2006年10月05日

マイコンカーで得たもの、その先にあるもの

※常態と敬体が混じっています…。私の文章力不足です…。読みにくくてすいません…。


最近では「ヤバイヤバイ」としか言っていない私。
それもそのはず、出来ているのがサーボ駆動部分と駆動基盤のみ。
モータードライブはキットを使用、センサーはまだ決めかねている状態(アナログセンサーはあるのですが)

ギアボックス製作中にテスト期間突入。
私としてはもう少し製作してからテスト期間にしたかった…。それくらい進んでいない状態。
ゲート作ったり、プログラムで悩んだり、私の進めずに後輩のプログラムを手伝ったり。

その代償が「ヤバイヤバイ」

部活動でするくらいなら、自己の成長、結果を出すことが重要です。
私も出来るなら現時点での「最高」を表現したいのです。

しかし、ゲートの製作とか、他の人のプログラム製作に時間を掛けた。
この間は、ほかの部の活動にもかかわらずROBO-ONEに参加した。
エントリーはしてないけど、前日の夜も2日連続11時頃まで調整を手伝った。(まぁ、結構マイコンカーの製作もしてたけど)

ゲート回路一式
↑ゲートの回路部分一式(CPUはMCR指定、旧ボードでもOK)
 ちなみにゲートセンサーはないです…。製作予定未定…。今は手動です。



その理由は…いろいろあるんだけどさ。
やっぱり世界が広がるって楽しいよね。

自分の技術力が高まるとか、視野が広がってアイディアもいろいろ出てくるとか、マイコンカーに関係なさそうでありそうな、そんなノウハウも得られるしさ…。

ROBO-ONE行って楽しかった。頭痛でダウンしても…それでも楽しかったと思える。

何も得られなきゃ…面白くないもん。

テレビで見たことあるようなロボット、人物に出会えた。
面白い発見があった。
動いている姿を間近で見て、とても感動したと同時に、自分もそんな物を作ってみたいと思った。

憧れと勇気と感動をもらった。



ゲートの回路だって、仕様変更なんて何回もした。
プログラムだって山のように作ったりもした。
その中で思い通りに動いたプログラムはたった1つ。

後輩のマシンの動きを眺めていて、なんか直したくなった。
早いマシンだった。いい走りをいていた。
けど…。なにかぎこちなかった。

ちょっと直してみる。
うまく走ったときの感動、周りの目。そして何より製作者本人の笑顔。
それに出会えただけでうれしい。


あの無口だった子が、少しずつしゃべるようになってきた。笑顔も何回か見た。
プログラムができなくったって、うまく交流ができなくったって、ちゃんと存在感がある。少なくとも私はいつも見ていた。


「人になにかする時は、最初から見返りは期待するな。
 期待をするんだったら、始めから何もするな」


それが母の教え。
私の性格を理解してくれている母の言葉。とてもよく頭に残っている。

ROBO-ONEの参加でマイコンカーへの時間が減り、ちょっとあせっていたロボット製作している部の部長さん。

「…後でプログラムちょっと教えてくれない?」

その人も情報科なんだ。去年は6位だったその人。
なんだか私のより速そうに思えた。
私のプログラム力を買ってのことだった。

私はこれを拒むことがなかった。




そうなんだ。

常に根底に流れるその共通点。



それは、人と人との繋がりなんだ


そうか、そうだったのかと感じた私。
今まで気づかなかった。自分だけじゃなかったってこと。


去年の3位だって、自分で勉強したり自分で必死に作ったりしてたけれど、いつも周りには誰かがいた。

わざわざ私のために全国大会に一緒に言ってくださった顧問の先生。
そりゃあ先生も2児のパパ。何でも、そのうちの1人が具合が悪かったらしい。
そんな中、一緒に来てくださった先生。

先輩後輩の差なんてどうでもいい。
そんな楽な雰囲気でいられるのは正直今の部長のおかげ。

部長がいなかったらこんなに明るい雰囲気にはならないし、ましてや皆の士気も高まらなかった。


マイコンカーのプログラムを一番理解しているのは自分だという自信がある。というかそのほか誰も詳しくは改造することができない。

将来に対しての絶対的な知識不足。それも否めない。

頼れる先輩も、プログラムに精通した人はいない。


知識を高めてもらいたいと思って、マイコンカーの部内マニュアルを作った。(全35ページ、図、写真多数)
電池については特に別冊子でも作った。(全8ページ)

作れる人だって、私だけ。
先輩には作れる人は居ないし、後輩なんか入部したばかり。


そうなんだ、自分しか居ないんだ。


そう気づいたからかもしれない。
いろいろなことにチャレンジしてみて、知識も経験も、少しずつではあるが着実に成長してきた。今までに無駄だったことはなかったと思える。


私の部のマシンは、実は先生は、ほぼノータッチだ。
あったとしたら、ほんの1分くらいの助言だけ。先生も、毎年進路担当で忙しいのだ。
あ、あと部品を調達してくれるくらいだろうか。ホントに生命線なのだが。

技術的なことに関しては、全然触れることがない。
設計も、実際の製作も、すべて生徒がやっている。
プログラムなんかは私がキットをいろいろ改造したプログラムを、うちの学校では標準に使っている。

本当は手伝ってほしいと思っているさ。でもさ、先生も忙しいし、今どこにいるかが良く分からない。


だから自分たちでやるしかない。


できないのを他の人のせいにしたくはない。
周りが悪いって僻むことはない。
表現できるものが、自分にとっての「全て」なのだから。



県大会1週間前には「基本情報技術者試験」も待っている。
実はかなり合格が危うい。中間テスト後1週間で試験だ。
これはかなりのジレンマだ。
だからといってあきらめたくはない。
合格できなさそう…それイコール試験をやらないには絶対にならない。


これでマイコンカーは間に合うのか…。

いや、間に合いそうかどうかではない。間に合わせなければいけないのだ。

それしか道はない。


そういえば先生が言ってたな…。
「いろいろチャレンジするのもいいけれど、直前までいろいろやりすぎて、すべてふいにしたら意味ないぞ。」
って。
直前になってうまくいかないから変更…は綱渡りをするようなものらしい。
なので、いろいろ手を伸ばしすぎるのも良くない。
そう思って、マイコンカー県大会1週間後の危険物の乙4は今回パスした。



先日の新潟県大会…。
1位のマシンの写真を見てみたが、私はとても面白い発想のマシンだなと思った。
タイムはそんなに速いものではないのだけれど、前輪後輪独立+サーボの舵取りも前後にあるとは恐れ入ったという感じです。
いや、プログラム見なきゃもっと詳しいことは言えないけれど。

ステアリング自作機構のマシン、高速勝負のマシン…いろいろ見てみたいです。
私もそんな意欲を見習いたいと思ってます。うちの部の1年生のマシンなんか、何も教えてないのに面白い発想のマシンがいろいろ…。視野がとても広がります…。


ちなみに私は、「安定走行」第1目標にしています。どんな状況でもキャパシティを最大限発揮できること。それが理想のマシン像です。そこからスピードアップを目指す…が私のスタイル。それがうまく表現できたのが去年のマシン。
「欠陥商品」なんて作りたくありませんしね。

マシン自体はがたがたです。所詮1年生のうちに、教室3分の2しかない部屋で製作するマシンなんかそんなものです。情報科管轄なんで、精度がいいものも作れるわけじゃないです。

限られたマシンスペックを最大利用するためにプログラムでカバーする…。しまさんのスタイルなんか、ホントに私の理想です。



…つまりさ、
何と言うかさ…。


やるっきゃないって事なのかもね。


今回はいろいろ書き出してみた。
まとまりのない文章ですいません…。

明日(というか今日)は中間テスト最終日。
電気基礎、物理、通信技術のメニュー。
こんな物書いていて、果たしてどこまで点を取れるだろうか…。
あれ?○時間も書いてる…やべぇ!
posted by Tmk at 01:10 | Comment(2) | TrackBack(0) | MCR・その他
この記事へのコメント
ステアリング機構自作マシンは隣の市の学校なのですがはっきりいって遅いというよりまともに走ったのを見たことがありません
その学校みんな自作サーボだったので教員がプログラム/回路を設計したんだと思います
スタートしてカーブに来た瞬間脱輪してました
高速勝負のマシンはうちの学校です
先生の開発したアナログセンサ、キットのデジタルセンサを使ってる人色々混在してます
キットのデジタルセンサは高いので新しく入った1年生には安いホトインタラプタを使用したアナログセンサを使わせています
シャーシは一人を除いて(その一人はCFRP板を使ってる)みんなアルミ複合材(樹脂を薄いアルミで挟んだような板,ホームセンターで売ってた,厚さ3mm)を使ってます
センサーバーはプラ板で作ってますが最近うちのマシンが速くなってきたのでセンサが跳ねて誤作動を起こします
ゲートセンサはホトインタラプタをセンサの上に載せるか測距センサをサーボの上辺りに載せてます
1位になったマシンは遅かったので大会の時まったく見てませんでした
公式ページに掲載された時に初めて4WD/4WSであることを知りました
プログラムは多分kit06.cをそのまま使ってると思いますよ(上越総合に悪いが技術が無さそうだから)
デジタルセンサからのコードを二つに分けて二つのマイコンへと...といった具合にw
でも1番簡単な方法で四輪独立にしてるな...と少し感心したw

部員に技術を高めてもらいたいという気持ちは凄いなと思いました
35ページ+8ページもあるマニュアル作るなんて凄い!
自分は部員に技術を何も与えてないような感じがして僕も何かやらなくては!という気持ちになりました
Posted by ひゃっくん at 2006年10月05日 18:22
私が最近考えるのは「独自の工夫を持ったマシン」です。かさ歯車のステアリングだってそうですし…。
プログラム…も独自の工夫といえますが、マシン自体への工夫も加えたいなと…。

ただ単に今までの技術を寄せ集めたマシン…早いかもしれませんが、なんだか魅力を感じない…。

今年は私のマシンはそうなっちゃいそうです…。唯一あるとしたら、手作業加工のギアボックス&サーボ機構って感じです。


技術を高めるのと同時に、新しい技術も作り出したい…ほかの所でやっていない事にチャレンジしてみるって言うのが理想なんですが…。

私は、技術を持っていたらそれはすべて発揮すべきだと思ってます。(それが何を相手にするかは別として)

たとえば、技術を後輩に教えるとして、その技術がうまく身につかなかったらこっそり教えてみる…とか、具体的な成果を見せてみるとか。

多分、「具現化したもの」を見ると、有無をいわずついてくると思います。そういった意味で、今年の大会は勝負どころです。ぜひお互いがんばりましょう!
Posted by Tmk at 2006年10月05日 23:13
コメントを書く
お名前: [必須入力]

メールアドレス:

ホームページアドレス:

コメント: [必須入力]

この記事へのトラックバックURL
http://blog.sakura.ne.jp/tb/1397142

この記事へのトラックバック