2009年04月13日

もろもろ終わり

4月には行って初めての更新になりますね。なんか更新した気でいたのですが、さっき良く考えてみたら更新していないことに気づきまして。

4/1 入学式、新入生歓迎会準備、ロボット披露
毎年4月の初めはサークルが勧誘の準備で忙しいです。私の所属するサークルも例外では無く、むしろもっと忙しいです。

サークル勧誘のほかに、新入生たちに私たちの作っているロボットを紹介、実演する機会が毎年いただけます。

で、サークルで作っている二足歩行ロボット、相撲ロボット、そしてマイコンカーを展示、紹介。そのほかレスキューロボット、ロボカップ(サッカー)、研究室が開発中の各種システムを披露しています。ザビエル先輩のブログにもその日のことが紹介してあります。

私のマイコンカーは、前日の準備を怠ったためにコースアウト率が半分ぐらい。直前までバタバタ調整していました。線サーバージョイントの蝶番が割れてしまって、養生テープで無理やり接合したためにセンサがブレまくり。ステアリング周りもガタガタ。2回ぐらいコースアウトして迷惑かけてしまいました…。

私が回路を作った相撲ロボットの方は、一応ちゃんと動いていました。ただ、リチウムポリマー電池が1100mAhのちゃちな奴なので、鉄板の上だと30秒もしないうちにスピードが落ちてきます。駆動力に対して磁石が多すぎます…。ガチガチで分解もめんどくさいので磁石は取れません。ネオジム×6個ですが、4個ぐらいにした方が正直よさそう。
ブレード部分は磁石で土俵に張り付くはずなのですが、距離が離れすぎ&土俵と平行じゃないというダメダメなブレード。箇所によっては2mmネジ2本でしか支えていない(かつては4本だったが、2本はネジ穴内でネジが折れています)とか言う状態。本体部分とは違い、すぐブレードのねじが緩むので、どうあがいても勝率は0に近い状態です。まぁ、デモ機ってことで。後日2並列接続可能な改造を施すと大分マシになりました。

私が回路を作り直したマシンぐらいしかまともに動くマシンが「サークルから」出すことが出来ず、レスキューロボットチームが製作した相撲ロボットに自立型の実演を頼むことに。うん。完全に負けてますがな。マクソン150W×2の威力はすげぇー。
一応ウチのほうはサークルなんで専門にやっているのですが…。問題は加工なんだよね。回路は何とかなるんだけれど。

あ、1人だけ熱心に話を聞きに着てくれる子が居ました。やっぱりとても嬉しいですよ。熱を入れて語っちゃいました。まぁ、自分なりに思ってることを話したのですよ。これから色々やっていく上で、不安は無いに越したことは無いですからね。

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4/2〜4/4 ブース展示、勧誘
新入生に勧誘しまくりの3日間。サークル活動で初めてビラ配りしたな…。過去の行事なんかではマイコンカー班の人員不足で、私は全然ビラ配りしてなかったのですよ。それなりに配れたんで2日目にしては上出来。
肝心のロボットの方は、単純な楕円型コース(クランク×1入り)で走らせるとクランクでよく誤作動。逆側へハンドルを切っちゃう。原因は連続周回で軌道修正が出来ず、だんだん外側へ寄っちゃうから。このあたり、もっと調整が必要。
ステージ上で2回披露をしていたのですが、1回目の披露は散々。全然走らない。2回目の披露は説明中に走らなくて、説明終了後にうまく走るとかいう状態。なんか安定度がかなり落ちてる。

…とりあえず、ブースでの説明もズラズラとやりました。無難にこなせてよかったかなって感じです。

2日目に相撲ロボットの5V生成電圧コンバータから煙が。前日に5Vが落ちまくったんで、ちょっと増強して動作確認中の出来事。モーターを動かしながらデバックするのは、3Aしか出ない電源機でやっちゃダメだよ!orz
やっぱりリセットIC積んでやったほうが良いですねぇ。電圧が落ちたときにCPUが止まって、そのまま復帰しないんですから。
その日のうちに部品交換して復活。CPUボード1つが天に召されました。もったいない…。

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その後

何人か入部希望の人が着てくれました。初回の部会後、1人が早速入部。私がブースで直接説明した子です。ちょっと今後が危なげそうな子だけれど、しっかりサポートしてあげれば大丈夫!…だと信じたい。

マイコンカーのほうをそろそろメンテ&増強したい。先読みセンサをしっかり取り付けて、坂道センサの修理、ラインセンサももう少し考えないと。
プログラムの方は大幅改造予定。今のままじゃ全然戦えない。もっと「制御」をしないと駄目ですな。
そのほかにも二足歩行ロボットの回路を2つ請け負っています。最近色々回路を作って、少しでも基板製作の腕を上げようと頑張っています。回路ももっと勉強しなきゃなぁ。けど今学期は勉強の方を怠っちゃったら死ねる…。
特に6月以降はやばいです。一般の部大会に向けてはハードを6月までに仕上げないと。8月に入ってやっと調整できるかもって感じですね。今年の8月は早めに帰省して母校にお邪魔しつつ調整させてもらおうかなぁ。
posted by Tmk at 04:32 | Comment(0) | MCR以外
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