2009年09月27日

プログラムのメモ

メンバーも見れるように、二足歩行ロボットのプログラム改造メモを書いておく。
 
・逆三角関数
現状は「逆三角関数テーブル算出関数」を使って、「逆三角関数」で算出する方式。
そのうち「逆三角関数テーブル算出関数」内の数値データをconst配列化。
「逆三角関数テーブル算出関数」では数値の判定のみを行う。
 
・角度生成関数
現状はxyzの各座標をグローバル変数として使用する。
出力の各関節角度もグローバル変数の配列。
そこから引数を追加し、モジュール独立性と汎用性を高める。
引数:xyz各座標位置、算出角度格納のための配列ポインタ
実行後に渡した配列に算出した角度情報が入っていることになるので、それを角度指令用の配列に投げ込む。
 
 
あとは各足ごとの座標情報と角度格納用配列を構造体にしようかな
 
起動時からの時間も1ms間隔で計ってるので、関数orモーション配列でも作れば簡単に作れますね。
各関節は完全独立動作が可能なので、上半身と下半身のモーションも別々に作れるし。
歩きながらいきなりパンチとか。まぁコケるかもだけど。
posted by Tmk at 04:49 | Comment(0) | 二足
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