ずるずる

いつの間にか1月が終わってしまいました。あんまり活動できなかったなぁ。
とりあえず今月も暫く活動は出来ないかもですね。今月後半から…かな。
 
なんか少し前に更新したと思ったんだけれど、どうやら勘違いだったらしい。やっぱり疲れてるのかな。それともダレ過ぎているだけなのかな。
 

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HS-7940TGをAdldおにーさんがMCR用に買ってました。「2足より合計が安いから良いやつ1個買えるぜー」って言ってたなぁ。
ちなみにスペックは
スピード　0.06 sec/60deg(7.4V)
トルク　　16Kg・cm(7.4V)
との事。チタニウムギアでとっても丈夫。ガタも無いから基板取ってアナログセンサ使うのも言いと思うけれど。とりあえずそのまま使うらしい。
 
サンワからも、HVS-ZSなんてサーボも出て、DSJ-1SSなんてサーボも出ていたりしますね。
 
ちなみにRE16で作る自作サーボは、トルク16Kg・cm近くが出て、スピードは0.04 60deg/sec位になります。（ギアヘッド19:1を60:20で減速したとき）
そう考えると、最近のラジコンサーボの出力は恐ろしい…。REmax13程度の大きさのモータなのに…。
 

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結構時間が経ちましたが、全国大会に出場された皆様お疲れ様でした。
レポートやマシン紹介、更に大会のビデオも見ました。
 
どのマシンも洗練されていて良いですね…。すばらしいです。
同じようなマシンが多くなってきている中で、どうやって自分の個性を出すかが鍵になってきますね。他と同じようなマシンでは勝てないわけで、確実な進歩も必要です。あぁ、私も高校生の方々を見習わないと。
BasicClassも面白いですね…。差が付きにくい競技で、どうやって相手に勝つか。固定のトレンドが無い中で、マシンを作るのは難しいことだと思います。もう少し枠を増やしても良いんじゃないかなと個人的に思いました。
私もそうなのですが（といって言いのだろうか？）、ものづくりを始めたばかりのころに強烈な体験があると、そこからぐんぐん伸びで行くんじゃないかなと思っています。
やっているうちにいつの間にかハマっていて、大会に出てみたら幸運にも全国大会にいけて…。
何にもとりえが無くて、「大海を知らず」な状態の「大海に出てみた」体験はとっても重要です。なんせ、トップ集団が集まっているわけですから、当時の私にしてみればテレビに出ている芸能人並に憧れの存在な訳です。
地区大会でなんとなく「終わっちゃったね。次頑張ろうね」となると、結構ダラダラしたままになるんじゃないかなーと。まぁそうじゃない例が後輩にいる訳ですが。
 

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まぁとりあえずいくつか考えている訳です、モータを変えようかなとか、設計コンセプトを改めようかなとか。どうやら私は2年に1度頑張る変な奴らしいですね。

適材適所

最近やっぱり寒いなと実感してまいりました。
昨日コタツの武装を強化してみました。イオンと併設のニトリで色々買ってきましたよ。シーズン品入れ替わりの季節なので、季節商品が安いです。あとは某氏に破られてしまったシーツを買ったり。
 

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ロボットを作る人は、オールマイティに何でもできる人だと全体を見渡すことが出来るので、作品完成度も高くなると思います。ですが、ある項目が得意で、そのほかは苦手なんていう人もいます。その場合、もちろん苦手なことに対する仕事は遅かったり完成度が低かったりします。
複数人で1つのものを作る場合、どのような目的なのかにもよりますが、それぞれの分野が得意な人で構成するのがベターです。また、意欲的であり、持っているもの＋新しく挑戦するというように、常に進化し続けることもまた重要です。
 
…とか思ったわけですよ。思っただけですけど。
 

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金曜日に、3年生のポスターセッション形式の発表会をちらりと見てきました。
ウチの学科では3年生になると、早くも研究室に所属するわけですが、所属している研究室で研究テーマが色々変わるわけです。
「なんか難しいことやってる」とか「なんか変なことやってる」とか「俺でもすぐできるだろこれ」とか「わけわからん（説明になってないという意味で）」とか思ったわけです。
 
3年生の研究室に所属する人たちの中では、SHマイコンがトレンドらしいです。
SHのほかには、重さとサイズを追及したロボットにPICを使っているところしか見てないです。
どうやらH8は嫌われ者らしい。
学科ではまず入学してすぐにH8/3694と触れ合うことになります。私たちの一つ上の世代はH8/3664です。
で、どうやら来年度以降はSHになるという噂。どうなるかは知りませんが。
H8は次第に見放されていくとか何とか教授陣が噂してます。
 
SHを使っている研究の一部では、H8との違いを書いているところもありました。処理が早いとか、それぐらい。マイコン内部の処理について書いてるところは無かったような。H8との違いを書くぐらいなら、本題の方に力入れろよとか思ったわけですが…。
どこもかしこもSHだったのですが、SHクラスのマイコン必要ないだろと思う研究テーマもちらほら。もちろんSHであれば処理速度をある程度期待できますが、単純なサーボ機構を組むぐらいだったらSHは必要ないし。高性能回路を1枚基板で作ったとかならある程度評価されるんだろうけれど。
単純だったり平凡だったりすると、研究テーマを選ぶ時点で差が付いちゃうわけで、すぐ再現できそうなものだと面白くないです。 
インパクトがあって堅実に達成できるもの、だと面白いかな。

対物センサSA1E

htnk.spが、RTでやってるU1Kに出場するということなので、ついでにそのビルの1階にある鈴商にお使いを頼みました。（ちなみにhtnk.spは特別賞受賞ということです。おつかれさまですー）
買ってもらったものは対物センサの和泉電気SA1E-DN1って言う製品でございます。

鈴商通販で4200円、店頭では写真の通り4000円でした。
htnk.sp曰く、「最初無いって言われた」との事。良く探してみたらあったらしい。

これは、大学祭のときにいらっしゃったSTRV先輩に教えてもらったものです。 
今まで気づかなかったけれど、なんかあったから試してみない？と言われたので。
現在私はKU381-80を使っています。（ベステクから売られているセンサ）
去年のアキバ大会でパターン剥離（補修したので使えますが）したり、感度調整部がちょっと壊れ気味なのでどうしようかなと考えていたところ。

さて、外観です。

材質は主にPCです。
上部に感度調整のポテンショが付いて、確認LED2種が付いてます。

 

後ろから

オムロンならE3Z-D62、キーエンスならPZ-M71辺りとの競合品ですね。
ただ、スペック上は検出距離が700mmとなっています。
電圧はDC12~24V 許容リップル率±10％です。
重量は総重量26g(コード分1m込み)
コードの分を抜くと、大体ですが10gちょいかなという感じ。
根元近くで切るなり、周りの被覆を取って芯に通る3本の線を露出させて使うなりすれば（そんなに皮膜が強いものではないと思いますが）軽くなるはず。

 
 
左：オムロンE3V3-D62（現在製造終了）
右：和泉電気SA1E-DN1
 
手持ちのセンサと比較してみました。以前相撲ロボットを修理したときに、根元から断線して使えなかったセンサです。（今日Adldがフライスでがガリガリやっていました。これから修理します。） 
旧型の製品と比べていますが、縦方向に一回り小さいです。横方向はほんのちょっと大きいかな？程度。
 
 

電気を入れて試してみました。
オフホワイトの部室天井を検出させてみたところ、最大感度で大体1000mmあたりがギリギリラインでした。
動作もいい感じ。KU381よりしっかり見てくれている感じがする。
試しにマイコンカーでの使用を想定して、電源電圧を9.5Vで動作させて見ましたが、大きな性能の差は見られませんでした。先読みで使うにしても、検出距離500mmあれば足りるでしょう。それと、コースに対して鋭角で白線読み取りも大丈夫みたいですよ。 
KU381は、発光部が赤外LEDギラギラ丸出しですが、競合品含めこっちはレンズが付いていて、発光先以外へは赤外線がばら撒かれないです。KU381より発光自体が弱くて、ラインセンサへの干渉が断然少ない。
KU381はデジタルセンサでもモニタLEDが点滅したりする位の干渉をするのでキツかったんですよね。KU381からの干渉に悩んでる方にもお勧めできるセンサです。
やっぱり利点は値段ですね。オムロンやキーエンスと同じような動作で値段は半値。KU381と比べてもプラス1000円ぐらいじゃないでしょうか。

 
ということで私はマイコンカーに採用予定です。

電気的なことなんかについてはもっと調べたり使ったりする必要がありますね。
相撲ロボットなんかにも使えるんじゃないでしょうか。

 
追記(1/10 23:08)
やっぱりオムロンのと比べると反応距離が若干短いですね。光量自体もSA1Eの方が少ないみたいです。
それと、閾値が近いことを示すランプはオムロンのより範囲が小さいです。

どうも

あけましておめでとうございます。みなさま。
 
1年の始まりにtwitterをはじめてみました。（このページ左にあります
どうぞフォローしてやってくださいな。
 
一応IDはtmk10_2ですので。
 

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なんか高校のときの部活メンバーでカラオケするらしいですよ。
新年はめんどくさいんだけれど、せっかくなので行ってきますよ。
 
一番は9月前後が良いんだけれども。まぁいいや。
 
えっとまぁ、そんだけです。 
今年も良い年でありますよう。
 

充電器

 
 少し前、ついに自分用の充電器を購入しました。
 
 オリオン　アドバンテージ　クラブマンLipoチャージャー
 
 性能的にそんなに不足は無く、値段もそれなりだったので購入。
 
・良かったこと
 表示の更新間隔が短く＆単位が細かくて、見ていて面白かったり便利だったり。
小型で運搬に便利。
充電器から親電源に繋ぐプラグがバナナプラグで、その先に大きめのワニ口クリップが付属。ハイペリオン充電器と同じなのですが、こういったタイプが個人的に便利。
バランサ内蔵。JST-XH型コネクタなので、自作組電池を作ってもコネクタの調達が楽。（サークルで大量に電池を買っているので
 
・悪いところ
リチウム系は別に必要ないのですが、ニッケル系の電池にはサイクルモードが欲しい。放電が終わったら充電操作を行わないといけないので若干不便。
充電設定画面で、バッテリーの種類選択だけのために一番左端のボタンを使う。誤設定防止だとは思うが、そこだけ設定のためのボタンが変わるのはいちいちめんどくさい。
チャージモード、ストアモード、ディスチャージモードが選べるが、チャージモードでないと充電設定を変更できない。少しややこしい。
安全のために、Li-poの充電は若干低く終了する。ハイペリオンの充電器だとギリギリまで充電するんだけれど。
 
初期不良がひどい。
 
 いや、もしかしたら初期のものからなのかもしれませんが、1回は液晶画面の表示がまったく意味を成さないめちゃくちゃな表示で初期不良で京商に送りました。
無事修理されて帰ってきたのですが、少しそのまま使っていたら1ヶ月くらいで充電器の電源が切れたり入ったり。なんだこれ。
色々いじった結果、いきなりぽろっと。
 

 
 なんだよこれ。これはねぇだろ。
 
こんなんで送り返すのもめんどくさいので自分で直しました。
 
ということで、無事に現在稼働中です。 

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 そんなわけで大晦日、今年最後の1日です。
 
去年は今頃帰ってきて疲れたーなんて言っていたっけ。
全国大会前でとても色々足掻いていた時でした。今年はずいぶんゆっくりしているなぁ。
とはいえ、調べものをしたりレポート書いたり。色々やっています。
 
今年は精力的…とはいえない状況ですので、もう少し色々歩き回ってみようかなと。
いやー、力を入れた物が中途半端になるとちょっと後味が悪いし…。
もう少し頑張りたいなぁ。
 
サークルで現役として動けるのも1年を切って、副部長という職も少しずつ板についてきたような気がしなくもないです。
大掃除で席を頂いたときはその感覚も又一段と…。身の引き締まる思い。ありきたりではあるのですが、諸先輩方も座っていた席に座らせていただくと、自分のやっていることを改めて問い直したくなります。
今は保守的になってはいけない時期であると思います。何事もアクティブにやってみたいなぁ。
 
さて…。
 
 
 
あ、皆様良いお年を。