2009年11月19日

あと2日で大祭

去年に学校のリサイクル倉庫から拾ってきたハロゲンヒーターで今シーズンはしばらく十分そうです。
ただ、眠気がくると布団の中でないと落ち着きません。(笑
 
最近更新しなかったということは、それなりにいろいろやっていたということです。それなりの定義があいまいなのは知らないふりをしておきます。
 
修理中のパソコンは見積もりが来たあとに(普通に最近のぱそこんが1台買える値段)、設定関連の連絡の電話が来まして、中身のデータはぜんぜん無事でした。よかったー。
動作チェックをした後に戻ってくるとのことです。大祭にもどうやら間に合わないらしい。
 
 
マイコンカーはですね、メインマシンのBardiaのプログラムは修理中のPCの中にあっていじれないので、部品を寄せ集めたマシンのプログラムをやりました。
エンコーダとmicroSDを乗っけて動作確認済み。あとは部室のコースとの兼ね合いで調整すれば終了かな。
あとは対向2輪のマシンにエンコーダをつけて、…車線変更のプログラム間に合うかな?手をかけられないかも。
 
 
2足歩行ロボットは、膝ピッチ軸のダブルサーボの発熱がひどくて熱ダレをしてしまって、15分ぐらいでもう膝がふらふらになっちゃうので、秋月で安いファンモータを購入して(そういえば某先輩の就職先だっけ)取り付けてみたところ、結構効果が大きかったです。膝に片足2個と、足首に小さいの1個をつけて、合計6つを動かしています。
両足の脛に1枚ずつ基盤を取り付け、サーボ電力の中継と兼用しています。
1個いけにえとして耐圧実験をしたら(低格12V)、35Vぐらいまで動いていました。
まぁ安全なところを見て、20Vぐらいの昇圧回路を乗っけて見るのもいいかもしれません。0.4Aぐらい取れれば大丈夫みたいです。
 
前に倒れてからの起き上がりのモーションができました。後ろからの起き上がりは、バックパックが貧弱で倒れることも許されないのでまだ作っておりません。
 
それとジャイロの活用をしようと、秋月ジャイロからKRG-4に乗り換えました。
温度ドリフトがなくてとてもいい感じ。ただ、うまく値が取れない…。積分するとオフセットがすぐ積もってしまって。
ジャイロを扱っているサイトを見てみたのですが、なかなか私のほうではうまく再現できていません。
 
ずーっと悩んでいたのですが、2足歩行ロボットの用途では積分する必要はないかもしれないですね。
静止時電圧さえわかれば、そこからの差分を使ってサーボにフィードバックすれば大丈夫じゃないかなと思ったのです。
チラッとあるサイトにそんなことが書かれていたことと、高校時代に近藤科学のKHR-1をいじっていて、サーボの信号に中継するだけで使用できるジャイロセンサである「KRG-2」を使っていたときに、そういえばマシンを動かしたときに傾けたときに傾けた角度を保持していたわけじゃなくて、角速度がそのままフィードバックされていたような動きをしていました。
…これなら簡単にできそう?やってみようかな。
 
でもすんごく眠い。食事してもすぐにお腹が減ってしまうように感じる。単純に体力不足かな。
 
後輩も最近がんばってる。1年生のマシンが何とか動くところが見たい。
posted by Tmk at 05:41 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年11月03日

あーあ、やっぱり

毎日更新しているということは暇にしている証拠。
自分のPCじゃないとやっぱり落ち着かない。昨日よりタイピングしにくい…。 
 
昨日、学校からPCを借りて、今日はそのパソコンから書いています。
なんでも、借りた後に返さない人が何人かいるらしく、中止の方向を考えていたとのこと。
掲示をぽつぽつ見かけたのですが、期限を過ぎてもまだ返していない人がいるんですね…。
現在の3年生中心っぽいです。マナーもくそもない奴等ですね。
 
そんな中で何とか借りることが出来て良かったです。何とか今週末は大丈夫そうだ・・・。
 
本日の休みは、そのノートPCの調整。アップデートもされていないのでアップデート。
1期生の学科指定PC(現4年生)なのですが、標準販売品ではないのですが、メーカーサイトには情報が全然ない。あってもBIOSアップデート情報と、バッテリーの自主回収情報ぐらいで、それ以外ではモデルが無い事になっている…。
 
それというのもですね、起動時に「ウイルスに感染された跡のようなエラー」と「オーディオデバイスのインストール」のダイアログが開くんですよね。
ウイルス感染の跡みたいなエラーは、当該データを調べ上げていろいろ削除したら大丈夫でした。
オーディオデバイスは思い出してみると、先輩も音が出ないからUSBのオーディオデバイスを取り付けて忍んでいた覚えがある…。
というわけでメーカーHPをさまよっていたわけです。
PCの末尾の型番違いとかではなく、根本的にシリーズが無いので、どうしたものかと考えていました。
考え付いた案は、一緒に入っていた説明書を見て、類似シリーズを調べるぐらい。
と、それらしい型番があったので調べて、そのオーディオドライバをダウンロード。
いくつか候補をダウンロードしてみたのですが、中身は一緒なので適用したところ、見事に音が復活しました。 
音が無くても使用上は別に問題ないのですが、毎回ダイアログが出てくるのがウザかったのと、せっかくのオーディオデバイスなので、使ってあげたかったという自己満足でやってみました。
 
あとは、PCの中身もいろいろと面倒くさいことに。
不要なプログラムがいろいろ蔓延っておりました。いろいろアンインストールしてメンテナンスして、あとはHEWとかをインストール。とりあえず環境をそろえました。
それにしてもPCに何も制限かけないで貸し出すのもどうかと思うのですが。
前使っていた人のデータも残っていたりしたのですべて隔離。
返すときのことも考えて、ファイルは整理しておこう・・・。
 
とかやっていて1日つぶれましたとさ。
なんせCeleronM1GHzなんで、動作が遅い…。いいのは軽いのと、バッテリーがそれなりに長く持つことかな。文句言えない立場ですんで、有効活用いたします。
 
さて、プログラミングしよう。
posted by Tmk at 21:06 | Comment(2) | MCR・活動記録

2009年11月02日

ちょっとマズいかもなぁ

本日修理依頼の電話をかけましたよ。
配送が11/3日。そこから診断して書類が郵送されるので、少なくとも今週末のデモはMyPCはなしですね。
ちょーっとまずいなぁ。PCに空きがあるかと、どのくらいまでいじって良いのかによって、予定がかなり変わっちゃいますねぇ。
なんか、もともとは私の不注意っぽいので(よく見たらWindows7のドライバだったorz)自業自得なのですが、サークル関連データと授業関連データは痛い…。HDD初期化に追い込まれないことを祈るしかない…。
 

MCR山形大会お疲れ様です。>後輩たちと先生様方
今年は2年前を超えたって感じみたいですねー。
完走率ほぼ50%に戻って、全体的にレベルも高くなっています。北東北とも競っていますねぇ。
あー、やっぱり長井工さんですね。おめでとうございます。全国大会でも活躍を期待しています。
 
母校のほうは、AClassは残念な結果です。1人は、大会で初完走で上位になりましたが、完走者が少ない…。もっとメンバーはいたはずなので。
変わってBClassは完走者がかなり多くなりました。これは来年度も期待できそうな予感。
年末年始あたり覗いてみようかなぁ…。
 

プログラミング大変だなぁ。開発環境を再構築しないと…。ポータブルHDDの活躍どころ…あ、壊れてるんだっけ。
posted by Tmk at 00:04 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年11月01日

空想と

考えれば考えるほど夢だけが広がっていきます。
膨らませすぎた夢はいつか破れてなくなっちゃうんですよとか何とかは前にも書いたような気がする。
 
そんな悲観的なことを書かずに、とりあえずギリギリまで挑戦するのが正しい姿だとは思うんだけれど…。
 

デスクトップである程度の環境を構築しました。
2年前ぐらいのブラウザお気に入り情報しか出てこないですねぇ。
月曜日には学校でPCをレンタルする予定。修理中だったら1ヶ月更新でレンタルできるんです。3DCAD(Inventor)はとっても重いだろうけれど、プログラミングとかだったら大丈夫…。あ、プログラミングの宿題忘れてたなぁ。
 
…こんなことがあるたびに、バックアップの重要性に改めて気づかされるわけです。
以前はとっていたのですが、HDD領域がとられすぎていたことと、時間がすごくかかるのでやっていなかったのですが…。
 

今週末(今日か…)は、MCR山形大会です。行きたかったなぁ…。
母校の様子は聞いていないのでわからないのですが、技術を持った去年の3年が抜けて、今年の3年は1人しか完走経験ないからなぁ。でも、去年の大会で見るとやる気(向上心)はあるみたいだったから、きっとがんばってくれると信じましょう。
去年は大会全体のレベルとしては下がってしまったのですが、今年はどうなるでしょうか…。
 経験をつむという視点から見れば、高望みをせずに地道にしっかり頑張っている、本来の理想形とも呼べるのかもしれません。
 
「技術を蓄積していく」学校のスタイルであれば、スタートのレベルが高いのですから、高いレベルで生徒も成長していくでしょう。ただ、ベクトルを間違えると、大きな整備された土台のおかげで踊るだけの「バイトみたいな」人材が出来上がることにもなるのですが…。
 
どのような高校生活を送るにせよ、最終的に卒業した後に自分の力で上を望むことができるか、そこに尽きると思います。
気持ちの入れ方ひとつでぜんぜん違ってくるものです。
 
さて、宿題しようかな。
posted by Tmk at 05:10 | Comment(0) | その他・活動記録