2009年12月31日

充電器

 
 少し前、ついに自分用の充電器を購入しました。
 
 オリオン アドバンテージ クラブマンLipoチャージャー
 
 性能的にそんなに不足は無く、値段もそれなりだったので購入。
 
・良かったこと
 表示の更新間隔が短く&単位が細かくて、見ていて面白かったり便利だったり。
小型で運搬に便利。
充電器から親電源に繋ぐプラグがバナナプラグで、その先に大きめのワニ口クリップが付属。ハイペリオン充電器と同じなのですが、こういったタイプが個人的に便利。
バランサ内蔵。JST-XH型コネクタなので、自作組電池を作ってもコネクタの調達が楽。(サークルで大量に電池を買っているので
 
・悪いところ
リチウム系は別に必要ないのですが、ニッケル系の電池にはサイクルモードが欲しい。放電が終わったら充電操作を行わないといけないので若干不便。
充電設定画面で、バッテリーの種類選択だけのために一番左端のボタンを使う。誤設定防止だとは思うが、そこだけ設定のためのボタンが変わるのはいちいちめんどくさい。
チャージモード、ストアモード、ディスチャージモードが選べるが、チャージモードでないと充電設定を変更できない。少しややこしい。
安全のために、Li-poの充電は若干低く終了する。ハイペリオンの充電器だとギリギリまで充電するんだけれど。
 
初期不良がひどい。
 
 いや、もしかしたら初期のものからなのかもしれませんが、1回は液晶画面の表示がまったく意味を成さないめちゃくちゃな表示で初期不良で京商に送りました。
無事修理されて帰ってきたのですが、少しそのまま使っていたら1ヶ月くらいで充電器の電源が切れたり入ったり。なんだこれ。
色々いじった結果、いきなりぽろっと。
 
SBSH0176.JPG
 
 なんだよこれ。これはねぇだろ。
 
こんなんで送り返すのもめんどくさいので自分で直しました。
 
ということで、無事に現在稼働中です。 

 そんなわけで大晦日、今年最後の1日です。
 
去年は今頃帰ってきて疲れたーなんて言っていたっけ。
全国大会前でとても色々足掻いていた時でした。今年はずいぶんゆっくりしているなぁ。
とはいえ、調べものをしたりレポート書いたり。色々やっています。
 
今年は精力的…とはいえない状況ですので、もう少し色々歩き回ってみようかなと。
いやー、力を入れた物が中途半端になるとちょっと後味が悪いし…。
もう少し頑張りたいなぁ。
 
サークルで現役として動けるのも1年を切って、副部長という職も少しずつ板についてきたような気がしなくもないです。
大掃除で席を頂いたときはその感覚も又一段と…。身の引き締まる思い。ありきたりではあるのですが、諸先輩方も座っていた席に座らせていただくと、自分のやっていることを改めて問い直したくなります。
今は保守的になってはいけない時期であると思います。何事もアクティブにやってみたいなぁ。
 
さて…。
 
 
 
あ、皆様良いお年を。
posted by Tmk at 22:53 | Comment(0) | その他・活動記録

ものづくりチャレンジ2009in習志野の動画

アップロードに時間がかかって30日の間に更新できませんでしたが…。
先日行われた「ものづくりチャレンジ2009in習志野」の動画を作ってみました。
知能ロボコンとロボサッカーを競技として行い、地域の小学生向けの絵画コンテスト、大学、企業ブース展示もありました。
私たちはロボサッカーの競技部門に出場しました。
結局千葉工大、そのほか企業が携わるCIT Brainsとの一騎打ちとなったわけです。
世界3位になったCIT Brainsですが、こちらはラジコン操縦で人間が動かして、相手は自律で動いています。ロボカップのルールにほぼ準拠という形で(ロボットの規定は無しとして)行いました。 
で、私が編集してみました。
動画です。(58.3MB、WMV形式)

(例のごとく、暫くしたら公開するサーバーをサークルHPへと変更します) 
色々カットしたり編集しましたが、雰囲気が伝われば良いかなと。
動画の最後の後に、勝利者コメントの時間があったのですが、公開するには余りにもアレなので今回はカットしました。

立派なトロフィーと賞状を頂きました。そういえばそれだけの写真って無いな。

IMGA0843.JPG

賞状をCIT BrainsのTeenサイズロボットから頂きました。

IMGA0845.JPG

トロフィーを高々と掲げているのは、ヴァルヴァロの回路担当さんです。 
 
IMGA0883.JPG3がのロボットのオペレーターでロボットと記念撮影。
ちなみに一番右のオペレータは製作者が当日出場できないために代理で操縦していました。
 



このぐらい縮小とボカシを入れれば大丈夫だろう。
まぁ別に、別にそこまでしなくても良いかなとは思うのですが。一応。
他の団体さんが、私の顔が写っている写真をネットに掲載しているのを3回ぐらい見たことがありますし。


あとは、そこで齋藤先生ともお話しました。
知能ロボコン競技に出場されていたのですが、決勝では惜しくもラインテープに滑って暴走したときに、マシンを破損されてしまったそうです。ただ、技能賞を受賞されたようです。おめでとう御座います。又お会いしたいです。

優勝したのはサークルの先輩がしている研究室のコンビチームでした。おめでとうございました。

トロフィーは持ち回りだそうで、来年開催されるときに返却することになっています。来年は参加チームが増えるのだろうか…?

posted by Tmk at 00:45 | Comment(2) | MCR・活動記録

2009年12月29日

Cut3Dとか

少しネタストックがあるので、年内は毎日更新してみようと思っています。
 
 

最近部室の大掃除を行って、CNC環境も拡張、増強されました。
オリジナルマインドのCNCが部室に4台あります。
 
Black1510*1
Black1520*1
Black1520 with Quattoro PCB bord*1(kagyroy先輩の)
HAKU2030*1 
 
と、特に二足歩行ロボットをするための加工器具には大体事足りる環境で御座います。
私のマイコンカーの部品は、大抵Black1510で製作した部品です。
ステアリング周りなんかはHAKUが導入されてから何回か作り直しています。
POMなんかを加工するときは、HAKUの導入効果が大きく影響します。
設定をいじっていないので、最大1000mm/min(単位あってたっけ?)ですが、設定の変更しだいで1800mm/min位速度が出るみたいです。ただ、PCのパワーがあんまり強くないので、設定をいじっても1500m/min位じゃないとスムーズに加工できないです。
 
それと、私がアキバで中古ノートパソコンを購入して、コントローラであるPCのパワーもあがりました。
かつてはPentium2やら、Celelon(200MHz位)のパソコンで行っていて、Mach1で何とかという感じでした。
ちょうど今年に1台は何も立ち上がらなくなり、1台は液晶パネル周りのプラスチックフレームが分離寸前になってしまい、リサイクル倉庫にも良い物が入らないということで私が説得して購入。
Pen4の2.2G1台、PenMの1.4G1台(どちらもノートPC)購入。合計で3万円ちょい。
HAKUだけは専用スペースがありますが、それ以外の3台は使うときだけ棚から出すことになっています。そのためにノートPCの必要があったのです。
とりあえず不具合も無くてよかったです。
 

と、前置きが長くなりましたが、Cut3Dを買いたいという議論が最近出ています。
私の学校では、生徒や教員であれば使える3DCADのAutodesk Inventor Professionalライセンスをネットワーク経由で取得でき、半年間自分のパソコンで無料で使えます。 
それで図面を製作するとも授業でやっております。
 
なので、3D図面をそのままCNC加工できるデータに変換できるソフトは非常に魅力的なわけです。まぁ、そんなに安いものでもないので、色々議論中なわけです。
トライアルバージョンに最初から入っているデータのみがGコードへ変換して、実際に切削可能です。
 
前回の部会では、「データは最初からあるものしか使用できない」とみんな思っていたので、自前のいろんなパターンが試せないとか、Cut2Dとの違いを含め保留となったのですが…。
 
 
なんか、自前のデータでも入力、シミュレーションは出来る模様。ということでやってみた。
 
khr-2hvcut3d.JPG
 
近藤科学が出しているKHR-2HVの3DCADモデルを変換して作ってみました。
荒削りに2mmのエンドミル、仕上げ加工にR2のボールエンドミル(今持っているから)。
 
原寸大で彫っているので、実際のCNCには入らないですし、エンドミルの長さが足りないので河口は出来ませんが、試しにシミュレーションしてみました。
案の定切削時間は非現実的ですが、データ自体は綺麗に作成できるみたいです。
 
二足歩行ロボットの外装作成なら大分楽になるかも。
 
 
マイコンカーだったらこれでホイールを削りだして、あとで旋盤で仕上げ加工…ってのも良いかもね。
posted by Tmk at 17:17 | Comment(2) | MCR・活動記録

2009年12月28日

R8C…? E8a…?

昨日の流れ
起床、色々やる

帰省準備

電車

飛行機残り座席4(スカイメイトのために、空港その他での当日購入のみ可能)

乗り継ぎミスで乗れないことが決定

東京駅で新幹線チケット(学割とっていない)

クレジットカード撥ねられる。

所持金不足のためATM

ATM故障、1本逃がす(特急乗り継ぎがあるので、次は2時間ぐらい後)

ATM直らないので羽田空港へ

スカイメイトでも新幹線割引無しより高い(閑散期は電車学割ありより安い)

4時間暇つぶし
 
 
とかやっていました。
ついったーやろうかな…?
 

先日ルネサスのサイトで、R8C/35マイコンスターターキットプレゼントキャンペーンをやっていました。
何も考えずに応募して、てっきり忘れていたのですがどうやら当選。メールが来ていました。
で、そのうちブツがやってきました。
 
SBSH0177.JPG
 
こんなの。早速色々見てみてサンプルを動かしてみました。
 
SBSH0178.JPG
 
とりあえず動作。そんだけ。
 
E8aも同梱していて(写真の左の奴)、デバッグに使えそうです。
H8tiny、R8Cとかに対応。さすがにH8とかSHはE10でないとダメですが。(書き込みだけなら可能)
ただ、デバッカだけでも15k円するので、とてもありがたいクリスマスプレゼントです。有効活用しないとね。
 
バスパワーである程度のものだったら動かせたり、ちょっとしたデバックを行ったり。
printfには戻れないって言う話を聞くけれど、実際に触ってみるとそれが実感できますね。
H8/3048でも使いたかったなぁ。贅沢は言えないけれど。あとは公式ページにあるソフトウェアでのデバックだけれど…。
学校名と学科書いて応募したのが良かったのかな?
 
 
 
H8といえば、H8SX基板がトラ技から出るっぽいですね。
とりあえず確保してみようと安易に思ってしまう心理が働いてしまうのですね…。
拡張基板もちょっと興味あるかも。
https://www.marutsu.co.jp/user/h8sx_micom.php
 
 
posted by Tmk at 02:18 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年12月27日

年末だし

2009_09200032.JPG
 
最近のマシンの写真を載っけておきます。
たいした進化も無く、今年は終わってしまいそうです。あんまりマイコンカーの改良が出来なかった年だったなぁ。 
このマシンは今後は改良しない予定。
 
 
もう1台、デモのときに使えるマシンを作っておきました。大分モータも消耗しているので、余りスピードは出ませんが。
 2009_09200035.JPG
 
サーボはMG956改。
基板はHitecのサーボから付け替え。大分制御具合が違う。
筐体も弱く、1日デモを行うとフロントケースの軸受けがダメになるので、メタルブッシングフロントケース(下の写真)に換装しました。換装してからは走らせてないのですが、たぶんずっと耐久性はあがるはず。
 
 SBSH0180.JPG
それにmicroSD基板を乗せて、ロータリーエンコーダもつけています。(上のマシン写真は取り付けていない時期のものです。)
 
 そうだ。これも。
前回記事の大学祭でのロボット集合写真。
ロボット名を入れたものも作っておきました。 
 
IMGA08292.jpgRs[.jpg
posted by Tmk at 03:43 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年12月15日

風邪引いたかもしれない

そういえば、大学祭のときの写真が無かったなぁとおもって1枚載せてみます。
IMGA0829.JPG
 
大祭終了時にマシンの集合写真を撮ったものです。
結局私が作ったマシンは2台で、そのほか、1台ハード改造&プログラム作成、2台回路とプログラム作成をしたような気がします。
 


CIT Brainsとのサッカー対決は4-1でウチのサークルが勝利。
ヴァルヴァロが相手をひたすら妨害してたなぁ。そういえばおいちゃんのマシンの最近の写真が無いぞ。
 
なんかたいそうな置物をもらっていたような気がします。持ち回りらしいので、また次回もあるらしい。今回は内輪な競技だったから、今度は他の学校もお誘いしたほうが良いのかな?そのほうがもっと面白くなるだろうし。
 

先日マイコンカー班の人員が1人増えて、ウチのサークルでマイコンカーをメインにやる人が4人になりました。相撲班がんばれ!
とか何とかいう前に開発頑張ります。はい。
なんとなく考え付いたので、そのうちモータードライバの試作をやるだろう。
 

なんか、関東でも雪が降るらしい噂を聞いて、東北では既に積もってるということなので、試しに地元の役所がやっているwebカメラを見てみる。
うわー。真っ白だー。やっぱりそんな季節なんだなぁ。(←今シーズンまだ防寒着を着ていない人
posted by Tmk at 20:44 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年12月13日

こうないえん

唇のした辺りに傷をつけてしまい、そのうち悪化して現在とても痛いです。
ネットで評判な薬を購入して治療中…。結構いい感じ。まだちょっと時間がかかるかな。
 
明日はロボカップのCIT Brainsとサッカー対戦をおこないます。
無論、私は傍観者(笑
二足班の人が頑張ってくれるだろう。きっと。
相手は自律ですが、私たちはラジコン操作。相手の調整次第でこちらの勝ち負けが決まるといっても過言ではないです。
先日デモンストレーションとして1回対戦を行いました。私はビデオ撮影でくっついてました。
 
結局1-2で負け。相手方があんまりボールを追わなかったり、ゴール前でシュートしなかったのでそんなに点差が広がらなかった。
メンバーだった先輩とビデオを見てみると、先輩は何度も「調整が甘い」って言ってました。ボールの色認識の部分で、調整し切れてないとのこと。
 
ウチのサークルのロボットは、動かなくなるロボットが何台かいたりして、あんまり良い状況じゃなかったです。
いつもの環境との一番の違いとして、床が緑の人工芝みたいなカーペットであるので、すり足歩行をメインとしているうちのサークルはかなり不利…。
 
明日はどうなるのか、見当が付きませんが…。
私はブースで色々説明とかするんじゃないかなと思います。

そういえば、去年あたりのテクノフロンティアで、回路をやっている友達と某測定器メーカー(本社台湾、日本法人が出展)のオシロを色々見ていたのです。
そしたら担当の人に色々説明してもらいました。(名刺も頂きました
で、最近知ったのですが、そのメーカーは、広告を日本で出してから最初に問い合わせを受けたのが某大学生からだそうで、しかも個人で購入するということでとても驚いていたそうで、かなり値引きしてくれたそうです。
100k円超えないぐらいで、個人では十分なぐらいの物が変えます。無論DSOです。
25MHz位ので60k円超ぐらい。
 
最近は取り扱うものの都合上、DSOが欲しいなぁと思っています。お金が無いので買えませんが。
まぁ、大学在学中は、部室にあるテクトロのTDS2024Bがあるので、それを活用すればいいんですけれど。
 

現在はマイコンカーの基板から設計中です。
なにやら、Type.S基板も新型が出るらしいですが(通販サイトにそれっぽいことが)、そろそろ基板自作してみようかなと思いまして。
とりあえず無難に作ってみようと思っています。

posted by Tmk at 00:12 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年12月02日

しわす

どうやら、昨年より大分ゆったりとした年末を過ごせそうです。
とはいえ、暇なのでカリカリやり続ける予定ですが。
 
先日大祭が終わりました。
結局、二足歩行ロボットは腰ピッチのサーボへの荷重が大きく、サーボケースを壊しちゃうだけなので調整を断念。
剛性があって重心が高いなら問題はないのですが、剛性が低くて重心も高いので、まともに制御が出来ません。
上半身の軽量化が結局殆ど行われなかったり、バックパック問題(ただのタッパーで、2階ぐらい倒れただけでひびが入る)が結局解決しなかった等があって、私は放置中です。そのうちプログラムを整理する予定です。
 
マイコンカーは一応2台動かして、1台は参考展示、1台はOBの先輩が部に寄贈したものを改良して動かしました。
一番良く動いていたのがOBの先輩のマシンのような気がする。
私の2台は、1台は早々にセンサの可変抵抗が飛んでいき、PC修理中のためにプログラム調整が出来ず(1、2日目)、ブースを他の人に任せていたら、クラッシュ時の衝撃で後ろ両輪モータ端子がショートしてFET破損してしまって修理に時間がかかったり(3日目)しました。
もう1台は、1日目はそれなりに順調だったものの、2日目の昼にサーボのギアが欠けてサーボ交換(RS-995→MG956)、3日目はサーボの軸受けが貧弱なためにギアのバックラッシがむちゃくちゃでかくなって(最大±5度)何とか動いていました。レーンチェンジとか鬼だった…。
 
 
 とか何とかあった後に宿題とかテストとかがありまして今に至ります。
今週を乗り越えれば大分楽になるので、色々手をつけるのは来週以降かな。
 
パソコンが戻ってきて良かったのですが、ファイルの移動とかめんどくさい…。
で、今日はパソコン付属のソフトでバックアップを取っているのですが、現在約8時間経過で残り約2時間。パソコンがめちゃくちゃ重たいのに調べものしたりレポート書いたり。
 
 

最近売り出したイオンのジンジャーエールがすき。(¥148)
火曜市は毎回行きます。(部室から徒歩3分、自宅から徒歩7分)
こうやって人類は物のありがたみを忘れていくのです。
posted by Tmk at 00:35 | Comment(2) | MCR・活動記録