2009年08月31日

帰省してます

ほぼなーんにもせずにいます。実家でごろごろしてます。

実家近くの池に蓮が沢山咲いてました。
SBSH0090.JPG

もうじき満開って所かな。

SBSH0083.JPG

携帯電話でこの程度の画質が出るので(923SH)、最近はデジカメを持ち歩いていません。

現在は先日の大会の動画整理中です。ゆっくり進めてます。

なんか、実家のインターネット回線が光回線になるっぽい。
9/1日午前に工事があるらしい。プロバイダとかはどうなるんだろ?何も聞いて無いし分かる人がいないから、その場で聞こうかな。
無線LANだから、設定とかもやり直さないとな…。昔のタイプだから、b規格で12Mbps上限なんだよね。LANカードも変えないと。


もうすこし実家でゆっくりする予定です。
posted by Tmk at 03:03 | Comment(0) | その他・活動記録

2009年08月27日

終わった終わった

ずっと更新していなかったのは、ネット環境が無かったためです。
理由は…お察しの通りで。
いや、ただ単に口座の残高g(略

大会がいつの間にやら終わってしまいました。
公式ページの方に名前が載っていないので、お察しの通り2回ともOUTです。

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二足開発もあって、1週間前から手をつけ始める。

ギアボックス簡略化と軽量化を行って、モータの交換。
1年程度つかったので、交換すると音から違う。
前輪と後輪どちらも交換予定だったものの、前輪の軸間距離が短くなってしまったらしく、きちんと組めなかったために後輪のみ交換。時間も無かったのでとりあえずそれだけ。

そして、全国大会のときにセンサアームの先端につけた先読みセンサを、ピボット根元近くにつけなおす。
湘南大会で立体交差で「持って行かれた」設計をやり直して、合成を高める。
ただ、ハイトゲージが無いので正確な罫書きが出来ず、一部の部品を2回製作。無理やりなことを色々して、とりあえず完成させました。


本来公式準拠のコースが広げてある場所があるのですが、掃除やレスキューロボットフィールド展開のために、ずっと使えませんでした。
どのような扱いになっているのかも分からず、問い合わせても日時が迫っていてきっと間に合わないと思ったので、部室の簡易コースでのみの調整。グリップも無いコースで、余りにも公式コースと違うために、パラメータの調整は実質無理。走るだけの確認。

結局まともな調整はやっていないのです。

コースも部室棟のホールで展開。無許可だけれど部内慣例。

で、前日調整中に破損。狭くて部品も紛失しやすい部室での修理を避けるためにその時点で調整終了。
ただ、そのときに暑さで頭痛を起し、疲れもあって体調も崩す。吐き気とめまいも併発。その日の夜に家に着いた時点で倒れる。


結局メンバー2人が私の家に来て調整中、私はトイレにこもってました。夕飯を食べる前なので、戻そうにも戻すものが無い状態。とても苦しい5時間。


いつの間にか寝て、起きたのは出発直前。
起きた時点でも少し体調が悪かったので、家で休む。


ただ、参加しないで終わるより、参加して経験を得て、悔しい思いをする方が少しなりとも刺激になると思って、ふらふらな状態でマシン修理、無理矢理出発。

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会場到着後、すぐマシンを取り出してみると、先読みセンサが反応せず。
原因は先読みセンサKU381自体の基板パターン剥離。センサ自体にLEDをつけていた部分全体が損傷。その場で無理矢理修理。

1走目
走ることをミニコースで確認したのに、

操舵がフラフラのままカーブで外側により過ぎて一瞬停止→クランクでライン追従出来ず脱輪

なんてことに。
すぐには原因が分からず、ミニコースで動かすと操舵も殆どしない状態。どうやら、ゲインが全然足りない状態。プログラム、設定の変更はしていないのでハードの問題だと判断。
サーボ機構自体にギアの抵抗感が無いので、マクソンモータギアヘッドのピニオンギアが空回りと判断してその場ですべて解体。
しかし全然異常なし。とりあえず組みなおすとなぜか通常動作。まったく原因分からず。

とりあえず再びミニコースで調整し、大丈夫なことを確認した後に2走目。


2走目
スタート後カーブで外側にスライド→脱輪時停止プログラム発動、脱輪

2走目の前にプログラムを変更しようとしたものの、シリアル書き込みプログラムがハングアップ。再起動使用としても、OSが止まってしまってどうしようも出来ないうちに車検になってしまいました。
なので、2走目の後のログ取りもせず(体調不良と疲れもあり)に撤収準備をしてしまいました。

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結局その日は帰ってからすぐ寝て、次の日に起きた覚えは無く、気づいたら火曜日でした。

火曜日にログを取って見ると、エンコーダの記録が0
なんと、エンコーダ根元でVCC断線。直す気力も出ずに放置中。

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結局はマシンの不具合が大会当日、しかも走る直前に出ちゃった格好です。先読みセンサの効果をログからフィードバックも出来るわけがなく、私も体調を崩し、大会に臨む状況としては最悪。

いろんな意味で絶望したので、全部1からやり直そうと考えています。現在のマシンを今後大会に出すことは無い予定。デモ、展示ぐらいにしか出さないでしょうね。


すべて初心に帰って。とりあえずじっくり考え直しましょう。
posted by Tmk at 10:58 | Comment(0) | MCR・活動記録

2009年08月10日

回路を作って

なんとなく回路作るの下手になったような気がする。気がするだけ。
けど、あながち嘘でもない。

もう少し刺激的な回路作りたいな。というか作れるようになりたいな。

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とりあえずテストが終わり、休みに突入しかけています。
しかしながら、電子回路レポート(コルピッツ発振、ウィーンブリッジ形発振回路)のレポート+英語レポート提出が残っております。
電子回路は月曜日12時に担当教授の研究室へ。私の家から研究室まで徒歩10分強。
英語レポートは郵送にて提出。12日必着。単位のかかった大事なレポート。うん、英語は単語が覚えられなくて苦手。

それが終わったらサークル関連のことをビシバシやります。
MCRアキバまであと2週間。
現在私の後ろにマシンがありますが、ぜんっぜんいじっていません。何も進歩なし。
そして二足歩行ロボットの方にかかりっきりで、マイコンカーにどれだけ時間を使えるか…。火曜日あたりまでに計画書のまとめもしなくちゃいけないし、今月は遊べないな…。


私がいるすぐ右にあるPen4のデスクトップパソコン、何かに使えないかなぁ。絶賛故障中だけど。(メモリかIEEE1294拡張ボードのどちらかがNG)

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現在、いくつかの計画が出てきては消え、消えそうで消えなかったり、一晩寝て夢の彼方に置いてきてたりしているっぽいです。

いくつかは他の人の手によって、あるいは自分の手によって、時間というルートのど真ん中に固定されちゃっているんだけれど。

でもさ、この「計画」って、みんなマイコンカーには関係しないんだよね。入部した当初はあんまり興味持ってなかったんだけどね。
でも、マイコンカーでやりたいことは今でも持ってるんだけど、まだやっていないことが色々。すぐ出来そうなことばかりだけれど。

細い腕を大きく伸ばしても、途中であっけなく折れちゃって、連鎖で折れて、回収も大変になる。
ちゃんと勉強したはずなのにね。おかしいね。



ところで、「Project Management」をメインに取り扱っている学科設置済みの大学ってうちの大学だけなんだって。
だけど、ウチのサークルには社会システム系(経営、金融等)の学科所属者がいないんで、まず話を聞く機会も無いんですよね。
posted by Tmk at 00:11 | Comment(3) | MCR・活動記録

2009年08月02日

ぶくぶく

何故だっ!
洗濯物を干しに外(ベランダ)に出て10分しか経っていないのに、足だけ20箇所以上刺されるとか訳分からん。痒い…。

なんか両腕も痛いんだよなー。筋肉痛みたいな痛さ。別に変なことやったわけじゃないし。

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7/20に書いた通信電圧の問題ですが、昼飯の時間に突然ひらめいて、回路をいじったらすんなり電圧レベルが理想の形になりました。
これが直ったのは、27日頃だったかも。

SBSH0048.JPG

上:RX 下:TX
2V/div 0.2ms/div

RXには送信した信号+サーボからの返答が付加されています。14個のサーボに指令を送っていて、そのうち2つから返事が返ってきているので、返事の信号は薄くて問題ないです。

ということで、現在ガシガシ回路作っています。
本格的に進めるのは、テストが終わった今週末からだろうなぁ。
posted by Tmk at 19:02 | Comment(3) | 二足

亀裂

例えば高校受験を失敗して、私立校に進学したとしよう。
卒業後はそのまま就職していた可能性が高い。

例えば、高校の部活動に参加しなかったとしよう。
卒業後は産技短か、就職をしていただろう。


今のこの時間、ここにいる理由。
それは自分が望んだから。そして、その道が開いていたから。

時々、その選択は正しかったのかと、自分に問いただしてみる。
しかし、答えはいつも同じ。「分からない」
判断する材料が無いし、きっと当分出てこない。いつになるのかも分からない。

選択というのは、すべて自分で決められることばかりなのだろうか。いや、必ずしもそうではない。というより、選択の自由は思ったより少ない。
限られたカードの中で選び出す。簡単なのに困難。困難なのに簡単。

ただ、それが本当にすべてのカードなのか?
きっと、恐らく、たぶん、見えないカードは存在するだろう。
私には見えないカードが沢山存在している、はず。
けれど、分からない。知らない。
そんなの、自分じゃ見つけられないもの。だから見えない。

そして、そのカードに「あたり」と「はずれ」ってあるんだろうか。
そんなこと、知らない。分からない。
どのカードを選んでも、きっと分からない。

したいことをすれば良い。って言われた。
したいことってなんだろう。
出来ないことってなんだろう。
出来ることってなんだろう。

その考えは、果たして本当なのだろうか。嘘なのだろうか。

知らなくて良いのだろうか。



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海の色、空の色。
いつも変化している自然の色。

ただ、根底に流れる「色」は、ある一つの色になるらしい。
それは場所によって違って、見る人によっても違う。

色というのは、見る人によって感じ方は違う。自分の見る物が、絶対他人と同じとは言いきれない。というか言えない。

そして、色はいつか色あせるものらしい。よく分からない。
それが色の変化なのだろうか。

決まった色、変化していく色。

色は、本当に「色」なのだろうか。「色」だけなのだろうか。

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先週、なんとなく書きたいなって思ってたけれども、テストもあったし書けなかったもの。本当に書けた気はしないけれど。
posted by Tmk at 14:49 | Comment(0) | MCR以外