2009年12月02日

しわす

どうやら、昨年より大分ゆったりとした年末を過ごせそうです。
とはいえ、暇なのでカリカリやり続ける予定ですが。
 
先日大祭が終わりました。
結局、二足歩行ロボットは腰ピッチのサーボへの荷重が大きく、サーボケースを壊しちゃうだけなので調整を断念。
剛性があって重心が高いなら問題はないのですが、剛性が低くて重心も高いので、まともに制御が出来ません。
上半身の軽量化が結局殆ど行われなかったり、バックパック問題(ただのタッパーで、2階ぐらい倒れただけでひびが入る)が結局解決しなかった等があって、私は放置中です。そのうちプログラムを整理する予定です。
 
マイコンカーは一応2台動かして、1台は参考展示、1台はOBの先輩が部に寄贈したものを改良して動かしました。
一番良く動いていたのがOBの先輩のマシンのような気がする。
私の2台は、1台は早々にセンサの可変抵抗が飛んでいき、PC修理中のためにプログラム調整が出来ず(1、2日目)、ブースを他の人に任せていたら、クラッシュ時の衝撃で後ろ両輪モータ端子がショートしてFET破損してしまって修理に時間がかかったり(3日目)しました。
もう1台は、1日目はそれなりに順調だったものの、2日目の昼にサーボのギアが欠けてサーボ交換(RS-995→MG956)、3日目はサーボの軸受けが貧弱なためにギアのバックラッシがむちゃくちゃでかくなって(最大±5度)何とか動いていました。レーンチェンジとか鬼だった…。
 
 
 とか何とかあった後に宿題とかテストとかがありまして今に至ります。
今週を乗り越えれば大分楽になるので、色々手をつけるのは来週以降かな。
 
パソコンが戻ってきて良かったのですが、ファイルの移動とかめんどくさい…。
で、今日はパソコン付属のソフトでバックアップを取っているのですが、現在約8時間経過で残り約2時間。パソコンがめちゃくちゃ重たいのに調べものしたりレポート書いたり。
 
 

最近売り出したイオンのジンジャーエールがすき。(¥148)
火曜市は毎回行きます。(部室から徒歩3分、自宅から徒歩7分)
こうやって人類は物のありがたみを忘れていくのです。
posted by Tmk at 00:35 | Comment(2) | MCR・活動記録
この記事へのコメント
 腰ピッチはね、ふと思ったんだけど、サーボのトルクは足りてるっぽいから、何とかして回転方向のみの負荷がかかるようにするといいのかな?回転軸上に軸を作るとか?上半身のフレームからステン軸はやして、下半身からなんかはやしてベアリングつけるとか。
 ついに、カウンタが抜かれてしまった・・・。
Posted by Adld at 2009年12月07日 23:17
一番の問題は、上半身ピッチ軸1個のサーボで、上半身の負荷を全部受けているということ。
サーボ両持ちとはいえ、一方はエンプラに3mmタッピングビス、一方は外形6mm、厚み1mmのエンプラパイプにラジアル方向(出力軸直下、メインケース)だし。
回転軸自体はフリーの軸を作って、ギアとかベルトでサーボ出力軸とつなげてみるとか。
サーボが丈夫ならこんなこと考えなくても良いんだけれど。
Posted by Tmk at 2009年12月08日 00:02
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