2009年10月25日

追い込めない追い込み

現在自宅にて二足歩行ロボットデバッグ中。でかいので、ピッチとロール方向のブレが半端ない。
部室棟でデバッグ中に、ヒザサーボのうちの1つが稼動していないことが判明(1軸に並列に2つのサーボをつかっているので気づかなかった。)
交換するとサーボ自体のケースも破損寸前。ネジがめり込んでるから設計担当の責任だね。
稼動していないサーボはFETの破損と判明。無理矢理未使用サーボをスレーブ化。「偽」スレーブサーボを使用中。ピンセットなくしちゃって、FET交換できない…。
 
とりあえずその後に自宅に撤収して、ヒザと足首サーボのストレッチ、パンチの値を変更。サーボが戻りきれてないんですよね。ついでに色々メンテナンス。…と今ここ。
 
なんせ、ハードウェア完成が24日の午後4時ころ。そこからモーション作るって…。
 ボロやら欠陥やらがわんさか噴出してくるところを何とか押さえ込もうと。
 
もちろんマイコンカーばっかり作ってたので、二足歩行ロボットのモーションについてはじぇんじぇん分かりませんのです。勘と気合だけが頼りの作業。これから徹夜です。
posted by Tmk at 02:25 | Comment(0) | 二足
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