2009年06月18日

椅子がほしい

休み中は椅子の上か布団の上かどちらかにいる場合が殆どで御座います。もっと良い椅子買いたいよぅ!

えっと、ずっとシリアルサーボのプログラムと戦っておりました。

SBSH0023.JPG

先ほど、殆ど計画通りの動きをするようになりました。
現在2つのSCIを使って、シリアルサーボ2系統の制御が可能です。

送信が出来るようになったので、残りは受信ですが、受信は現段階では出来ていなくてもOKです。後々は現在の角度情報から計算するなんてこともやりたいです。

サーボの制御が出来るようになったので、これからモーション再生のシステムに取り掛かります。
基本的な仕組みはウチのサークルで使われている二足のプログラムと同じで、色々とシリアルサーボ用に設定変更していく予定。基板も作らなきゃなぁ。


そういえば忘れてましたが、サークルで作っている大型二足歩行ロボットのプロジェクトブログも書いてます。現在私含め2名しか書いてませんが。

http://soukouken.blog79.fc2.com/

最近のシリアルサーボの格闘の記録も書いてます。
リンク集にも追加しておきますね。

そういえば、あんまりプロジェクトの方の説明していなかったかもしれないです。

二足歩行ロボットの世界では、最近大型化が進んでいます。そして、ウチのサークルでは個人〜3人班で二足歩行ロボットを作っていますが、金銭的や技術的な面で大型のロボットや、システムの違うロボットなどが造れないでいました。ROBO-ONEをはじめ、色々な大会での入賞も遠のいてしまいます。

なので、当たらし試みをということで、前の前の部長が発起人となってはじめた二足歩行ロボットプロジェクトです。

最初は私は参加を見送っていたのですが、前の前の部長に誘われて結局参加することに。ちなみに現在その方は行方知れず…。

案の定私は回路系全般を担当することになりました。
で、新しい試みということで、近藤科学から出ているICS2.0のサーボを試用したシリアル通信をすることに。マイコンもSH7125を使ってみようということにしました。

結局活動は当時の1年生のみでだったので、現時点でもクオリティが低いです。プロジェクト開始半年だっていうのに、早くもハードを作り直したいメンバーたちです。まぁ、とりあえず色々動かしてからってことで。


ハードと回路以外には、逆運動学制御とシミュレーションをやっています。
逆運動学の方は静歩行での制御ができたっぽいです。
「ぽい」というのは、実機で動かせていないため。ごめんなさい私のせいです…。

シミュレーションは、最初ODEでやっていたものの断念。PhysXをいじってみようという動きらしいです。
それと、ハード自体のシミュレーションもする予定らしいです。(強度シミュレーションとか)


そんなこんなで、色々やっています。
あぁ、コントロールできるようになったから、早く実機でいじってみたい!
posted by Tmk at 00:27 | Comment(0) | 二足
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