2009年09月18日

どうやら終わり

色々あってご無沙汰です。昨日で夏休みが終わりました。まぁ、今日ガイダンスに行ったら連休なんですが。

動画公開再開しました。順序変更、マシン名追加、若干画質向上しました。以前ダウンロードした方も、今一度のダウンロード推奨です。

そんなに作業はやってないです。マイコンカーは早くもシーズンが終わってしまったので、他にやっていたことを進めてます。
次のシーズンまで時間があるし、新しいマシンも作りたいし…。

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ところでですね、少し悩んでいることが一つ。

現在私は部内プロジェクトの二足歩行ロボットプログラムを組んでいます。
まぁ大体の土台は出来たかなって所なのですが、少しプログラムで迷っていることがあります。
それは変数(フラグ)管理のことです。

コントローラとしてPS2PADを使用(VstoneのVS-C1です)
その信号をATtiny2313で少しいじって、そこからSH7125に入力させます。
タイミングパルスがAVRから出力されて、その都度割り込みで処理します。
1度に2bitのデータを受信し、一通りデータを入力するにはそれを24回繰り返します。(24*2/8=6byte)
そのうち4byte分は数値データとして保存します。(アナログスティック上下と左右×2)
残り2byteはそれぞれのボタンです。

そこで、です。

ボタンの1/0情報を、char型16個の配列を使って管理するか、short相当の変数1にまとめて管理するか。そこを悩んでいます。
いや、別に容量の方も処理の方も余裕です。逆運動学計算するって言っても、SHマイコン(しかも計算は整数処理)なので、特にパワーが足りなくなることはないです。(まだ実装していませんが)

ただ、どちらがスマートなのかなーと思いまして。
short1個で管理するほうが気分的にはかっこいいです。
ただ、書き込みと読み出しのステップ数が増えるわけで…。
でも増えるって言ってもビットシフト1回とAND処理程度…。
たぶんshort1個で処理するだろうな。
そういえば、AVRに書き込むプログラムの設定を変えれば、8bitで読み込みも出来るんだった…。そっちの方が楽だったなぁ。回路組んじゃったし、変える予定は無いけれど。

あんまりやったことが無いからかもしれませんが、やっぱり無線を使って意図した動きをしてくれると面白いです。今だに今年の4月に回路が完成した相撲ロボットをいじって遊んでますから。
そろそろ自立化しようかなぁ。相撲班が作ったマシンの相手専用とか。そろそろラジコンでいいから倒してくれー >相撲班


それにしても、シリアル受信がいまだに出来ないのは何でだろう…。
posted by Tmk at 05:05 | Comment(0) | MCR以外