2012年07月03日

今月の生存報告的なあれ


どうやらですね、私は人数の把握というものが苦手なようで…
ただ単に、大学の催し物の来場者のざっと見の把握が、他の人より多く感じるっぽいです。

それと、やらなきゃいけないことが溜まると、相乗効果か何かで実際の量より多く見えるってことありません?
その逆もしかり。…何かどっちもあるな。ただ単に作業量の把握が下手なだけか。

面白く無い話ですいません…。
いやぁ、今年は意外とやることが多くて(最近増えてきた)、
その関係で毎年参加していたMCR(今回のRMCR2012)への出場は断念しようと考えています…。

今までのハードウェアが残念な感じで、新規に作る予定でしたがセンスの無さに絶望して暫く手付かず。
それと、基板もこんどこそは自作と考えていましたが、どう考えても間に合わず。(経験の無さも否定できず)

そもそも、練習用のコースを週1でしか出せなく、全然時間が取れないっていうのもあります。
なんか今年はザビエル先輩が出るっぽいので、そんなことも言ってられないかなーとも思ったんですが…。

先日のランサーの件もあり、ちょっと臆病になってるかんもありますが、意外とやることも増えてしまったので落とさざる負えず…。
さすがに何回もやってるので、そんな上で出来の悪いものは出したくないですし…。

やること
1,研究 ※IMUをつかって色々する
2,つくばチャレンジのようなこと ※責任者予定 ヒューマノイドロボットで参加
3,Freescale Cup ※チームリーダー 
4,ランサーロボット ※前回のリベンジ
5,その他開発 ※複数あるけどやるか未定


(ちょっと間が開いたので)やったこと

1,ランサーロボット再開発
デモ展示のために、PS2のコントローラで操作を可能に。
サンプルプログラムやSPIのインターフェースがあったのでやってみました。
※今の指定マイコンR8C/38AもSSUが乗ってるので、設定さえしちゃえば簡単に?出来るんじゃないでしょうか。

スティックでステアリングとかスピードを調節して、ファンモータの制御とランサーの槍をボタンで動かしてみたり。
壁に吸い付いたままスティックでグリグリ。かなり怖いですが。


2,アルマイト
サークルで機材を買ったので、とりあえず試しにアルマイト。
CIMG1081_R.JPG

CIMG1084_R.JPG

CIMG1090_R.JPG

素材はA2017。黒とオレンジのアルマイト。
ちなみにサークルのはこれを使ってます。

3,PWS(対向二輪)のマイコンカーのレーンチェンジを作った
通常はこういうのは、決め打ちで左右の速度を入れるのが多いと思います。
ですが、ステアリングがなく、エンコーダもついていないマシンなので、クランクはまだしもレーンチェンジは電圧やスリップの状況によって挙動が結構変わります。
なので、電圧によらないセンサ入力を元にした動きに変更しました。
見た目変な動きですが
センターラインの途切れを検出

曲がる方向と反対にタイヤを軸に旋回

左センサ反応後、センターセンサ反応まで直進(外側ラインを検出)

曲がる方向にタイヤを軸に旋回

何かセンサが反応したら(レーンチェンジ後のセンターライン)、再びライン(センターラインを通り過ぎたあとのサイドライン)を見つけるまで直進

見つけたら切り返しでタイヤを軸に旋回

センターラインを検出、復帰




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実はですね、MCRに関してもやりたいなーと思ってるネタがありまして。
そんなに新規性のあるネタじゃないです。二番煎じ的なネタですが…。
ただ、まったくもって速さにこだわるネタじゃないです。が、ちょっと面白いかなーと思ってます。

あんまり手を出していないので、テスト基板が目の前にあるだけな感じです。


最後にこの間サークルで参加したやつの集合写真。

CIMG1036_R.JPG
posted by Tmk at 02:06 | Comment(0) | TrackBack(0) | その他・活動記録