2010年09月22日

fuRo 「core」

先日、私がいる研究室があるビルの隣にある「fuRo(未来ロボット技術開発センター)」にて、二足歩行ロボット「core」が発表されたのは、ニュースで知っている人も多いはず。プレス発表の翌日から2日間、一般向けの公開があったので行ってきました。

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こんなポスターとか、

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こんな案内ポスターがありまして、


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これがありました。


部屋が大きくないので、なかなかは迫力があります。

こいつの特徴は、大きいことの他にもう2つ。
・逆関節である
・足首から下の衝撃吸収機構
じゃないかと。
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古田さんも、足の衝撃吸収は特に頑張ったとおっしゃってましたし、他の研究員の方も「シミュレーションは何回もやってみたが、この目的だとシミュレーションじゃ結果がなかなかわからないので手探りの状態」とおっしゃってました。

足の4辺がまず接地、そこから足の中心部分が接地して衝撃吸収。4辺が接地した際に力を測定して、制御しているみたいです。
「加速度がわかれば、F=maだしね」って言ってました。
実際見ても、高速カメラを見ても、衝撃吸収機構がすんげぇなと。
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そして上の写真の左上の動画です。

これを見ると衝撃吸収がよくわかるんじゃないかと。


そしてこちらが歩く&屈伸です。

一般公開のデモはこれだけです。

それと、
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電源としてこいつがおいてありました。
72Vの動力電源はここから太っといケーブルで供給されています。

友達にデモ中チェックしてもらったのですが、
歩行中:最高10Aぐらい
屈伸:0.5A〜1Aぐらい
だそうです。

バッテリーを載せるのは今後mustな課題なのでそこも開発していきたいとのこと。

今回発表したロボットはプロトタイプであり、今後2年後ぐらいを目標に新しいロボットを発表したいとのこと。
今後、coreで得た結果から様々な考察を行っていきたいということです。
例えば強度が過剰なところを見なおしたり、動力などの見直し等、いろいろフィードバッグするとのことでした。

また、逆関節な理由は、今後の使用目的として人が乗り込むことを想定しており、普通に考えて前から乗り込むので、その時に乗り込みにくいのではないかとのこと。
自然界にも逆関節(トリ足)な生き物がいるように、生態系として不自然なことではないが、日常的に触れるロボットとして、人間側が不安になるようなことにできるだけしたくないので、今後も考えていきたいとのことです。

そういえば、このプロジェクトには、私が所属する学科の先輩たちにである院生の方々も数人関わっているようで、ロボットの組み立てをお手伝いした人のことです。会場で流れていたビデオで、何人か知ってる人がいたなぁとは思っていたのですが。


また、このcoreに関する展示物も多数ありました。
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こちらはジグや調整用部品、運搬用部品だそうです。
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左側のMaxonモータも、関節のモータ調整部品の1つだそうですよ。
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こんなかんじで。


それ以外には、デザイン関係の展示がありました。
千葉工大山崎研究室(デザイン科学科)の協力で、ロボットの未来における関わり方をデザインしています。
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学生が、未来のロボットのデザインをして、造型機によるモデルも展示していました。
会場や展示物のデザインなども全て行っているそうです。
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twitterでもアップしました、等身大のcore図面です。
fuRoのページにもあるスペック等が記載されています。



こんな感じです。
細かいところなんかは
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/column/kyokai/20100921_394609.html
の記事のほうが見やすいですね。

あと、記事中の「マイコンロボティクス教育キット」はうちの学科の今年の1年生から採用されています。
他の研究室の人がSAとかでお手伝いしてました。
マイコンもまだ出まわっていないもの…だっけ?
posted by Tmk at 23:39 | Comment(0) | TrackBack(0) | その他・活動記録