2009年03月27日

動いたー

最近は1日に2回寝て2回起きます。
ただ、昨日はこれまでの疲れがたまっていたらしく、ずっと寝てました。


例の相撲ロボットです。
Image034.jpg

詳しい写真はまた後日ってことで。
FETを先輩に頂いてフォトカプラと共に交換。一発OKでした。

ちなみに、NchFETの2SK3510が無いので、一時的代用で秋月で売ってるSUP85N15-21を使っています。
これを使っている友達によると、スペックと実性能比で見ると結構怪しいFETなそうで。VGSも4Vじゃダメな品です。ON抵抗も結構あるので(Pchよりも大きかったりする)2SK3510が入手出来しだい交換しないとな…。


※追記
一応安全のためにPWM周波数を1kHzで動かしているのですが、試しに10kHzでやってみようと思ってプログラムを書き直して動かしてみたら、SUP85N15-21を使った方が低速で停止しました。電池で動かしてたので周波数を戻しました。しっかりと調べてはいないのでよく分かりませんが、スイッチング速度の違いかなぁ。


それと、もうひとつ大事なこと。
動力源の電池がありません。これじゃただの金属の塊。
ただ、当時使っていたニカド電池23本分の組電池は、接続端子がきられていて、マイナス極側の芯線が青くなっています。
まぁ、大体予想は付いたのですがバラしてみると…。殆どすべての電池が液漏れ。液漏れなしで使えそうな電圧を保っていたのは2セル分だけという悲惨な状況。

今から部室にあるリチウムポリマー電池(部でバラセルで購入しています)を組むのも面倒だし、あんまりお金をかけたくないわけで…。

ふと気づくと、以前リサイクル倉庫で拾ってきたニッケル水素の7セル組電池×4が。まぁいいやと思って、バラして14セル×2パックにしてみようと考えました。

GPのニッケル水素電池で、2000mAhが2パック、2100mAhが2パックあったので、容量が同じもの同士でパックを作ろうと考えたわけです。

2000mAhのパックは何事も無く無事完成。いい感じです。明日熱収縮チューブでシールドする予定。
2100mAhのパックは、なんと各パックで1セルずつ液漏れして結晶化。なのに他のセルと同じ電圧を保っていました。他のセルもプラス極側がちょっと怪しい形になっているのがいくつか。
セル数が足りないので、使えるセルはマイコンカーのデモ用に組み電池化。そのほかは廃棄ということにしました。

高校のときも、GPの2100mAhが液漏れしてたり危うそうだったりするところを見たんですよね。2000mAhより2100mAhの方が質が悪いのかな…?たまたまな気もするけれど。

まぁ、そんなこんなでラジコンでぐりぐりして遊んでます。
ただ、ラジコンプロポがAMで、ノイズによる電圧変動がちょっと曲者。オシロでよく見ると、出力に搬送波が乗ってます。出力もよーく見るとぶれてます。これが操作の精度を下げざるを得ない原因になってます…。

そういえば前に実験したとき、電圧が高い方が波形が安定していたような気がする…。さっき思い出しました。5V出力3端子にダイオードつけて受信機の定格ギリギリまで電圧上げてみようかな…。
ツェナーダイオードにしたいけれど、ちょうど良い値の持っていないんだよな…。


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4月1日〜始まるサークル博の時期が近づいてきたので、私のマイコンカーの整備をちょっとしました。
実験するために少しいじっていたのですが、とりあえず大会仕様に戻して安定走行できるように組み換え。走らせては無いですが、おそらくそんなに調整の手間はかからないはず。当日でも大丈夫じゃないかなーと踏んでます。
posted by Tmk at 01:30 | Comment(0) | MCR以外
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