2006年12月22日

年の瀬

明日で2学期が終わります。今年の年末年始は去年と違ってかなりゆっくりできそうです…。なんか悔しい…。
来年は忙しくなるようにがんばります。先生、年始の忙しい時期にまたご迷惑かけるかもしれませんが、よろしくお願いします。

昨年度の全国大会から帰った後、すぐ3学期開始だったのですが、体調を崩してしまいました。大会終了後の翌日からすでにヤバかった(新千歳までの電車の中でずっと立っていて、暑くて、しかも吐き気がしてかなり苦しかった。)のですが、体調管理の悪さを反省しました。

復帰後、先生から文句を言われた(先生だって辛かったんたぞ…みたいなこと)のが、妙に頭に残っています。先生すいません…。


今年は出場できない分、来年度へ向けての計画を練ったり、資格試験の勉強もしたいと思います。



ところで、このブログは12/18に1日100ヒットをカウントしました。多くの方に見ていただき、本当にうれしいです。

…ただ、12/18日だけ、ちょっと突出しています。(次に多いのが21日の72アクセス)
アクセス解析を見てみました。

2割くらいのアクセスが、中国の掲示板(2サイト)からみたいです。
バッテリー比較実験のページがアクセスを延ばしているので、そこにリンク張られたのかな?

で、なぜかhttp://www.mmjp.or.jp/knife/からのリンクが30件近くあります。(私とリンク先のサイト様とは一切関係ありません)
アクセス解析に引っかかるまで、リンク先のサイトのことはぜんぜん知らなかったのですが…。同じ方から同サイト経由で3ヶ月で1600回のアクセスを受けています。
…あんまり気にしないことにします。別に迷惑なわけじゃないですので。



おまけ
現在の私のマシンの状況

gale」(WMV 968KB)
カーブの調整をモーター変更後していないので、かなり外側を走っています。
シリコンシートもぼろぼろで、結構グリップが失われている状態です。
あと、ものづくり展示会のときに車線変更の成功確立がかなり低くなってしまったので、速度を抑えています。プログラムの改善しだいであまり減速せずにクリアできるはずです。


目標用マシン」(WMV 1MBくらい)
クランク前のストレートに入る直前のカーブのあたりで「ガガガッ」と音がすると思います。後輪が外側にスリップしてしまっています。車体構成上これ以上はキツイ…。エンコーダでカーブの制御したら大丈夫かもしれないけれど。
コースが壁側ぎりぎりですが、壁に接触はしてないはずです。してないことにしてください。(ぇ

サーボがERG-WRXなので、それなりの早さですが、そのうちたくさん余っているHS-5645MGに変更予定です。かなりトップスピードが落ちてしまいます…。

それと、クランクは無理矢理です。サーボに負担をかけない程度に前輪内側のタイヤをロックさせています。(要するにステアリングをわざと曲げすぎにしている)
その効果で後輪がジャンプしてうまく直角に曲がります。

しかし、前輪のシリコンシートの磨耗が激しく、ステアリングにもよろしくないのでなるべくやりたくはないのですが…。
しかし、まだ研究途中でなんとも言えないです。曲げた瞬間のみストップして、ハンドルを切ったらタイヤを回し始めると大丈夫なのかな…?やってみないとわからないです。
posted by Tmk at 02:21 | Comment(2) | TrackBack(0) | MCR・動画付き
この記事へのコメント
大量のknifeは、うちの自動更新チェッカが、Proxomitronというフリーのフィルタリングソフトを介してアクセスした結果ですね。ピンときて調べたら、"Hide Browser's Referrer from JS"のデフォルトフィルタ設定が、少年ナイフサイトのURLになっていました。
このフィルタリングソフトの作者は海外の方ですが、少年ナイフ(自分は知りません‥)のフアンだったそうです。検索すれば大量にヒットするようなとても良いソフトですが、作者は既に亡くなっています‥

>サーボに負担をかけない程度に前輪内側のタイヤをロックさせています
というのは面白いですね。前輪内側にブレーキがかかると、駆動輪でなくても強く回り込む動きが出そうです。タイヤではなくホイール等と車体が適当な摩擦で接触するようにすればタイヤを傷めずに同じ効果が‥と考えてみたり。
Posted by hoge at 2006年12月22日 05:10
ずっと疑問に思っていたことが解決してよかったです。今調べたら、少なからず関連情報が出てくるみたいですね…。
JavaScriptでのReferer書き換えですか…。
私は、中学のとき遊び程度にかじったことがあります。ほんの少しですが、高校でのC言語の学習にも役立ちました。

なぜかJavaScriptのリファレンス本を買ってしまったことがあります。ただいま本棚の中で冬眠中です…。


クランク処理の部分は、実は偶然の産物です。
たまたまクランクの直角部分のステアリングをぎりぎり(慣性分を合わせるとほとんどシャーシに接触)にしていました。
しかし若干後輪が跳ねるし、後輩のマシンが過去にギア破損(メタルギアの2,3段目)しているので、やっぱりまずいかなーと思い、改善したところクランクがうまくクリアできなくなりました。

で、何回か検証した結果、前輪がうまい具合にロックして後輪が浮き上がり、慣性で後輪がドリフトしていたことがわかりました。

ホイールかぁ…ぜんぜん思いつきませんでした。私は強制的な機械的ブレーキ機構なんか搭載する(ディスクブレーキとか)…という漠然な想像しかしてませんでした。


路面を見るデジタルセンサー以外の情報のみの制御はかなり久しぶりなのですが、制御がおぼつかない分、ロータリーエンコーダなどの各種センサーや、作りこまれたタイヤなどには見られない挙動も確認できました。
ある程度作りこまれたマシンだと、さほど不具合を感じないのですが、実験マシンはプログラムのくせを増幅する効果があるみたいです。(もちろんハードウェアの精度等で変わるのはわかりますが)

このマシンで得た知識を、メインマシンに組み込んで、プログラムの精度向上に役立てるのも効果的ではないかなと思いました。
Posted by Tmk at 2006年12月23日 01:20
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