2006年02月12日

そして重要なミス…

全国大会の脱輪の原因ですが、センサの調整不足、前輪の不良と、もう一つ。多分根本的な原因だと思います。

実は、
たまにクランクで直進→ブレーキのため逆転動作
と言う動作で、エンコーダを損傷させたことがあります。
大会前は、ただ単に調整不足としか考えていなかったのですが…。

大会ではクランクの部分で、何故か右側にそれていきました。
制御が出来てれば絶対にない動き方です。

根本的にトレースしていなかったのです。

大会が終わった後の動画をアップしたとき(1月28日だっけ)の動画の最後。クランクの途中からコースをそれて行って、そのまま直進→バックでエンコーダ破壊パターンです。
全く同じ動作でした。

とりあえずプログラム等見直してみたいと思っています。
何処かに穴があるのかもしれません…。
つぎはぎだらけのプログラムなので…。

これからは絶対ログを取りたいと思います。
posted by Tmk at 23:48 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・理論等
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