2009年07月20日

むおー

いつも記事タイトルが意味不明なのは仕様です。どうにもなりません。

…ということで、お久しぶりのはんだ付けをして回路実験。
ずーっと前から分かっていたことなんだけれど、色々原因がはっきりしたのでメモしてみる。

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ICS2.0通信
シリアル通信で近藤科学4000番台サーボを操作出来ます。

データ通信は送受信線共用で5V通信。そのためTX/RX同士を繋げちゃいます。
端子保護抵抗+プルアップ抵抗だけなら、普通に通信できるんですよね。

ただ、厄介なのがこれ。

SBSH0040.JPG

一応画面にもありますが、0.2ms/div、1V/divです。
オシロの線の濃さの違いは、14個のサーボに指示を出していて、2個しか繋げていないから。

…で、見て分かるとおり電圧レベルが2種類混在しております。
送信側はもちろん5VのHigh/Lowですが、受信側は5V-1.7Vです。
どうやら、帰ってくるデータの電圧レベルは3.3Vらしいです。

電圧レベルシフタでどうにかなるかなと思ったのですが、よく考えるとそれが使えるのは0V-3.3Vとかの電圧レベル。そのまま適用は出来ないです。

何でかなーとよく考えると、RXはデータ送信後はHighに張り付いて待機状態になります。送受信が繋がっているので、そこに3.3VのHigh/Lowを入れると、↑のようになってしまいます。

これが分かった時点でずっと詰まっています。
他の方の記事だと、返答も5Vの電圧レベルで帰ってきているんですよね。そうだったらどれだけ楽なことか…。
データを返すときにサーボへの送信を切れればいいんですが、なんかややっこしくて難しそう。

74125と74126を使って、制御端子1つ増やして…ってやればうまくいきそうな気がしなくも無いけれど…。部品も多く持ってないし、なるべく簡単にしたい。というか、送信完了割り込みあたりはやったことが無くてよく分からない。


…とか何とか考えていて、全然考えがまとまらず。いつまでたっても結果は出ず。



うーん、どうしようか。
時間は無いし、プログラムめちゃくちゃだし、マイコン壊れるし。
とか言いつつ、今週来週はテストラッシュ。うわぁぁん。
受信無視だったらすぐ回路とかプログラムとかできるけれど、そこ妥協したくないしなぁ。そうするならPWMと変わらないし。
posted by Tmk at 06:58 | Comment(0) | 二足
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