2006年10月15日

13日(金曜日)

これを書いてる時点で、残り1週間となってしまいました。
えっと、昨日は眠すぎて更新してませんでしたので(ぇ)今日は2日分更新します。

13日(金曜日)

今日は、昨夜作ったプログラムを使って、EEP-ROMリベンジ実験をしました。
一番信頼できるEEP-ROMキット基盤を使用。これで駄目だったらプログラムが悪いです…。

で、結果は×。
何でやーと悩みつつ、転送直後に終了するということから考えて、もしかしたらデータを全部出力したと勘違いして終了しているのではないかと踏む。

ということで、プログラム内のデータ転送終了処理を削除して、強制吸出しを敢行。
結果は○。やっぱりここだったか…。


kit05と、kit06で、実行委員会作成の「i2c_eeprom.h」が改定、保存のところも方式が変更されていて、移行作業に手間取り。
移行してもうまく動かなくて、どこでミスっているのか分からない…。

当分「取り合えず」状態が続きそうです…。


で、「取り合えず」EEP-ROMにログ保存できるようになったので、何回もログをとってみる。
車線変更した後の引き込み(速いスピードで進入したとき)がうまくいかないことは分かっているので、そこの部分のログを重点的に。

で、見てみると、遅いときの車線変更も結構中心から外れて危ういことが分かった。


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車線変更オリジナルアルゴリズム(改定前)

キットのプログラムを改造して、簡潔なものにしようと思って、復帰時はキットセンサーの真ん中2つのみを使って、ほかの6つはマスク処理。

4つの状態のうち2つのみの状態を車線変更終了とした。(どこかのセンサーが反応しているという指定は、復帰直後に反対方向の車線変更を感知したと誤動作することがあった)

車線変更終了と判断したら通常走行モードに復帰。


詳しく説明すると、見ている方が混乱しそうなので略。

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↑のプログラムの場合、復帰したとき中心部分のセンサーのみを使っていて、そのまま通常走行モードに復帰したときに「ラインの中心にセンサーがある。最大スピードで直線走行」となってしまった。

文章でかかれる限り、悪いところはなさそうだが、

車線変更からの復帰直後である

直前まで車線変更

車体後方は大きく中心から外れている

なのに最大スピードで直進

マシンの性能が追いつかず自爆。

という罠を発見。


どこかで「車線変更はS字の処理とほぼ同じ」と書かれてあって、そのときは理解できなかったが、このときによく分かりました。


ということで、車線変更終了と判断したら、反対方向にハンドルを数十msまげてやる処理を追加しました。(要は引き戻しを追加した。)そうしたら走行が安定。無事解決となりました。


この辺、キットに頼る学生には難関になりそうなポイントです。

余談:たまに車線変更のハーフラインを読み取らない…。検出プログラムが悪いわけではなく、マシン自体にハーフラインと思わしき入力がない…。(ログを見る限り、マシン自体ハーフラインが読めていないらしい)

センサ感度もおかしくないですし…。何で…?


プログラムの改善が終わったのが6:00pm頃。
うわー!私のマシン製作まったくしてねぇ!

ギアボックス加工して穴あけする。
この時点でほとんどの人帰っちゃいました。
残りは私と、1年生の最速マシン製作者の後輩1人だけ。
その人は帰りは電車で、この時間帯は電車がないみたいです。

その後8時過ぎまで活動。
私1人になった後に、情報科の科長サマサマにお菓子(和菓子)もらいました。わーい。

シャーシの罫書きをしてこの日は終了。



前もコースの写真を撮ったことがありますが、車線変更追加verを公開します。

コース@2006ver

車線変更からセンターラインが消えるまでの距離は…どのくらいだろう…。比較的緩めなはず…。

2つの車線変更間を広げ、カーブを直前直後でやってみることが目標ですが、現時点でうまく動くことを目標としているので、条件をゆるく設定。

全長28.45m。うちの学校でのトップクラスマシンの目標は平均速度2m/sに設定。(1周14.2秒くらい)結構カーブが多いし、坂道後の条件がきつめなんで、あんまり速くできないです。

ちなみに、車線変更なしで去年の私のマシンが13秒台前半です。車線変更含めて14秒台前半なら山形大会の高校生の部では10位以内に入れる確立が高いかも。



おまけ。
コース設置部屋(管轄:電気科)の机にあった落書き。

右斜めから

一番手前の絵がすごく上手かったりする。誰が書いたんだろう…。
そしてその隣に模写したっぽい絵が。

左斜めから

昨日はこの左となりにもうひとつ絵があったのですが、いつの間にか消えてました。かなりの下手絵でしたねぇ。(※私の中にに絵心は存在しません。)
posted by Tmk at 01:20 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・動画付き
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