2011年09月09日

横須賀大会参加のマシン

大して速くもないマシンのレポートですので、暇な方や興味のあるという奇特な方がいましたらどうぞ御覧くださいませ…。

本来は新しくマシンを投入したかったのですが、私の作業進度が遅くて断念。
研究室の方の仕事が入ったり、加工時間が無かったり。あんまり言い訳になんないですけど。


今年は電力制限の関係で、部室棟が朝から午後4時まで電気使用禁止とか意味分かんないことを通知しやがりまして、CNCも長時間かけられないし、あんな暑いところにクーラー無しとかやってられないし。
ちなみにうちの大学の部室棟、普段は朝7時頃〜夜11時45分までしか開いていないです。
大学祭1週間前等の特殊な条件を除いて、宿泊等は一切許されないのです。この辺も他大学と違うのかな…?

更に、普段調整させていただいてる30Mぐらいのコースは別キャンパスにあって、いつもはそこで調整しているのですが、震災関連の影響(建物自体の震災被害ではない)で建物が閉鎖。
コース自体はサークル所有のものではなく、大学所有のものなのでどうしようもできない。

他大学みたいに部室が広いわけではないので(部室は畳8畳程度一部屋のみ)、週1回会議室を借りて(規定で週1回のみしか借りれない)、自前のコースを出すことしかできない。
大学が所持しているコースとは別に、今年度のはじめに公式コースを購入しました。
けれども長さはせいぜい15M程度。坂道なし。全然満足に調整できる状況ではないです。
去年までは過去に自作したツルツルデコボココースで調整していました。

最大限広げても↓の程度が精一杯。(写真は中学生へのデモ時)
SBSH0429.JPG
メンバーも私含めて3名しかいないので、なかなか大変な状況です。

…という前提のもと、今回マシンを作りました。




CIMG0299.JPG

今回はこんな感じの見た目になりました。

重量 990g(電池込み)
ギア比 60:7(京商の7枚ピニオン使用)
タイヤ径 51mm
ホイールベース 180mm
トレッド 165mm


ホイールを縮小するために、フライスでゴリゴリ…。
最近サークルに新しい卓上フライスが来たので、以前より削りやすくなりました。
削っただけの写真が↓
CIMG0203.JPG

だいぶ痩せてしまった。
ホイールベースがちょっと長めなので、なおさら細く見える。ってことで車体をつくろうと思っていたのですが…。

Maxonモータ破損。

3年程度しか使っていなかったのに…。
巻線や整流子の部分は大丈夫そうなのですが、そこから先で断線があった模様。どうやっても直らす、ネジを取ったりいじったりしてみたら、穴から白煙が…。

この時点で試走会前日夕方。
モータ予備なし。


ギアヘッドがないモータを使って必死こいて突貫設計して、ギリギリまで粘って、結局加工時間がなくて断念。
その日は寝ないで設計したりプログラム書いたり…。



そんな絶望的な状況で、翌日はMaxonモータを店頭で売っているというヴィストンロボットショップへ行きました。
そしたら、店頭在庫はなくてマクソンジャパンに在庫の問い合わせを行ってから販売するとのこと。
内心店頭販売の意味ねぇじゃんとか言おうかと思いましたが、状況が変わるわけでもないし、めんどくさいので、確認手続のみ行ってから秋葉原を彷徨った私。

Twitterで嘆いていたら、jonおにーさんから「モータ貸すよ」とのお言葉が…!
即大学に帰ってモータを貸してもらいました。マジでありがとう!
後輩のkazushimoshimoにも声をかけてもらったのですが、ちょっと型番が違ったこともあって今回は借りなかったです。心配かけちゃってごめんね…。

で、モータを貸してもらってギアヘッド交換。どうやらギアヘッドが損傷してるらしいけれど、交換しても大して変わらない…。まぁいっか。


CIMG0228.JPG
↑みたいにRSコンポーネンツでギアヘッド購入すると、Maxonの刻印が一切なくなって、RSのロゴと型番が入るみたいですよ。

モータが入手できたので、トレッド拡張作業。
送りパラメータをいつもの1.5倍ぐらいのスピードにして無理やり加工&間に合わせ。
そうこうして部室が閉まって、家で組み立てたり調整したりするうちにまた日が登って出発の時間。

この時点で、ギア比を60:8→60:7にしたりタイヤ幅が変わったりしてから、1回もコースで走らせたことないです。

さらにあんまり食事をとれていないこともあったり、下痢気味なことも重なって腹は痛いし頭はフラフラ。
これが大会当日の午前中までずっと続くことになります。



で、大会会場のミニコースで走らせてバグ取り…。
時間もないし、トップスピードとか速度の収束状況なんかもよく分からない。
なんて言っている間に1走目。

停止距離を20Mにしていたことを、車検後に思い出してアワワワワ…。
…と思っていたのですが、停止距離に到達する前にクランクで脱輪。パラメータが前の状態とぜんぜん違うみたいでスピンしてる…。

そのへん調整して、2走目はなんとか完走。
1年前は平均3.3m/sあったのに、今回の大会では平均2.8m/sしか出てないとか。
そんな状況なのに人数が少ないこともあって決勝トーナメント。
予想通り1回戦であっさり負けましたとさ。



ギア比の変更で、だいぶ加減速が良くなりました。
が、根本的にタイヤが細くなったので、パラメータの限界の感覚が変わって調整もうまく合わなかったです…。正直以前の速度まで戻せるかは微妙なところです。
ただ、なるべくこのマシンは今後の大会には出したくはないです…。いい加減新しくしたい。


10月に神奈川工科大学さんでまた大会があるそうなので、ちょっと出たいなと考えつつ、時期がよろしくないなと…。
応用情報の試験が近かったり、つくばチャレンジの開発が詰まっていたり。




また近いうちに、今後のマシンのちょっとした試作機みたいな位置づけの↓のマシン紹介もすることにします。

DSCF4412.JPG
posted by Tmk at 03:22 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・活動記録