2006年11月04日

ミニトレーサー

前から言ってたミニトレーサーですが、木曜日にプログラムもほぼ完璧になりました。

ハード作成2日間(実質7時間、基盤作成除く)
プログラム作成2日間(実質5時間)


で、写真がこれ。
家で

机が汚いですが、いっつもこんな感じ。
もちろん時々整理してますが、すぐ汚くなります。


えっと、CPUに「×テープ」がついてますが、これは副部長さんがPAコネクタを取ったときに、基板上のパターンを損傷させてしまったため。ただそれだけなので、それ以外のところはまったく問題ないです。もったいないので使用。
私がテープ付けたんじゃないですけど。

Mドライブ基板Vol.3なんか使っちゃってますが、本当はVol2でもよかったんです。しかし、PAコネクタ損傷で使えないためにVol.2で。

旧CPUボード+Mドライブ基板Vol.2っていう組み合わせもいいかも。後でやってみようかな…。

※マシン構成
マシン名:(未定)
センサ:アナログセンサ シャープ GP2S40 ×2
    ※クロスライン読み取りセンサ追加予定
モータ:FA-130 タミヤ ダブルギアボックス使用
タイヤ:タミヤ トラックタイヤ

電池:Ni-MH 単3型 4本 昇圧なし
   駆動部、制御部 共通電源


ハードが完成して、一応動く即席プログラムを書いてみる。

動画がこちら(WMV、1.7MB)ほとんどP制御で動いてます。一応D制御も行っています。

クランクは偶然曲がったもの。
反対方向のクランクは無理です。また、スピードを上げても無理です。
まさに偶然の産物ですけど。

その日のうちに、現在のギア比を変えてみる。
ダブルギアボックスを使っているので、現在の344.2:1≠ゥら114.7:1≠ノ変更。

仮組みのとき、CPUリセットが頻発していたのですが、接点の半田付けをしっかりやってみたらリセットがまったく起こらなくなりました。
リセット直らなかったらモータにコンデンサ付けようかと思ったのですが、しなくても大丈夫みたいでした。


翌日いろいろ調整すると、ほかの人に言えないようなバグが発見。
そして、少しですが左右モータの回転数の差も関係してくるようで、左右回転数計算後に左右の差を埋める定数を掛ける。

ただ、理想とする制御には遠い…。

と、4つの車輪があるわけじゃないし、サーボを駆動する制御の常識を無視してみようと思い、P制御の定数を今までの100倍に増やしてみる。


実行してみたのを撮ってみたのがこちら(WMV、850KB)


驚くほどの滑らかな動きになり満足。
センサーが一部壊れているので(主要のトレース用センサは大丈夫ですが)修理後(新規作成もありえますが)にマイコンカーのコースをクランクも車線変更もOKなマシンにする予定。ゲートセンサはなしですが。
ギア比をもう1段階あげても(38.2:1)大丈夫なのかな?

ちなみに、マジックで線を描いたその上をトレースする計画はセンサ作成完了。
即席プログラムをいじってないので、滑らかというわけじゃないです。


デジタルセンサよりプログラムが簡単で、意外とあっさりトレースできてしまいました。


ダブルギアボックスってツインモーターギアボックスより便利です。

ギア比の種類も倍だし、幅が若干広くなるけど長さも縮まるし。

欠点を挙げると、ツインモーターギアボックスより組み立てがちょっと大変で(パーツをmm単位でシャフトに指定の位置まで押し込むとか)、ユニバーサルプレートに取り付ける場合は一部切り取りが必要。それくらいでしょうか。

高校生くらいなら作成は可能ですが、小学生くらいだとツインモーターギアボックスより大変かも。


おまけ
作成中、私のマイコンカーのセンサが不調のために取り外していたときのこと。
ワッシャーを落として、すねの辺りに当たってしまって床に落ちてしまいまして、ワッシャーを探したら…

運の無駄使い

珍しいこともあるもんですね。
ちなみに私が帰るころには倒れてました。
posted by Tmk at 00:29 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・動画付き
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