2010年08月16日

強化はしたものの

ご無沙汰でございます。
あっついなぁ。
暑いの苦手な私は、空調がないとこの時期の作業効率がガタ落ちします。
いや、汗をかきまくってベタベタしてやだとかの問題じゃなくて、暑いとすぐ体調を崩すタイプなもんで。

本日は実家からの更新です。10日に実家に帰ってきまして、18日に再び千葉へ良く予定です。

とりあえず、部室でコース作りました。中心線なくなる奴と白黒反転する奴。
暑いなか、Adldおにーさんとつくりました。写真撮らなかったなぁ。

適当に板とすべり止めをホームセンターから買ってきて、過去にコースを制作した時の余りカッティングシートがあるので、それを使って作りました。まぁまぁな出来ですよ。


そういえば前回の記事でいろいろやるって書きましたなぁ。

・ラインセンサ基板軽量化
→やったけれど大して重さ変わんない

・先読みセンサ固定部分作り直し(軽量化、剛性向上)
→新しい先読みセンサの形状に合わせて作り直し。
今までのセンサより小型なので、発光/受光部がさらに上になりました。(車体高さは変わらず)
KU381より良い特性なので、床センサとも干渉しにくいです。(なので、発光受光部の位置はそれほど気を使わなくても良かったのですが、副産物ということで)

・前輪モータ、ギアボックス交換
→以前に後輪だけモータ、ギアボックスを交換していたのですが、前輪はやっていなかったので。
ただ、結局後輪もモータを新しくしました。

・坂道用センサ実験(光センサ)
→搭載したところ速攻で破損。
やっぱり構造上無謀だった

・ステアリング部分改修
→みなさん知っての通り、maxon RE16につけられるギアヘッドは、「バックラッシ」ではないガタが発生します。
防ぐ方法でよく見るのは、モータからの出力軸につけるギアを両もちにするのですが、私のマシンはそんなことする隙間がなかったので、ステアリングのユニットに固定されてからすぐのところをベアリングで押さえてみました。
これだけでも全然違います。その恩恵からか、ゲインを今までより上げられるようになりました。
SBSH0340.jpg SBSH0341.jpg

・速度制御部分一新
→仕組み自体は出来ました。
コースを走らせてどうなるかはこれから…

・ステアリング角度再考
徐々にはまっていっています。
車線変更なんかはもっとしっかり調整しなきゃいけないですね。速度に関してはクランクもですが。いまのままじゃダメダメすぎるので。


…という感じです。
こっちに来た翌日に母校を訪問したのですが、電子機器組立ての試験の採点でコースを展開することが出来なかったようなので、本日訪問したときにガシガシやろうかなーと。
生徒の雰囲気がだいぶ変わったので(先生方は相変わらずでよかったです)残念なところがたくさん見受けられました。先生のお嘆きも見にしみて実感できます。


ということなので、高校生の方向けに書いてみましょうか。
(こんなブログを見ているような、情報収集がマメな高校生は分かりきってるとは思いますが)
・とりあえず整理整頓から始めましょう。部活の備品と学校の備品と区別をつけて
・丸パクリ(特にプログラム)をしても、元のものを作った人以上の物にすることはまず出来ません。(母校みたいに、各々が設計製作をするなら尚更
・基本ですが、プログラムは「今何をやっているの?」ということを裏付けをとりながらデバッグしましょう。それがわかればプログラムをどうやって改良すればいいかわかるはず。
・電池は生物であり、危険物です。そして使い込めば疲れます。大切に扱ってください。
・まず「知ること」を心がけましょう。はじめのうちはやりたい事の答えがマニュアルに書いてあった…なんてことがしばしば。「あんな量読めるか」とか思ってるうちは前に勧めませんよ。(私は、マニュアルの概要を眺めて覚えることからスタートしたような記憶があります。〇〇については××のところに載ってるよ、というのがある程度わかるようになれば、結構視界があかるくなるもんです)
・手間を惜しむといいものは出来ません。ただ、こだわりすぎても進みません。一発でビシッと決まることはむしろ少ないので、改良しまくるという考えを持ってみましょう。


長々書いてみましたがこんな感じでしょうか。

posted by Tmk at 06:27 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・活動記録