2009年10月31日

やっちゃった

現在、いつも使用しているノートPCが壊れています。
ドライバアップデートの際にアップデートが失敗して(この失敗は私の落ち度はなかったのですが)、その後の負のスパイラルで、ついに画面が表示されなくなりました。
 
なんとBIOSの画面さえ表示してくれなくなりました。
ただ、パスワード入力を行うとハードディスクが動き始めて、起動っぽいことをしているので、どうやらシステムは生きているっぽいです。バックライトもついていて、バッテリー駆動からアダプタ駆動にすると輝度も変わるので、単純に表示系統の故障っぽいです。
一番怪しいのが、チップセットか表示系統のドライバをアップデートした後ですね。
点滅してフリーズするのでロールバックしたらなんか直ったのですが、その後休止→起動で画面が…。
あーもーやだやだ。こんな時期に。…でもいつ故障しても不便なのは同じか…。
 
ちなみにこの記事は、以前拾ったパソコンから書いています。キーボード使い慣れていないから打ちにくい…。
 
ノートPCが使えなくなって不便なことは、ロボットのデバッグができないことと、最近のデータはノートパソコンの中にあるってことですね。あとネットのブックマークも。メールも、一部に消えちゃちょっと困るものも混ざってるし。
まぁ、ソフトウェアとか設定とかは何とかなるから問題なし。パスワード関係も大丈夫だろう…。
自分のマシンのプログラムもちょっと痛いけれど、二足歩行ロボットのプログラムは偶然にもコピーをほかの人にあげたので残ってるんですよね。自分のプログラムよりとりあえずそっちが無事でよかった…。 
 
今日はサポートに電話し損ねたので、明日電話してみます。日曜日だけど大丈夫らしい。
セキュリティの関係上、HDDケースでのファイルサルベージもできませんでした。いざとなったら面倒くさい仕様だなぁ。
posted by Tmk at 23:53 | Comment(0) | その他・活動記録

2009年10月30日

20回目の

先日誕生日を迎えてしまいました。
これでハタチになったわけですが、やっぱり全然実感がわきません。そんなものなのかな?
 
メールボックスとかのメンテナンス放置していたら、カウンターが飛んじゃってました…。とりあえず0からリスタートです。月ごとのログもあったのですが、今までの件数はすべてロストしてしまいました…。
 

前回の記事を書いてからずっと調整していました。
横歩きはとりあえず出来て、旋回はその場旋回できず。大回りな旋回に。
腕ヨー軸がネジだけでぶらぶらしていたりしながらも、攻撃モーションを作ってみたり。
周りの机とか、自分の腹とかにガンガンぶつけつつモーションも作りまして、デモに参加しました。
 
SBSH0154.JPG
 
移動のために集合した時点で体力切れ。フラフラな状態で車に乗り込んでそのまま車酔いという最悪パターン。入試広報課の方、そして他の参加した方に迷惑をかけてしまいました。すみません・・・。
それでも何とかデモに参加しました。
私は殆ど喋りに徹しましたよ。司会進行と実況なんかをしました。
数回ちびっ子相手のトークはやったことあるのですが、やっぱり難しいですね…。
豆知識をいくつか出して場つなぎもしましたが、8個ぐらいがやっとでした。後はひたすら実況。言い回しもバリエーションが無くてメリハリに欠ける…。一度部内でマニュアル的な物を作ったほうが良いんじゃないかなと思いつつ、何とか乗り切りました。吐き気とかして、ホント体調がやばかったですが。
 
結局、マシンの剛性不足やら時間不足やらで前進はできませんでした。何とか大学祭までには…!
やっぱり難しいですね。
posted by Tmk at 00:31 | Comment(1) | MCR・活動記録

2009年10月25日

追い込めない追い込み

現在自宅にて二足歩行ロボットデバッグ中。でかいので、ピッチとロール方向のブレが半端ない。
部室棟でデバッグ中に、ヒザサーボのうちの1つが稼動していないことが判明(1軸に並列に2つのサーボをつかっているので気づかなかった。)
交換するとサーボ自体のケースも破損寸前。ネジがめり込んでるから設計担当の責任だね。
稼動していないサーボはFETの破損と判明。無理矢理未使用サーボをスレーブ化。「偽」スレーブサーボを使用中。ピンセットなくしちゃって、FET交換できない…。
 
とりあえずその後に自宅に撤収して、ヒザと足首サーボのストレッチ、パンチの値を変更。サーボが戻りきれてないんですよね。ついでに色々メンテナンス。…と今ここ。
 
なんせ、ハードウェア完成が24日の午後4時ころ。そこからモーション作るって…。
 ボロやら欠陥やらがわんさか噴出してくるところを何とか押さえ込もうと。
 
もちろんマイコンカーばっかり作ってたので、二足歩行ロボットのモーションについてはじぇんじぇん分かりませんのです。勘と気合だけが頼りの作業。これから徹夜です。
posted by Tmk at 02:25 | Comment(0) | 二足

2009年10月23日

残り1ヶ月ですよ

あれですね。自分ではサボっていた自覚が無かったけれど、それゆえに目の前の壁さえも気づかなかったってやつですね。
 
大学祭まで残り1ヶ月です。新しいメイン機体を作れる余裕が無いので、とりあえず現状維持…。とも言ってられないので、6月の文化の祭典でずーっと走ってたマシンにエンコーダとmicroSDカードを搭載して遊んでみます。サーボモータも変更して、高校1年時のマシンより少し早いぐらいのマシンにしたいな。大して改良とはいえないですが。
 
あとは、後輩が対向2輪のマシンになぜかこだわっていて、大学祭までに私のマシンを越えるごとくらい余裕とか何とか言っているので、高校の時に作ったミニマイコンカーみたいな奴(http://hts.sblo.jp/article/3911171.html)のスケールアップ版を作る予定。
大学入学当初に作った機体を解体してハイスピードギアボックスを使って作ります。これも部品の寄せ集めなんで、あんまり軽くもないです。シャーシは大体高級サーボ1個分ぐらいの重さ。ジュラルミン2mmで作ったのですが、もっと肉抜き出来たなぁと若干後悔。
出来たら一応載せましょうかねぇ。見せびらかすようなものにはならないと思いますが。
 
あとは、先日先輩の遺産マシンを改良して、とりあえず走るマシンに仕上げてみました。これで当日走る見込みのあるマシンは5台になりました。わーい、去年より台数が多いぞー。
 

えっとですね、日曜日なんですよ。二足歩行ロボットのデモ。その後もデモがあります。(こっちはマイコンカー含む)
 
上半身は明日あたりに出来るのかな?きっと。今日は大半を組み上げていたから、頑張ってくれるでしょう。
問題はそこからで、ずーっとモーション改良することになるんじゃないかな。プログラミングは私だし。
・歩行モーション
・攻撃モーション
・起き上がりモーション
(上からこなす予定)
上記のモーションを作る予定です。出来るのかな…。ってか体力は持つのかな…。
 
…でも。
せっかくだから、ハタチになる前に、やっておきたいな。
posted by Tmk at 05:01 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年10月19日

忘れてた

ただいまF1ブラジルGP見てます。ギリギリの興奮。マイコンカーでも味わえるようなレベルのマシンを作りたいなぁ。
 
リンク追加して無かったですね。
 
・SKKアンテナ
http://www.i-know.jp/skkantenna/
私の所属する、千葉工業大学文化会 総合工学研究会所属・OBのブログを集めたアンテナです。
この辺の管理も私がやってます。私含め、コメントでどんどんツッコミしてやってください。お願いします。
 
 
・jonのブログ(jon)
http://jon.syoyu.net/
同じサークル所属で同期、そしてマイコンカーを作っています。
私より電気電子系(特に電気)が強いと思われます。 
独特の視点から突っ込んでくれる貴重な人。ただし、暴走すると止まりません。どうにも出来ません。
 
・Live in somewhere(akasha)
http://fateofsinkoi.blog62.fc2.com/
こちらも同期で、二足歩行ロボットハード担当の人。
一時期、加工の神様と呼ばれた人。(何でこんな加工になってしまっているんだろう…!的な意味で) 
最近は着実に成長しておりますが、やっぱりどこか抜けてるけど、なんか無難にこなしてる人。
要領はとってもいい人なので、今後ももっと頑張ってくれそうな人。
そして「ごーいんぐまいうぇい」な人。いろんな意味で。
posted by Tmk at 02:56 | Comment(2) | MCR・活動記録

なんとかね

二足歩行ロボットのプログラミング。
何とか自由にモーションを作れるようになったので、一昨日はプログラムしました。
 
基本的な仕組みは出来ているので、サーボID、角度(deg、相対角)、指定角度に達するまでの時間の3つのデータを入れると、その通りに動いてくれる関数を作成しました。
回転方向データ、初期位置データを予め設定しておくことにより、機体メンテナンスを行っても簡単に調整できます。
 
ということで、
 ・しゃがむ
・横歩き(左右)
・旋回(左右)
ができました。これ以降は上半身の完成待ち。デビューは10月25日。さて…。
 

秋月ジャイロの実験。
色々噂が聞こえてきますが、一応。
 
○角速度のデータ 
A/D変換結果と前回変換結果との差分を出したもの。
↓グラフは「角加速度」と書いてありますが、「角速度」の間違いです。
kakukasoku.jpg
 
○角度のデータ
上のデータを積分したもの。
縦軸はA/Dをそのまま演算したものなので、あんまり気にしないでください。
kakudo.jpg
 
 
大体静止状態で、ジャイロからのデータが300位です。そのため、それより下(角速度データのマイナス方向)は、すぐサチります。
マイナス方向は明らかに「壁」がありますね。このグラフでは、プラス方向は大丈夫みたいです。
 
角度のデータは、プラス方向へずるずると引きずられていっています。実際には最初と最後は大体同じ角度になるはず…でした。
 
電源投入から10秒しても、ジャイロの出力がだんだんズレていってました。
やっぱり、角度を調べる用途だとSTLJapanのジャイロみたいな物じゃないとだめかなぁ。KONDOのジャイロも検討する余地ありでしょうか。
 
 
グラフ内にはありませんが、3cm位上から基板を落としてみると、プラスもマイナスも値が飛びました。当たり前か…。
直接値をとるか、ジャイロを変えるか…。とりあえずそのままでは使えないですね。
posted by Tmk at 01:20 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年10月17日

効率

基本的に、回路製作はほぼ100%、プログラミングは50%は自宅で行います。(プログラムについては、10%部室、30%MCRコースの前。最近コースの前でのプログラミング割合が少ない…。)
理由は簡単で、家でやる方が集中できるから。それなりの確立で音楽をかけたり、回路は自宅で行う方が環境が整ってるから。回路もプログラムも調べながらすることもあるので、ネットワーク環境も欲しい。部室にはネットワーク環境がないのです。
 精神的な面が結構大きいんじゃないでしょうか。どうも部室では作業をし難いような感じ。高校のときは全然そんなこと思わなかったんだけれど。
 
いや、こんなことを考えていた理由は、ものづくりにおいて体調ってやっぱり重要なんだなと思ったからです。
体調が悪いときは、作った(調整した)機体も調子が悪いことが多く、調整所要時間も比較的多くなります。根拠は経験。
プログラムの効率なんかも、眠いと発想力が半減してしまいます。この間部室で眠気に襲われながらプログラミングしたときは、全然良いプログラムが思いつかなかったです。次の日の帰宅時にアイディアがポンポン出てきまして、少し前にそれを試したらうまくいって一段落したって感じです。
 
 
…とりあえず、 プログラミングサボっていると、二足のメンバーに恨まれそうなので暫くプログラミングしましょうか。
来週に間に合うかどうか…。間に合わないなんていってられないな。とりあえず最低限の動作をする基本部分は出来てるから大丈夫なはず。
でかい機体だから、早めにジャイロ使っておきたいなぁ。
posted by Tmk at 00:06 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年10月12日

見てきたり、妄想したり

CEATEC JAPAN 2009の最終日だけ覗いてみる。
相撲ロボットの関東大会のビデオ撮影を兼ねてだけれど、その目的は結局行ってもも行かなくても同じだったっぽいけれど、あんまり他のロボットを見る機会がないので(特にウチのサークルには「かつて強かったロボット」はあるけれど(厳密に言うとウチのサークルじゃないけれど)、「今強いロボット」は無いから)色々面白かったです。
内の学校(サークル外含め)は、全部1回戦負けでした。(だよね?)
リポが飛んだり、土俵から逃げていったり、土俵の上で跳ね回って落ちたり、動かないまま押されていったり。まぁ、そんな感じ。
 
あ、その時STRV先輩にも会いましたが、殆ど喋らずに別れてしまいました。挨拶も全然してなくてすいません。後姿では全然気づかなかったもので…(白系の服と短い髪というイメージがまったく持ってなかったんで)
 
CEATECの中身はというと、やっぱり出展者数が少ない。まぁしょうがないけれど。
去年より多くの大手家電メーカーが「3D」という文字を使っていた。とても目立つだけあって、テレビの技術にとても力を入れている印象。
あとはなんとなく「DC」の文字もチョコチョコ見たような。
太陽電池パネルからの電気を使う際にACとDCの壁があるので、DC専用の空調ファンとか、AC/DCどちらもOKな電力供給とか。
あとは、「クルマ」も多く見たような気がする。ネットワーク技術と車両技術の融合とか、電気自動車技術とか。
もちろんエコなんて言葉も良く見ました。去年よりもやっぱり多いような気がする。
ところで、「マックエイト」ってあんなに太っ腹でしたっけ?サンプルを「持ってけ泥棒」状態で並べてあったし。
 


そういえば書いてなかった。二足歩行ロボット。
先週の水曜日に、逆運動学のプログラムを実装できたのを確認しました。初期位置ずれていたり、計算がずるずるズレていくのも確認しましたが。
とりあえず

(WMV 3.59MB)
 

高周波の音が入りますが、CNC加工の音です。確か。

足の付け根のヨー軸は、ハード担当さんがめちゃくちゃにサーボを取り付けたために稼動させてません。なのでグリッと動いてます。
Z軸の位置は同じで、PS2コントローラでXとYをいじって遊んでいます。(このときは実験中で、片足のみしか動かしてません)
ちなみに、100均一の組み立て式ラックに吊るして調整という暴挙を行っているために、自由に動けず、足の位置によってはロボット自体が傾くので、Z軸が一定の高さになっていないです。
稼動範囲の限界も余裕で無視しているために、結構目標に達していないところが確認できます。 
 
もう、ハードをぶっ壊す勢いでぐりぐり遊んでます。って言うか壊しました。(笑)
 SBSH0134.JPG
 
左:破損 右:正常
足付け根のヨー軸です。
両もちで固定していたものの、私の組み付けと精度の低さにより、ラジアル方向に負荷がかかって破損してしまいました。内部の写真の方がよく分かるかも。
DSCF3931.JPG
ファイナルギアの歯がそぎとられ、その前の段のギアに持ってかれて挟まってます。ファイナルギアの白い軸(ポテンショを動かす軸)の周りの黒い部分は、もともとミドルケースの突起でしたが、それも切り取られ…。
 
それと、腰周りをハード担当さんが改造した後に色々動かしたら、股関節ピッチ(だっけ?)から煙が…。
並列サーボ部分だったのですが、ネジ1個分位位置がずれていたらしいです。やけどするほどの温度になっていてそれに気づきました。冷却スプレーを何度当てても冷えないほど熱くなってましたよ…。
内部のFET焼損。FETドライブ用のICも1個破損。FETだけだったら、マイコンカー用に買ったFETをつけようかと思っていたのですが、ドライブ用のICもダメだったのでどうにもなんないです…。
 
それとこれ
SBSH0131.JPG
この裏は溝を掘ってありますが、この面は何も溝加工していないはず…でしたが、ネジの頭の分が凹んでいます。実はこれは足裏付け根部分。ネジ穴が合わなかったとかで、4つのうち2つのネジしか止めてない部分。反対側からも同じ部品で固定していますが、反対側も2つのネジで固定。そのうち1個はネジ穴がバカになってました。
…一応書いておきますが、1度も大会に出場したことないロボットです。
どうやら、替えパーツもすでにあるらしく、大破したら交換するとのこと。
デモが2週間後に迫っています。どうなるんでしょ。
 
PS2コントローラが時々途切れるんだよなー。
そんなにコントローラ自体の信頼性は低くないはず。AVRのプログラムが悪い気がする。タイミングクロック辺り。なんとなく周期的に読めない気がするんだよね。


モータ欲しいなぁ。とりあえず…。うん。
変えてみようと思ってます。色々と。
 


充電器を買いました。が、初期不良のために製造元に送って交換してもらいます。
…Hyperionの充電器の方が良かったかな。容量低くて充電も時間がかかる…。お金ないし、部室にもあるから我慢しよう。

posted by Tmk at 02:23 | Comment(0) | MCR・活動記録