせません。

うーん、どうしよう。
…なんて考えているうちに思いつきました。

「車線変更」のときと「補正」のセンサの反応の仕方の違い
それを考えればいいわけです。

来年発表になるプログラムはどうなるか分かりませんが、そのプログラムと決める前に、自分で考えることも必要だと思いました。
前にも書いたように、1つと決め付けずに方法を複数考えてみる…みたいなことを思ったからです。

もしかしたら方法がかぶってしまうかもしれませんが、多くのヒトが考える方法なら信用性って言うか…確実性と言うか…そういうものがあるわけで…。


で、その考えた反応の違いと言うのが、

車線変更:いきなり片側のみのセンサが反応する。
補正:アナログセンサ大きくが外れた後にデジタルセンサが反応する。


と言う違いです。
それをプログラムに組み込めばいいのですから、あらかじめ指定以上のアナログセンサ値になったときにだけ補正が効く様にするやり方が思いつきます。

あと、クランクとの区別ですが、これは車線変更のプログラムと一緒に感知すればいいと思います。

if(センサが"0011"か"1100"であるか){
if (センサが計4種のクランクモードであるかどうか){
クランクプログラム;
} else {
車線変更プログラム;
}
}

それと、0100と0010は重複していないので、それだけは今までどおりのプログラムにします。




これが私が考えた新レギュレーションに対応したプログラムです。


それと、スピードアップのためのセンサについて。
"プレセンサ"は、いくつかの学校が採用していますが、今までは私くらいの速さではなくても大丈夫だと思っていました。

しかし、新レギュレーションの車線変更は10周年記念で行われたものとは違い、ラインから車線変更部分までが可変の予定です。

なので、ラインが途切れたら曲がるというプログラムとなるわけです。
しかし、その感知が早いに越したことはありません。
そこでプレセンサ。軽く作れば大丈夫ですし、ライン感知からは直線で、その間にもライン追従で補正します。なので、プレセンサでの感知は十分対応しきれると思います。


もう書き始めてから1時間なので、この辺でやめておきます…。
posted by Tmk at 13:46 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・理論等
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