2012年10月04日

The Freescale Cup 日本予選

9/30に東海大学高輪キャンパスで,The Freescale Cup(Japan) Preliminary Raceが開催されたので参加してきましたー

外資系だとこういう車って普通なのかしらん.RedBullのイメージが強いけど.
CIMG0445.JPG

とりあえずもう一回ルールを説明すると,カメラでライントレースしろ!っていう大会です.
キット支給で,大掛かりな改造はできません.プログラムで勝負しなさいよって趣旨の大会です.

もともと,2月頃にこの大会の存在を知った私と研究室の奴らとで,この大会に出ようかー?っていう感じに話が進んでいって,とりあえず出てみようかという運びに.

今回の大会は予選大会で,予選を通過したチームが10/22にある日本決勝大会の権利を獲得することができます.

コースはこんなかんじです.
CIMG6191.JPG

全長は30M弱.路面に凹凸があるバンプがあります.
本来なら,坂道とトンネルも存在しますが,今回の大会では無いことが明言されていました.


15校の大学・高専の17チームが参加しました.

結論から言うと2位です.

1位東大,2位にうち,3位に阪大という結果.

CIMG6227.JPG


1走目↓
CIMG6208.JPG

2走目↓
CIMG6219.JPG

本来なら1走しかチャンスは与えられないのですが,今回は2回というルールになりました.
また,ゴール通過後,3M以内に止まれない場合はペナルティ1秒,3メートル通過後,コース3枚分以内に止まらない場合は更にペナルティ1秒というルールもあります.
スタート位置には,線が交差するところとは違うラインが引いてあります.
ランサーロボットで言うと,カーブの入り始めとカーブ終わりにあるあのマーカみたいな感じ.

上に貼ったホワイトボードの結果は,ペナルティ込みの結果です.

ちなみに東大は終始突っ走り.止まることは考えていなかったようです.
対してうちは1走目1秒ペナルティ,2走目ペナルティ無しでした.

あ,すいませんが今回は動画なしです.決勝大会迄おあずけってことで.


-------------------------------------------------------------------------

実はですね.大会まで何ヶ月かあったわけですが,意外とメンバーが時間取れないこともあって,実質2週間強で作り上げた機体です.

いやー,何が大変って,Freescaleのマイコン使ったことないもんで,設定をどうやってやるか分からず色々苦労してました.んでマニュアルもちょっと読みにくくて…(レイアウトとか翻訳ミスなどを除いても)

で,エンコーダ読めないとか割り込みできないとか結構直前まで切羽詰まってたんです.勝てないじゃね?ってぐらいに.


ついでにバラすと,速度制御は私がダウンしかけながら大会当日の早朝に動作確認しました.
更に,ゴール後3M以内で止まる必要があるかどうかのルールは,当日の状況を見てFreescale側が決めるとか言っていました.
が,結局当日配られたルールブックに「止まらない場合ばペナルティ」とか書いてあって,「おいマジかよなんかの間違いだろこれ」と思ってました.
その後開会式のルール説明で,「あぁ,なんか止まる流れだぞ」と私以外のメンバーが悟った時には既に私は停止プログラムをとりあえず作っていて(判断基準はエンコーダで)調整の時には動作確認….なんというやっつけプログラムだよ….

どちらも無事実現したおかげで2位になれたって感じです.どちらかでも出来てなかったら確実に3位だったところですよ.


とりあえず目指すべきは東大超えですが,かなり差を付けられています.
とはいえ,改善するべきところは色々見つかったので,負けないように開発するだけです.


お暇な方は是非決勝大会に観戦にどうぞ.
当日はFreescaleの展示会「FTF-Japan」も行なっていますよー.
まぁ,平日なんですけどね.事前登録制ですんでお気をつけて!


最後に一つ.
えー,決勝だけでなく,予選でもトロフィーと賞金を貰えるという話でしたが,トロフィーは別にいいんですが,

賞金の話はどこ行ったし!


あー,決勝で勝たないともらえないわけですか.


CIMG0459.JPG

posted by Tmk at 07:07 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR以外