2009年03月03日

帰省中

更新をサボりまくってます。

えっと、先月の27日から実家に帰省中でございます。
実家に帰ると暫くはやる気が出なくなるので、今日までごろごろしてました。…まぁ、昨日は去年亡くなった叔従父の所にお邪魔させてもらったりしてきたのですが。

いつの間にか父親の車が日産のモコに変わってたり(前の車は私が小学校1年の時に購入したダイハツのMOVE)、父親が持ってる第2世代携帯電話がサービス終了するから新しい携帯電話を土曜日に買いに行くとか、妹が使ってるDVDプレーヤーが故障したから、地上デジチューナー内蔵のプレーヤー(デコーダー?)を買うっていってるし。知らないうちに色々変わってるなぁ。

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先日は、二足歩行ロボット用にコントローラの実験。
VS-C1コントローラを使う予定なので、マイコンとの連携チェックテスト。
…の前に、先輩が信号解析してAVRマイコンで簡単に信号処理をして、モジュール化したプログラムがあるのですが、作った先輩のパソコンから書き込まないと正常に動作しないという現象があるので、いまいち部内でもプロポからの移行が進まないみたいです。
一応私も試してみよう…ということで、友達にAVRに書き込んでもらって試してみました。

TEK0004.jpg
(Tektronix TDS2024)

あれ?大丈夫じゃね?
ちなみに上から、スタートサインビット、クロック、データ1、データ2です。クロックを一番上にすればよかったな…。
先輩の自作プロトコルメモを見て照らし合わせてみると正常動作の模様。
実際にSHマイコンで受信テストはして無いですが、H8でプロポ信号受信をすでにやったので、それを少しいじれば大丈夫。
で、なるべく運動制御の計算に時間を取れるように、現在スマートなプログラム目指していろいろ考えています。

それと、サーボ制御部もちょっと考え中。先輩のプログラムは、○○msで○○度動かすっていう感じでプログラムを組むのですが、その○○msの動作が終了する前に他のサーボを制御を開始させることが出来ないのです。そのあたりも改良予定。あんまり難しいことじゃないけれど、ちょっと面倒くさくなるかも。サーボの現在角度情報が取得できるので、それも利用して制御しようと思ってます。


…あれ?4/1までの回路担当の目標ってなんだっけ?

>回路設計完了
>マイコン各種機能テスト完了

Oh!そっちをやってねぇ!

とか言いつつ、回路(図)設計の方は大体出来ているんですけれどね。最低限サーボを動かす回路は回路図をみんなに見せちゃったし。

実験回路1つ組んでからもう少し遊んでみようっと。
posted by Tmk at 18:11 | Comment(0) | MCR以外
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