2009年10月12日

見てきたり、妄想したり

CEATEC JAPAN 2009の最終日だけ覗いてみる。
相撲ロボットの関東大会のビデオ撮影を兼ねてだけれど、その目的は結局行ってもも行かなくても同じだったっぽいけれど、あんまり他のロボットを見る機会がないので(特にウチのサークルには「かつて強かったロボット」はあるけれど(厳密に言うとウチのサークルじゃないけれど)、「今強いロボット」は無いから)色々面白かったです。
内の学校(サークル外含め)は、全部1回戦負けでした。(だよね?)
リポが飛んだり、土俵から逃げていったり、土俵の上で跳ね回って落ちたり、動かないまま押されていったり。まぁ、そんな感じ。
 
あ、その時STRV先輩にも会いましたが、殆ど喋らずに別れてしまいました。挨拶も全然してなくてすいません。後姿では全然気づかなかったもので…(白系の服と短い髪というイメージがまったく持ってなかったんで)
 
CEATECの中身はというと、やっぱり出展者数が少ない。まぁしょうがないけれど。
去年より多くの大手家電メーカーが「3D」という文字を使っていた。とても目立つだけあって、テレビの技術にとても力を入れている印象。
あとはなんとなく「DC」の文字もチョコチョコ見たような。
太陽電池パネルからの電気を使う際にACとDCの壁があるので、DC専用の空調ファンとか、AC/DCどちらもOKな電力供給とか。
あとは、「クルマ」も多く見たような気がする。ネットワーク技術と車両技術の融合とか、電気自動車技術とか。
もちろんエコなんて言葉も良く見ました。去年よりもやっぱり多いような気がする。
ところで、「マックエイト」ってあんなに太っ腹でしたっけ?サンプルを「持ってけ泥棒」状態で並べてあったし。
 


そういえば書いてなかった。二足歩行ロボット。
先週の水曜日に、逆運動学のプログラムを実装できたのを確認しました。初期位置ずれていたり、計算がずるずるズレていくのも確認しましたが。
とりあえず

(WMV 3.59MB)
 

高周波の音が入りますが、CNC加工の音です。確か。

足の付け根のヨー軸は、ハード担当さんがめちゃくちゃにサーボを取り付けたために稼動させてません。なのでグリッと動いてます。
Z軸の位置は同じで、PS2コントローラでXとYをいじって遊んでいます。(このときは実験中で、片足のみしか動かしてません)
ちなみに、100均一の組み立て式ラックに吊るして調整という暴挙を行っているために、自由に動けず、足の位置によってはロボット自体が傾くので、Z軸が一定の高さになっていないです。
稼動範囲の限界も余裕で無視しているために、結構目標に達していないところが確認できます。 
 
もう、ハードをぶっ壊す勢いでぐりぐり遊んでます。って言うか壊しました。(笑)
 SBSH0134.JPG
 
左:破損 右:正常
足付け根のヨー軸です。
両もちで固定していたものの、私の組み付けと精度の低さにより、ラジアル方向に負荷がかかって破損してしまいました。内部の写真の方がよく分かるかも。
DSCF3931.JPG
ファイナルギアの歯がそぎとられ、その前の段のギアに持ってかれて挟まってます。ファイナルギアの白い軸(ポテンショを動かす軸)の周りの黒い部分は、もともとミドルケースの突起でしたが、それも切り取られ…。
 
それと、腰周りをハード担当さんが改造した後に色々動かしたら、股関節ピッチ(だっけ?)から煙が…。
並列サーボ部分だったのですが、ネジ1個分位位置がずれていたらしいです。やけどするほどの温度になっていてそれに気づきました。冷却スプレーを何度当てても冷えないほど熱くなってましたよ…。
内部のFET焼損。FETドライブ用のICも1個破損。FETだけだったら、マイコンカー用に買ったFETをつけようかと思っていたのですが、ドライブ用のICもダメだったのでどうにもなんないです…。
 
それとこれ
SBSH0131.JPG
この裏は溝を掘ってありますが、この面は何も溝加工していないはず…でしたが、ネジの頭の分が凹んでいます。実はこれは足裏付け根部分。ネジ穴が合わなかったとかで、4つのうち2つのネジしか止めてない部分。反対側からも同じ部品で固定していますが、反対側も2つのネジで固定。そのうち1個はネジ穴がバカになってました。
…一応書いておきますが、1度も大会に出場したことないロボットです。
どうやら、替えパーツもすでにあるらしく、大破したら交換するとのこと。
デモが2週間後に迫っています。どうなるんでしょ。
 
PS2コントローラが時々途切れるんだよなー。
そんなにコントローラ自体の信頼性は低くないはず。AVRのプログラムが悪い気がする。タイミングクロック辺り。なんとなく周期的に読めない気がするんだよね。


モータ欲しいなぁ。とりあえず…。うん。
変えてみようと思ってます。色々と。
 


充電器を買いました。が、初期不良のために製造元に送って交換してもらいます。
…Hyperionの充電器の方が良かったかな。容量低くて充電も時間がかかる…。お金ないし、部室にもあるから我慢しよう。

posted by Tmk at 02:23 | Comment(0) | MCR・活動記録
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