2010年08月27日

おわりまして

そういえば最新の写真撮ってないなぁ。

あ、RMCRに参加された皆様お疲れ様でした。去年より快適に参加できた印象があります。(私の体調的なものもありますが)

私は一応完走したのですが、2走目で白黒反転部分でクランクと勘違いして落ちてしまいました。
速いスピードで試していない(スペースの都合で試せなかった)ので、デバッグが足りませんでしたね。
しっかり対策しておけば、2走目のスピードであればギリギリ決勝トーナメント行けたかなというところだったのですが、一緒に走った能登半島最先端技術者さん共々ギリギリで予選落ちしてしまいました。

予選1回で、先読みセンサに足が接触してしまうハプニングもあったのですが、無事修正して乾燥することができました。
ただ、調整の時からなかなかコーナースピードが上がらなかったり、速度制御関連を一新した際に結構ギアボックスに無理がかかり、ベアリングが3つ崩壊してしまいました。
重かったり、タイヤ経がデカ過ぎたりするのもあるんじゃないでしょうか。やっぱり。ほとんど直線速度の設定が意味なかったですし。
連続カーブやスネークロードも調整する環境にしていなかったので、やはりぎこちない動きでした。
新しいステアリングモータも注文したり、回路の完全自作も考えています。来年も頑張りたいけれど、時間あるかなぁ。
前日の調整でeneloopがショートしてしまったのはいい思い出。(未だに原因不明だけれど、おそらく電池の皮膜に傷がついたんだろうなぁ。もったいない。

改めて、ニカド電池が一番使いやすいと思った次第。あとでもう1パック作っておこうか。


さて、現在ROBO-ONE会場へ移動中です。私も参加します。グダグダな状態ですが、とりあえず頑張ってきますよ。
posted by Tmk at 14:36 | Comment(2) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2010年08月18日

今日わかったこと

今日はメモ書きで行きます。

・ガッツリ走らせる時間が取れなすぎたのはやっぱり命取り。手遅れがいろいろ。
→自業自得

・先読みセンサのSA1Eは、コースに近いと白も黒も反応しちゃうっぽい…?
・加えて、デジタルセンサの直線だと直線の補正が荒いので、よく誤反応する。ほとんど意味ない。
→先読みセンサ部分作り直しor廃止
→とりあえず現段階は使わなくてもOKなプログラム作り

・各要所の繋ぎが荒いところが。
→もうちょっと頑張る。

・S字の切り返しの瞬間に後輪スピン
→繋ぎ。加速しない。

・なんだかんだで坂道検出やってない
→デバッグしてたらなんとなく思いついたのですぐできそう。

・車線変更だいぶましになった。
→もう少し大胆にやってみる。早期の安定化を目指して。
→現在は車線変更2連続より、車線変更→クランクの方が苦手。
→安定化と合わせ、クランク検出方法ももうちょっと緩く。あわせて3重のクロスラインに対応。(実はまだやってない。プログラムは考えてあるんだけれど。

・SHはいいけれど、R8Cも魅力だなぁ。
→手元にスターターキットあるので、後々は…。サークルでも使ってる人いないし。

・そういえばホイールベースをほんのちょっと縮めたので、車検は余裕でクリア。
→去年まではホントにギリギリで危なかった。(最悪、基板を固定する一部のネジを外してた)初期設計からホイールベースが伸びちゃって…。(マトモな設計をしてない。最近はそんなことありませんよ。)

・母校の先生に渡していなかったMCRの資料を渡した。
→2年半越し、ホント応援してます。3日間本当にお世話になりました。

・大会までやばい
→意外と調整の時間が取れない。

・涼しい環境の調整は2倍はかどる
→体質もそうだけれど、集中できる。動きまわるから尚更。

・程々にがんばりましょう。

posted by Tmk at 03:35 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・活動記録

2010年08月16日

強化はしたものの

ご無沙汰でございます。
あっついなぁ。
暑いの苦手な私は、空調がないとこの時期の作業効率がガタ落ちします。
いや、汗をかきまくってベタベタしてやだとかの問題じゃなくて、暑いとすぐ体調を崩すタイプなもんで。

本日は実家からの更新です。10日に実家に帰ってきまして、18日に再び千葉へ良く予定です。

とりあえず、部室でコース作りました。中心線なくなる奴と白黒反転する奴。
暑いなか、Adldおにーさんとつくりました。写真撮らなかったなぁ。

適当に板とすべり止めをホームセンターから買ってきて、過去にコースを制作した時の余りカッティングシートがあるので、それを使って作りました。まぁまぁな出来ですよ。


そういえば前回の記事でいろいろやるって書きましたなぁ。

・ラインセンサ基板軽量化
→やったけれど大して重さ変わんない

・先読みセンサ固定部分作り直し(軽量化、剛性向上)
→新しい先読みセンサの形状に合わせて作り直し。
今までのセンサより小型なので、発光/受光部がさらに上になりました。(車体高さは変わらず)
KU381より良い特性なので、床センサとも干渉しにくいです。(なので、発光受光部の位置はそれほど気を使わなくても良かったのですが、副産物ということで)

・前輪モータ、ギアボックス交換
→以前に後輪だけモータ、ギアボックスを交換していたのですが、前輪はやっていなかったので。
ただ、結局後輪もモータを新しくしました。

・坂道用センサ実験(光センサ)
→搭載したところ速攻で破損。
やっぱり構造上無謀だった

・ステアリング部分改修
→みなさん知っての通り、maxon RE16につけられるギアヘッドは、「バックラッシ」ではないガタが発生します。
防ぐ方法でよく見るのは、モータからの出力軸につけるギアを両もちにするのですが、私のマシンはそんなことする隙間がなかったので、ステアリングのユニットに固定されてからすぐのところをベアリングで押さえてみました。
これだけでも全然違います。その恩恵からか、ゲインを今までより上げられるようになりました。
SBSH0340.jpg SBSH0341.jpg

・速度制御部分一新
→仕組み自体は出来ました。
コースを走らせてどうなるかはこれから…

・ステアリング角度再考
徐々にはまっていっています。
車線変更なんかはもっとしっかり調整しなきゃいけないですね。速度に関してはクランクもですが。いまのままじゃダメダメすぎるので。


…という感じです。
こっちに来た翌日に母校を訪問したのですが、電子機器組立ての試験の採点でコースを展開することが出来なかったようなので、本日訪問したときにガシガシやろうかなーと。
生徒の雰囲気がだいぶ変わったので(先生方は相変わらずでよかったです)残念なところがたくさん見受けられました。先生のお嘆きも見にしみて実感できます。


ということなので、高校生の方向けに書いてみましょうか。
(こんなブログを見ているような、情報収集がマメな高校生は分かりきってるとは思いますが)
・とりあえず整理整頓から始めましょう。部活の備品と学校の備品と区別をつけて
・丸パクリ(特にプログラム)をしても、元のものを作った人以上の物にすることはまず出来ません。(母校みたいに、各々が設計製作をするなら尚更
・基本ですが、プログラムは「今何をやっているの?」ということを裏付けをとりながらデバッグしましょう。それがわかればプログラムをどうやって改良すればいいかわかるはず。
・電池は生物であり、危険物です。そして使い込めば疲れます。大切に扱ってください。
・まず「知ること」を心がけましょう。はじめのうちはやりたい事の答えがマニュアルに書いてあった…なんてことがしばしば。「あんな量読めるか」とか思ってるうちは前に勧めませんよ。(私は、マニュアルの概要を眺めて覚えることからスタートしたような記憶があります。〇〇については××のところに載ってるよ、というのがある程度わかるようになれば、結構視界があかるくなるもんです)
・手間を惜しむといいものは出来ません。ただ、こだわりすぎても進みません。一発でビシッと決まることはむしろ少ないので、改良しまくるという考えを持ってみましょう。


長々書いてみましたがこんな感じでしょうか。

posted by Tmk at 06:27 | Comment(0) | TrackBack(0) | MCR・活動記録