2011年04月22日

とりあえず平常運転で

どうもみなさま、またまた久しぶりの更新ですいません…。

なーんとなく生活していて、なーんとなく次年度になっていました。
Twitterの方では時々ツイートしているので、見て頂いてる方は分かるとおもいますが、地震で生活が不便になった程度で特に体調に問題はありません。(あ、花粉症が…

研究をしていたり、過去のものをまとめていたりしていました。
今年度は去年までの中だるみを解消するために、資格試験を1つ受ける予定です。
高校3年のはじめに基本情報を取ったので、今回は応用情報技術者試験です。
ただ、あんまり勉強は進んでいません。大学からは情報系ではないので、そのあたりで情報系統の知識がストップしている私には、思った以上に高度だなぁ…と思ってしまいました。

研究やらなんやらで、マイコンカーに触れる時間はかなり少ないです。現状のところ。
RXマイコンを愛でる程度に留まっております。
なんで、マイコンカー絡みの情報を発信するのは最近あんまりできません。
ただ、ロボット絡みだったらある程度ある、ような、気がします。

少なくても、ただの日記を書くだけみたいな事はしないですが、まぁその当たりはご容赦していただけるといいなと。
タグをもうちょっと改善する必要があるな…。
私がブログを書く理由に、やったことのメモというのがあるのですが、他の方のブログを見て開発の参考にするなんてことが良くあります。マイコンカーに関連しないから、そういう情報を出し惜しみする、というのも嫌なので。
そんなわけですが、気まぐれに書いていくことは変わらず、です。



まぁそんなことより、高校生JMCRのルールがちょっと変わって「へぇ」と思いました。
タイヤ幅の制限、モータ個数の制限、レーンチェンジのガードレール追加

現在主流と思われる前2個後ろ4個の組み合わせから、前2個後ろ2個か、後ろ4個の組み合わせ。
かなりの台数が前者になるんじゃないでしょうか、と思います。
タイヤ幅なんかも必然的にぎりぎりまで広げるでしょうね。(「横方向の」制限、ですね)
多くの学校が設計変更を余儀なくされるんじゃないでしょうか。


まぁそれはそれで多くは語りませんが、いくつかのブログでこの件に付いての書き込みを拝見させていただくと、「ガードレール」の解釈の仕方に差があるみたいな気がします。
RMCRに適用されるかどうかは発表待ちですが、とりあえずまとめてみることにします。
(これから書くのは、全てAClassを対象にして考えたものです)

・ガードレールはコースの一部である
とあるので、ガードレールに接触すること自体は特に問題にはならないでしょう。

ですが、
・「車検時にコースに接触すると確認した部位以外がコースに接触したもの。」を記録なしの項目に追加
とあるので、タイヤやセンサ類以外の部位がガードレールに接触した場合、記録なしになります。

また、競技規則第6条に
(11) コースを損傷させたり、汚したもの。
とありますので、ガードレールに接触した際にガードレールを損傷してしまうと、これもアウトになると考えられます。

ガードレールの材質等にもよりますが、特に高速での走行は車体の制御に問題が発生することは間違いないので、基本的にはガードレールの接触を避けつつ、それでもギリギリのところに合わせてくるでしょう。





これ以降は私が疑問に思ったことに付いて書きます。

補足説明の A. 車体車高のチェック方法 に
※センサ類とは、センサ及びセンサ基板に直接取り付けられた保護材を示し…(以下略
※センサとコースの接触について、保護材やローラーは可とするが、金属は形状に関わらず不可 とする。
とあります。ここから、センサ(ロータリーエンコーダ、リミットスイッチ)そのものとセンサ基板保護材についてはコースとの接触が可能であると判断できますが、「センサ基板」ついては記述がありません。今までの大会から考えて、センサ基板には金属の部位も有りますし、センサ基板を保護材なしで…というのはNGになるとは思います。
ですが、「ガードレールもコースの一部」です。そうなると、センサ基板そのものがガードレールに接触するとアウトになる、とも受け取れます。
…まぁ、考えるのも面倒くさいので、「記録なしにはならないけど、絶対ガードレールにぶつからないように走らせろ!」と考えることで全ては丸く収まりそうです。


それと、競技規則第6条に
(2) コースの側面を利用した機構で走行するもの。
とあります。これは、コース板側面の部分をガイドとして使用することを禁止する意図で定められたものだと思います。
ですが、「側面」と「利用」がどの程度の範囲まで適用されるのだろう、と疑問に思います。

コースの一部であるガードレールはどうなのでしょうか。ある意味「側面」です。
ガイドのように接触しては知らせるのは実用的とは思えませんが、センサで位置を検出するという「利用」の仕方はどうなんでしょ。
センシングして利用すれば、早めに舵を切るタイミングを知ることができる、なんて変なことを考える私みたいな人がいるかも…?


いや、まぁ考えただけです。私が取り組むにしても、多分ガードレールは利用しませんよ。
posted by Tmk at 23:30 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・活動記録