2009年11月19日

あと2日で大祭

去年に学校のリサイクル倉庫から拾ってきたハロゲンヒーターで今シーズンはしばらく十分そうです。
ただ、眠気がくると布団の中でないと落ち着きません。(笑
 
最近更新しなかったということは、それなりにいろいろやっていたということです。それなりの定義があいまいなのは知らないふりをしておきます。
 
修理中のパソコンは見積もりが来たあとに(普通に最近のぱそこんが1台買える値段)、設定関連の連絡の電話が来まして、中身のデータはぜんぜん無事でした。よかったー。
動作チェックをした後に戻ってくるとのことです。大祭にもどうやら間に合わないらしい。
 
 
マイコンカーはですね、メインマシンのBardiaのプログラムは修理中のPCの中にあっていじれないので、部品を寄せ集めたマシンのプログラムをやりました。
エンコーダとmicroSDを乗っけて動作確認済み。あとは部室のコースとの兼ね合いで調整すれば終了かな。
あとは対向2輪のマシンにエンコーダをつけて、…車線変更のプログラム間に合うかな?手をかけられないかも。
 
 
2足歩行ロボットは、膝ピッチ軸のダブルサーボの発熱がひどくて熱ダレをしてしまって、15分ぐらいでもう膝がふらふらになっちゃうので、秋月で安いファンモータを購入して(そういえば某先輩の就職先だっけ)取り付けてみたところ、結構効果が大きかったです。膝に片足2個と、足首に小さいの1個をつけて、合計6つを動かしています。
両足の脛に1枚ずつ基盤を取り付け、サーボ電力の中継と兼用しています。
1個いけにえとして耐圧実験をしたら(低格12V)、35Vぐらいまで動いていました。
まぁ安全なところを見て、20Vぐらいの昇圧回路を乗っけて見るのもいいかもしれません。0.4Aぐらい取れれば大丈夫みたいです。
 
前に倒れてからの起き上がりのモーションができました。後ろからの起き上がりは、バックパックが貧弱で倒れることも許されないのでまだ作っておりません。
 
それとジャイロの活用をしようと、秋月ジャイロからKRG-4に乗り換えました。
温度ドリフトがなくてとてもいい感じ。ただ、うまく値が取れない…。積分するとオフセットがすぐ積もってしまって。
ジャイロを扱っているサイトを見てみたのですが、なかなか私のほうではうまく再現できていません。
 
ずーっと悩んでいたのですが、2足歩行ロボットの用途では積分する必要はないかもしれないですね。
静止時電圧さえわかれば、そこからの差分を使ってサーボにフィードバックすれば大丈夫じゃないかなと思ったのです。
チラッとあるサイトにそんなことが書かれていたことと、高校時代に近藤科学のKHR-1をいじっていて、サーボの信号に中継するだけで使用できるジャイロセンサである「KRG-2」を使っていたときに、そういえばマシンを動かしたときに傾けたときに傾けた角度を保持していたわけじゃなくて、角速度がそのままフィードバックされていたような動きをしていました。
…これなら簡単にできそう?やってみようかな。
 
でもすんごく眠い。食事してもすぐにお腹が減ってしまうように感じる。単純に体力不足かな。
 
後輩も最近がんばってる。1年生のマシンが何とか動くところが見たい。
posted by Tmk at 05:41 | Comment(0) | MCR・活動記録