2010年07月09日

あんまり

なんか月イチ更新になってしまっています。すいません…。

状況があんまり良くないです。製作時間を取るのもそうなのですが、思うように作れていないような感じがします。
ルネサスマイコンカーラリーは2次募集があるそうですが、その枠を取れる保障もないです。というか、新しいマシンがないです。マイコンカーには出さない予定のライントレーサは1台作ったぐらいです。
どうしようかなー。今月はあんまり時間取れないしなー。

前の前の記事で書いたマシン(↓)ですが、現在は前輪のモータと、ステアリングのモータの片方を外しています。それでも電流は食いますが、ニカドとかでもなんとか動くレベルにはなりました。
ただ、やっぱりトルクが欲しいです。スペック的にトルクは出るのですが、もちろん電流が必要なのでゲインをあげるとマイコンリセットしちゃいます。

SBSH0301.JPG

ステアリングモータ2個に戻そうかなーとも思ったのですが、ただでさえ火傷するぐらいFETが加熱することもあるのに、現在の状態でモータを増やすとほんとにFET炎上しちゃうな…と思ったのです。
きちんと導通しない→炎上ってこともあったので、FET並列(亀の子状態)をやめたんですよ。

アナログセンサの雰囲気をなんとなく思い出して、あぁやっぱり難しいなーと思いつつ。
Maxonのギアヘッドみたいなガタがないからなのか、それともモータ自体の応答速度が遅いのが思いのほか相性良かったのか、高校3年の時のアナログセンサマシンより制御はやりやすかったです。
当時と違って、プログラムも全部自作なので、当時は気付かなかった見落としがあったということも否定はできませんが。

ちなみに、r450でぐるぐる走らせてみたのが↓の動画です。
(1.44MB WMV形式)
確か2.8m/sぐらいで走らせていたような。
電流不足のため、加速も鈍くさせる必要があります。
もしかしたら、この時点でサチレーションが発生して、目標速度に達成していなかったかもしんないです。
目標速度から計算したPI制御だけなので、特に加速度制御しているわけではないです。なので、そこから制御して加速度を決定させてあげるべきかもです。

それと、Adldおにーさんが210fpsで動画をとってくれました。上の動画を撮っている時に撮っていたので、走行速度は同じです。
(3.64MB WMV形式)

そのうち、ピルクスの苺サーボ触ってみたとか、近藤科学のICS3.0のをいじってみたとか、変なことをやってみてるとかを書く予定です。一応。



新しいステアリング用のモータ(ギアヘッドなし、磁気エンコーダ64パルス)を見積もりだしたら、1組27000円だって…。予想外に高けぇ…。2万円ちょいだと思ったんだけれど。サークルからお金出たりなんかすると楽なんだけれど、そんなの有り得ないしなぁ。
posted by Tmk at 08:04 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・活動記録
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