2011年09月26日

エンコーダを使う

ロータリーエンコーダは、マイコンカーのみならずロボットの制御によく使うデバイスです。
よくマイコンカーに使われるモデルはOME-Aモデル(pdf)RE12D(pdf)ですね。
どっちもロータリーエンコーダのプログラム解説マニュアルに掲載されてるモデルです。
私は高校の時からRE12Dを使ってます。それなりな入手性に小型でいい感じ。

また、マイクロマウス界を中心に、MTL(マイクロテックラボラトリ)のエンコーダがよく使用されてます。
ここのエンコーダは最小Φ7.5のMES-6-P(5V電源の場合 3.2VでΦ5もあり)からラインナップがあります。
ただ、1万円ちょいするという話だったので、そのぐらい投資できるなら選択肢に入るかなって感じです。


なんだかんだ行ってもエンコーダは値段が高め。
安いのを探すと、(擬似)正弦波のものがちらほら見受けられます。(同じメーカの似たようなタイプなら半分近く安くなることも)
例えば、RE12(pdf)とか、EX15(pdf)とか、OME-Nモデル(pdf)とか。

RE12とEX15は1相のみなので、マイコンカーの速度検出には使えますが、関節角度制御にはちょっと使えません。
またこれらの製品は、LEDとフォトトランジスタのペアが入ってるだけで、それをマイコンが読める波形にするために外部に回路を作らなくてはいけません。
大抵推奨回路のとおりに作るわけですが、矩形波に直す回路は大抵書いてないです。
※矩形波に直す回路は、次の記事で




最近、マイクロマウス界で注目されているのは、「マグネチックロータリーエンコーダ」と呼ばれるエンコーダ。
磁気式のエンコーダは随分前から存在しました。
CIMG0715.JPG
こんなのですよね。(日本電産サーボDMN29 これとほぼ同じ種類

これの発展形がマグネチックロータリーエンコーダです。私も研究室で取り扱っています。
図で表すとこんな感じ(AS5030のデータシートより)
menc.JPG

普通の磁石をICの上部で回転させると、エンコーダとして使うことができます。
中にホールICが4つ入っていて、それがN極とS極を検出しているみたいです。

磁石などの機械的な部分は自分で作る必要がありますが、精度よく作れば光学式より安価で軽量なエンコーダを作ることが出来ます。分解能も十分に取れます。(ICにもよりますが、8bit(256パルス)〜あります。)出力はシリアル通信やPWMでの出力に対応しています。
入手性は微妙ですが、マルツでセミナーをやっていたらしく、取り扱いがあります。

テクノフロンティアで聞いたのですが、こういった製品は日本で開発しているメーカは少ないです。
あるとしても、企業内で使用などを秘密にしている場合が多く、簡単に利用できるデバイスは海外製品がほとんどらしいですよ。


今回この記事を書いたのは、次の記事につなげる記事にするって意味で。
日付変わったら次の記事出します。
posted by Tmk at 22:51 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・活動記録