2009年10月19日

なんとかね

二足歩行ロボットのプログラミング。
何とか自由にモーションを作れるようになったので、一昨日はプログラムしました。
 
基本的な仕組みは出来ているので、サーボID、角度(deg、相対角)、指定角度に達するまでの時間の3つのデータを入れると、その通りに動いてくれる関数を作成しました。
回転方向データ、初期位置データを予め設定しておくことにより、機体メンテナンスを行っても簡単に調整できます。
 
ということで、
 ・しゃがむ
・横歩き(左右)
・旋回(左右)
ができました。これ以降は上半身の完成待ち。デビューは10月25日。さて…。
 

秋月ジャイロの実験。
色々噂が聞こえてきますが、一応。
 
○角速度のデータ 
A/D変換結果と前回変換結果との差分を出したもの。
↓グラフは「角加速度」と書いてありますが、「角速度」の間違いです。
kakukasoku.jpg
 
○角度のデータ
上のデータを積分したもの。
縦軸はA/Dをそのまま演算したものなので、あんまり気にしないでください。
kakudo.jpg
 
 
大体静止状態で、ジャイロからのデータが300位です。そのため、それより下(角速度データのマイナス方向)は、すぐサチります。
マイナス方向は明らかに「壁」がありますね。このグラフでは、プラス方向は大丈夫みたいです。
 
角度のデータは、プラス方向へずるずると引きずられていっています。実際には最初と最後は大体同じ角度になるはず…でした。
 
電源投入から10秒しても、ジャイロの出力がだんだんズレていってました。
やっぱり、角度を調べる用途だとSTLJapanのジャイロみたいな物じゃないとだめかなぁ。KONDOのジャイロも検討する余地ありでしょうか。
 
 
グラフ内にはありませんが、3cm位上から基板を落としてみると、プラスもマイナスも値が飛びました。当たり前か…。
直接値をとるか、ジャイロを変えるか…。とりあえずそのままでは使えないですね。
posted by Tmk at 01:20 | Comment(0) | MCR・活動記録
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