2007年02月21日

週刊化

もはや、本当に週刊になってしまってます。
3/6日からテストなので、来週は活動もお休みです。だんだん進路にも重要な時期になるし、3学期は期末テストのウェイトが高いのでマジで頑張らないと…。

えっと、ピンセットが届きました。

ピンセット

上:私の
下:先輩の

調べてみると、同じモデルの材質違いを発見。どうせ自分が使うんだし、磁化するのが嫌なのでチタン製を。
持った感じ、やっぱり軽い。作業効率も上がりそう。ただ、あんまり乱暴には使えないけれど…。

実はこれの本来の使用用途は「トゲ抜き」という医療用なのですが、先輩も使ってるし(親父さんがその道で働いているとのこと。)私が使ってみたときも使いやすかったです。まぁ、あんまり高価なものを触ったことがないからかもしれませんが。

さて、先輩はこのピンセットを取りにくるんだろうか…。卒業式の日に持って行くって聞いたけれど…。



モータードライブ基盤プロトタイプ製作中。
ただ、ぜんぜん自信ありません。調べれば調べるほど、気をつけないといけないことが出てくるし、何でプルダウンしているの?とか波形がどうなって出てくる(反転しているのかしていないのか)のかとか。自力は大変だけれど、自分でやってこそいろいろ実感できるんじゃないかなと思います。
何もやらないうちに先生に…っていうのは私のポリシーが許しません。

デッドタイム生成回路のあたりでいろいろ。
デッドタイム生成回路がないもので、しかもプログラムで対策とかも書いていないものとかもあるし、プログラムで対策していても、Hブリッジのゲートが上下段で繋がっている回路だったり。
やっぱり本に頼ったほうがいいかも。

…今年から新しくなった学校の図書室の管理システム。借り方返し方を知らない私。…後輩から聞こうっと。

学校の近くに市立図書館があります。なんか、この手の本はなさそう…とか言いながら行こうと考え中。最近、私は自転車通学ではないので、中途半端に遠い距離なのが行動力を半減させる要素。頑張れ私。

デッドタイム生成回路でダイオードを使おうと思って探し回ったら、3種類のダイオードを発見。

1N4001
1S1588
(型番不明、おそらく小信号用)

型番がわからないものはとりあえず保留。
1N4001は、それなりの電流に対応するものの、やっぱり遅い。
1S1588は、早いのでこういう用途には使えるが、信号ロジック中に使うもの。

現在のモータードライブ回路は、上下段のゲートが繋がっているので、信号ロジック内での使用は困難→ゲートに直列に入れる抵抗に並列に取り付けとなってしまいます。
その分ロスになってしまうのに加え、遅いので高速になるとあんまり役に立たないかも。

理想は信号ロジック中にデッドタイム生成回路をつけて、4線それぞれ増幅してブリッジ駆動。フリーとブレーキのモードも選択できるようにしたい…。でも部品点数が…。どういう部品を使えばいいかとかも考えなきゃいけない…。

なるべく早くゴールを見つけ出したい…。とりあえず、サーボに使う分だけでもいいので作らないと。ブレーキモード固定だし。



あとは、今年1年のまとめとして、自主的にレポートを作ろうかと考えてます。ネットには公開しない予定。今後の展望や、先生に報告していなかったこと含め、いろいろ伝えるという意味と、後輩に伝えるという意味で書こうと思いました。おそらく、今まで書いたレポートの中で最長になるかも。


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最近「gale」の調子がおかしいと思ったら、ロータリーエンコーダのグランドが断線。そのためにカーブも曲がらないわ、クランクも曲がらないわ。何で今まで気づかなかったんだろう…。来年度の部紹介で使用予定。

そして、アナログセンシングのミニマイコンカーは
・デジタルセンサのマイコンへの結線が左右逆
・クランクプログラムのミス
らしいことが今日判明。いろいろ誤作動が起こるから、マイコンがおかしいか、センサ素子が早くも壊れたか、基盤製作時のミスかと思ったのですが、意外と単純ミスみたいで、マシンを放置しかけていたのですが、制作意欲復活。やっぱり、見えなかった道が開けると、進みたくなるものですね。


テスト前に進められるだけ進めようっと。


今回の余談は、私の家で取っている新聞の中より。

読売新聞 文化面(19面) より

「ロボット技術 あふれる需要」

内容(へたくそな要約ですが…)は、

「ロボットへの要望」を一般の人に問うと、漫画やアニメのようなものではなく、現実的で、技術者が普段向き合っている固定観念にとらわれていないものであった。
具体的には、蛍光灯を取り替えてくれるロボットや、介護(主に下の世話をする)ロボット。食器洗浄器があるのに、介護老人のお尻を掃除してくれるロボットはない。

人工知能や二足歩行などの「人型ロボット」ではなく、目の当たりにしている「課題」を、できるだけ楽にしてくれるロボット。今現在の負担を軽減してくれるロボットを望んでいる。

現在の状況は、需要は多くあるのにそれと技術が出会っていない。技術者には不本意かもしれないが、使う立場の「心理」を理解して、現在の技術を応用して良い商品が作れないのだろうか。

「愛・地球博」では、ユーザーがロボット技術を知ることができる機会、言い換えれば、「技術者が外に出てユーザーと出会う機会」であった。参加したベテラン教授は「初めて『お客様』という言葉を意識した」と声をかけて下さった。

ロボット技術はもっと外に出るべき。そして困っている『お客様』を助けてほしい、と思う。




…という記事で。
介護ロボットは、私も少なからず経験があるので、大変だとは確かに思いました。ただ、それを軽減するために…なんては考えたことないです。

過去のブログにも書いた(はず)のですが、新しく入った1年生の製作アイディアに驚いたことを覚えています。固定概念にとらわれず、斬新なアイディアを生み出す…。なかなか、難しいことです。
私は、今度入ってくる1年生の意見も積極的に採用していこうと思っています。なかなかこういうものは、ほかの意見を取り入れることは難しいです。いろいろ知っているがゆえに、かえって複雑な答えになっていく…。本当は単純に考えるべきなのかもしれません。

新しい技術を追うのもいいけれど、現在の技術から違う答えを導き出すことも重要だと思った私。課題研究のヒントにもなりそう。

うーん、言葉にしにくいなぁ…。文章表現力が足りない自分が歯がゆい…。

私が時々感じていた「物足りなさ」。ひとつの答えを導き出せた気がします。もっと違う答えもありそうだ…。
posted by Tmk at 01:03 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・その他
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