忘れないうちにお知らせしておきます．
研究室で私が取り組んだ知能ロボットコンテストに出場，部門別で1位を頂いたロボットの紹介動画と
私が制作した，サークル勧誘と紹介のためのPV(2012暫定版)
のそれぞれの動画をアップしましたのでご紹介．
うちのサークルの二足歩行ロボットは，制御基板もプログラムも完全に自作なので，回路構成も人によって結構違ったりします．
ちなみにサークルPV内の「黒鵜」は，RX621マイコンを搭載してます．
基板開発が始まったのは，秋月にRX621が発売される前でした．（そういえば発売開始から1年ですね．）
2012年04月22日
2012年04月21日
ランサーロボット 出場したけど
結論を言うとさっぱり動かず0点でした．
言い訳したくないけれど，今回は初心を忘れたことが原因です．そこに尽きます．
そんな結果ですが，良ければ読んでいって下さいませ．
前回大会で隣の研究室の後輩に，基板を貸したりお手伝いをしたのですが，スタンダードクラスで2位に入賞してました．
その後輩に出ようよと誘われたのですが，結局その後輩は今回の大会を棄権してました．
誘われたから出てみたんだけどなぁ…と思ったことはさておき，とりあえず興味があるので出場という運びになったのが2月．
ランサー専用機じゃないと戦える気がしなかったので，（重心と総出力の関係）一から設計．
要求仕様として
・アッカーマンもどきにしたい
・前々から購入してるステアリングモータを使用
・回路は極力作らないで市販品を使う（とは言えそれなりに作りました）
・滝田技研様から頂いたSH7137マイコンボードを使う
・吸引する
・製作開始からあんまりお金かけない（切実
作る→動かす→改良するを1サイクルやりたかったのですが，時間がない．
ということで
こうなって
このような産業廃棄物を生成してしまいました．
（写真では槍付いてませんが，単なるカーボンの槍です．）
大会前日までハードウェアはいじってました．
というか，注意力散漫状態で机からジャンプさせたり，わかってて暴走させてしまったり．
もう今振り返れば，どこの新入生だよ！！って馬鹿なことをしまくり．そりゃ大会で走らないよ．
大会終わるまでこんな状態．はぁ，本当に自分がどうかしてたなって思うほど．
出発までに，基本的な関数を作り終えたとか，サーボの切れ角を計算して設定したとかそんなレベル．
コース上でどう動くかはこれからプログラミングだーっていう段階で時間切れで出発．
大会会場についてからの10分で，スタートアップからマーカー読んで槍を振るかもしれない動きをプログラミング．
けど，速度制御ゲイン，アナログセンサゲイン，センサ調整，動作確認の何一つを行えないまま本番とか，そりゃぁ無理だよ．
開発期間が短いのにノウハウがゼロ．もちろんその中で最良の結果をってのは常に頭の中にあった．
けれども，最良の結果を最高の結果と履き違えていた．そんな感じ．
ちなみに，モータを交換した際に配線を逆にしたことを気づかず，かつ動作確認さえ行わず（疲労困憊な大会当日の深夜のこと）で，そのせいで本番でモータを炎上させるとかね．もうね．（コース上がくさくなったのはほぼ私のせいです．はい．）
4輪のうちモータのある後輪だけが信地旋回状態になって，前輪がクリップしているためにモータロック→炎上の流れです．
-----------------------------------------------------------
もういいや．作ったものについて説明します．
とりあえずスペック
マシン名：Lamilio（読み：らみりお）とりあえず頭文字をLにしたかった．後は深い理由無いですがヒミツ．
重量：1050g （クソ重い．3DCADだから設計した時点で重量判ってたんだけどさ．ゴミ設計．）
全長：550mm
ホイールベース：160mm
トレッド：180mm
マイコンボード：滝田技研 TG-C005（ルネサス SH7137）
駆動モータ：K＆S KS180モータLS （未だにスペックよくわからないけど使ってる．li-po3 cellはよく燃える．）
ギア比：80:8（根拠なし というか手元にあった）
ステアリングモータ：FAULHABER 223206SR + IE2-16（意外とモータ長あって設計に苦労した．2年前に買ったけど大会で使ったのは初めて）
ステアリングギア比：25:1（もうちょっとギア比あっても良かったなこれ）
ファンモータ：TURNIGY 2627-1200（とりあえず回せそうなヤツってことで．お金がないので安いのをチョイス．ちなみに注文したのは大会5日前で，それまでに3回モータを変更してた）
電池：Li-Po 3cell
駆動用モータにはPololuのデュアルモータードライバを使っています．（向かって右）モータを炎上させた際にもびくともしなかった代物．（恐らく片輪8Aを50秒程度）
電流センサ内蔵ですが，それを使う時間は微塵もありませんでした．
ステアリング用に1ch分Hブリッジを組んでます．TC4469のデータシートのやつです．
写真右がマイコンボード．47mm x 23.5mmとかなり小さい．
コネクタは1mmピッチ．意外とヤバかった（入手性とお財布的な意味で
写真左の赤い物体がブラシレスモータです．ファンを直でまわしてます．とりあえず回れば良いと思ってたので，回転数はブラシレスにしては低めです．が，後々説明しますが十分っぽいです．
そして，ブラシレスモータードライバの裏に見えるのが見にマイコンカーキットのジャイロと加速度センサ．
ですが加速度は秋月で売ってるセンサそのまま，ジャイロは増幅率低めで調整可能で微分フィルタ削除になってます．単体の実験でまぁまぁ角度はとれてます．が，これまたそれをフィードバックに使う時間なんて有るはずもありません．
ステアリングのギア組みはこんなん．モータを重心に寄せたかっただけ．
こんな設計は参考にしちゃだめだよ．
センサは急造品．アナログセンサ2つとデジタルセンサ3つの組み合わせ．
アナログセンサは変調できます．これまた時間がなくて断念．
エンコーダはマイコンカーのエンコーダキットver.2
200パルスのエンコーダを持っていますが，何故かカウントをまともにせず（1パルスの変化で2〜15程度のカウントに誤入力される 未だに原因不明 オシロでチェックしても波形に異常なし），パルス数の低いこのエンコーダしかまともにカウントしなかったので仕方なくこれを使ってます．
ちなみにフォトインタラプタを固定している板は，後輩のミスった基板です．FRPだし．
直径12cmの（比較的）大径遠心ファンを搭載しています．CDと同じサイズ．
特に空力計算したわけでもなく，何となくそれっぽい形にしてみただけです．曲線はサイクロイドです．
シャーシ下のスカートですが，電通大さんのそのまま真似るのは気が引けたので，100均に売っている開き戸用隙間シートをベースに，透明荷造りテープを上から貼って，継ぎ目を塞いで滑りを良くしています．とは言え突貫ですが．
これが開き戸用隙間シートです．白い部分は予め両面テープが付いてます．摩擦力が高いので上から梱包用テープは必須かな．
槍サーボにはこれ．当初は別のだったけれども，初段ギアが欠けた際にいっその事と後輩から借りました．
これ，めちゃくちゃ早い．ヤバイ．スピードは0.06sec・60°ですが，SANWAの同程度の速度のサーボ（ERG-WRXとRS-995を使用したことがあります）と比べると次元が違います．というか比べるの可哀想です．そのぐらいのスピード．
加えてチタンギア．その強度はうちのサークルで使う二足歩行ロボットで実証済み．ランサー程度で欠けるはずがない．
欠点としては，それなりに電流を食うことと，ハンチングがちょっと大きいかなというぐらい．でもサーボプログラマ使えば何とかなるような気がする．
そしてこのサーボ，なんと洛西で投げ売り価格！ヤバイ欲しい！けれどお金ない…．
そして動画はこれだけ．実験動画です．
http://youtu.be/2w3FiOuore8
動画内のファンの出力は50％です．
100％にすると，天井に張り付くとか余裕なレベルになりますが，走行抵抗も大きいですね…．あんまり意味ない．
大きな加速度が必要になる箇所ではタイヤスリップが減るので，挙動が良い感じになります．動画を見ると分かるんじゃないでしょうか？
ちなみにマイコンカーのコースは数年前にサークルで制作したもの．1枚1800mmです．
白マーカーのようなテープから，養生テープまで600mmです．
速度は3m/s設定ですが，ログも取れてないので速度が到達してるかは知りません．最大印加電圧6V位？
後でコースでも走らせてみたいのですが，隣の研究室に交渉する必要があるのと，超重いので簡単には展開できないですので，いつになるかわかりません…．
言い訳したくないけれど，今回は初心を忘れたことが原因です．そこに尽きます．
そんな結果ですが，良ければ読んでいって下さいませ．
前回大会で隣の研究室の後輩に，基板を貸したりお手伝いをしたのですが，スタンダードクラスで2位に入賞してました．
その後輩に出ようよと誘われたのですが，結局その後輩は今回の大会を棄権してました．
誘われたから出てみたんだけどなぁ…と思ったことはさておき，とりあえず興味があるので出場という運びになったのが2月．
ランサー専用機じゃないと戦える気がしなかったので，（重心と総出力の関係）一から設計．
要求仕様として
・アッカーマンもどきにしたい
・前々から購入してるステアリングモータを使用
・回路は極力作らないで市販品を使う（とは言えそれなりに作りました）
・滝田技研様から頂いたSH7137マイコンボードを使う
・吸引する
・製作開始からあんまりお金かけない（切実
作る→動かす→改良するを1サイクルやりたかったのですが，時間がない．
ということで
こうなって
このような産業廃棄物を生成してしまいました．
（写真では槍付いてませんが，単なるカーボンの槍です．）
大会前日までハードウェアはいじってました．
というか，注意力散漫状態で机からジャンプさせたり，わかってて暴走させてしまったり．
もう今振り返れば，どこの新入生だよ！！って馬鹿なことをしまくり．そりゃ大会で走らないよ．
大会終わるまでこんな状態．はぁ，本当に自分がどうかしてたなって思うほど．
出発までに，基本的な関数を作り終えたとか，サーボの切れ角を計算して設定したとかそんなレベル．
コース上でどう動くかはこれからプログラミングだーっていう段階で時間切れで出発．
大会会場についてからの10分で，スタートアップからマーカー読んで槍を振るかもしれない動きをプログラミング．
けど，速度制御ゲイン，アナログセンサゲイン，センサ調整，動作確認の何一つを行えないまま本番とか，そりゃぁ無理だよ．
開発期間が短いのにノウハウがゼロ．もちろんその中で最良の結果をってのは常に頭の中にあった．
けれども，最良の結果を最高の結果と履き違えていた．そんな感じ．
ちなみに，モータを交換した際に配線を逆にしたことを気づかず，かつ動作確認さえ行わず（疲労困憊な大会当日の深夜のこと）で，そのせいで本番でモータを炎上させるとかね．もうね．（コース上がくさくなったのはほぼ私のせいです．はい．）
4輪のうちモータのある後輪だけが信地旋回状態になって，前輪がクリップしているためにモータロック→炎上の流れです．
-----------------------------------------------------------
もういいや．作ったものについて説明します．
とりあえずスペック
マシン名：Lamilio（読み：らみりお）とりあえず頭文字をLにしたかった．後は深い理由無いですがヒミツ．
重量：1050g （クソ重い．3DCADだから設計した時点で重量判ってたんだけどさ．ゴミ設計．）
全長：550mm
ホイールベース：160mm
トレッド：180mm
マイコンボード：滝田技研 TG-C005（ルネサス SH7137）
駆動モータ：K＆S KS180モータLS （未だにスペックよくわからないけど使ってる．li-po3 cellはよく燃える．）
ギア比：80:8（根拠なし というか手元にあった）
ステアリングモータ：FAULHABER 223206SR + IE2-16（意外とモータ長あって設計に苦労した．2年前に買ったけど大会で使ったのは初めて）
ステアリングギア比：25:1（もうちょっとギア比あっても良かったなこれ）
ファンモータ：TURNIGY 2627-1200（とりあえず回せそうなヤツってことで．お金がないので安いのをチョイス．ちなみに注文したのは大会5日前で，それまでに3回モータを変更してた）
電池：Li-Po 3cell
駆動用モータにはPololuのデュアルモータードライバを使っています．（向かって右）モータを炎上させた際にもびくともしなかった代物．（恐らく片輪8Aを50秒程度）
電流センサ内蔵ですが，それを使う時間は微塵もありませんでした．
ステアリング用に1ch分Hブリッジを組んでます．TC4469のデータシートのやつです．
写真右がマイコンボード．47mm x 23.5mmとかなり小さい．
コネクタは1mmピッチ．意外とヤバかった（入手性とお財布的な意味で
写真左の赤い物体がブラシレスモータです．ファンを直でまわしてます．とりあえず回れば良いと思ってたので，回転数はブラシレスにしては低めです．が，後々説明しますが十分っぽいです．
そして，ブラシレスモータードライバの裏に見えるのが見にマイコンカーキットのジャイロと加速度センサ．
ですが加速度は秋月で売ってるセンサそのまま，ジャイロは増幅率低めで調整可能で微分フィルタ削除になってます．単体の実験でまぁまぁ角度はとれてます．が，これまたそれをフィードバックに使う時間なんて有るはずもありません．
ステアリングのギア組みはこんなん．モータを重心に寄せたかっただけ．
こんな設計は参考にしちゃだめだよ．
センサは急造品．アナログセンサ2つとデジタルセンサ3つの組み合わせ．
アナログセンサは変調できます．これまた時間がなくて断念．
エンコーダはマイコンカーのエンコーダキットver.2
200パルスのエンコーダを持っていますが，何故かカウントをまともにせず（1パルスの変化で2〜15程度のカウントに誤入力される 未だに原因不明 オシロでチェックしても波形に異常なし），パルス数の低いこのエンコーダしかまともにカウントしなかったので仕方なくこれを使ってます．
ちなみにフォトインタラプタを固定している板は，後輩のミスった基板です．FRPだし．
直径12cmの（比較的）大径遠心ファンを搭載しています．CDと同じサイズ．
特に空力計算したわけでもなく，何となくそれっぽい形にしてみただけです．曲線はサイクロイドです．
シャーシ下のスカートですが，電通大さんのそのまま真似るのは気が引けたので，100均に売っている開き戸用隙間シートをベースに，透明荷造りテープを上から貼って，継ぎ目を塞いで滑りを良くしています．とは言え突貫ですが．
これが開き戸用隙間シートです．白い部分は予め両面テープが付いてます．摩擦力が高いので上から梱包用テープは必須かな．
槍サーボにはこれ．当初は別のだったけれども，初段ギアが欠けた際にいっその事と後輩から借りました．
これ，めちゃくちゃ早い．ヤバイ．スピードは0.06sec・60°ですが，SANWAの同程度の速度のサーボ（ERG-WRXとRS-995を使用したことがあります）と比べると次元が違います．というか比べるの可哀想です．そのぐらいのスピード．
加えてチタンギア．その強度はうちのサークルで使う二足歩行ロボットで実証済み．ランサー程度で欠けるはずがない．
欠点としては，それなりに電流を食うことと，ハンチングがちょっと大きいかなというぐらい．でもサーボプログラマ使えば何とかなるような気がする．
そしてこのサーボ，なんと洛西で投げ売り価格！ヤバイ欲しい！けれどお金ない…．
そして動画はこれだけ．実験動画です．
http://youtu.be/2w3FiOuore8
動画内のファンの出力は50％です．
100％にすると，天井に張り付くとか余裕なレベルになりますが，走行抵抗も大きいですね…．あんまり意味ない．
大きな加速度が必要になる箇所ではタイヤスリップが減るので，挙動が良い感じになります．動画を見ると分かるんじゃないでしょうか？
ちなみにマイコンカーのコースは数年前にサークルで制作したもの．1枚1800mmです．
白マーカーのようなテープから，養生テープまで600mmです．
速度は3m/s設定ですが，ログも取れてないので速度が到達してるかは知りません．最大印加電圧6V位？
後でコースでも走らせてみたいのですが，隣の研究室に交渉する必要があるのと，超重いので簡単には展開できないですので，いつになるかわかりません…．
2012年01月13日
今年もあけまして
しばらく放置で年があけてしまいました。
本年もよろしくお願いします。
さほど更新がないのに、毎日30前後のアクセスがあり、有難い限りです。
それとJMCR全国大会に参加された方々、お疲れ様でした。
ゆっくり自宅でUst見てました。
予選で何台も同タイムがあったり、決勝コースレイアウトになると途端にダメになったりと、波乱も多い大会で面白かったです。
各校で落ちるポイントとか落ち方が一緒するのは、まぁそんなもんだなーと思いますが、やっぱり短時間で解決するのは難しそうです…。練習でできないことはできないってジンクスも聞きますし。
後は女子生徒の参加者も例年より多いような気がしなくも…？
そういえば山形大会とか見に行こうかなーと思ったのですが、大学祭とバッティングしていたために行けず…。
去年のGW前に母校の先生とお会いしたっきりですね…。夏休みにも行ったのですが、その時は生徒だけしかいなかったですよ…。
やべぇ、最近書いてないから文章にまとめる能力が確実に落ちているぞ…。
とりあえず箇条書きにしてみます。
・受験を支援してあげた後輩が、私と同じ大学の同学科にに入学が決まった。
・つくばチャレンジに、ヒューマノイドロボットで参加する羽目になり、プログラムをほぼ１人で担当していた。（と言っても、どっちに移動するかのデータを受け取って、ロボットにコマンドを送る部分のプログラムしか書いてませんが…）
・↑に関連して、先輩が作ったIMU通信モジュールの手直しをすることになってしまった。ちなみにIMUはこれ。
・滝田技研株式会社様からサンプルでマイコンを頂いた。（ロボット競技に使用、参加予定）
とか何とかやっています。
しばらくマイコンカーには触れずにいます。コースを広げるのが大変と言うか難しいのが８割の原因を締めますが、単に行動力が下がっているという点も否めず。
去年１年で、なんとなくロボットへのアプローチ方法の選択肢が増えたような気がします。ですがまぁそれを活用して自分のものに出来るかどうかは別として…。
そういう意味でも、今年はもうちょっと積極的に行きたいなぁ。
本年もよろしくお願いします。
さほど更新がないのに、毎日30前後のアクセスがあり、有難い限りです。
それとJMCR全国大会に参加された方々、お疲れ様でした。
ゆっくり自宅でUst見てました。
予選で何台も同タイムがあったり、決勝コースレイアウトになると途端にダメになったりと、波乱も多い大会で面白かったです。
各校で落ちるポイントとか落ち方が一緒するのは、まぁそんなもんだなーと思いますが、やっぱり短時間で解決するのは難しそうです…。練習でできないことはできないってジンクスも聞きますし。
後は女子生徒の参加者も例年より多いような気がしなくも…？
そういえば山形大会とか見に行こうかなーと思ったのですが、大学祭とバッティングしていたために行けず…。
去年のGW前に母校の先生とお会いしたっきりですね…。夏休みにも行ったのですが、その時は生徒だけしかいなかったですよ…。
やべぇ、最近書いてないから文章にまとめる能力が確実に落ちているぞ…。
とりあえず箇条書きにしてみます。
・受験を支援してあげた後輩が、私と同じ大学の同学科にに入学が決まった。
・つくばチャレンジに、ヒューマノイドロボットで参加する羽目になり、プログラムをほぼ１人で担当していた。（と言っても、どっちに移動するかのデータを受け取って、ロボットにコマンドを送る部分のプログラムしか書いてませんが…）
・↑に関連して、先輩が作ったIMU通信モジュールの手直しをすることになってしまった。ちなみにIMUはこれ。
・滝田技研株式会社様からサンプルでマイコンを頂いた。（ロボット競技に使用、参加予定）
とか何とかやっています。
しばらくマイコンカーには触れずにいます。コースを広げるのが大変と言うか難しいのが８割の原因を締めますが、単に行動力が下がっているという点も否めず。
去年１年で、なんとなくロボットへのアプローチ方法の選択肢が増えたような気がします。ですがまぁそれを活用して自分のものに出来るかどうかは別として…。
そういう意味でも、今年はもうちょっと積極的に行きたいなぁ。
2011年10月30日
リチウムポリマー電池をバラす
最近はそれなりに忙しい（はず）のですが、顕著に結果が目立つようなものが無いので微妙なところです。
ちなみに、仙台であった知能ロボコンには参加してきました。
参加機体はこの機体です。
気まぐれで応募し、周りには２日前ぐらいに参加をバラし、強行日程で行って来ました。（夜行バス往復）
初参加の仙台の大会で、なかなか良いマシンたくさんあった中、無事にチャレンジコース１位をいただくことが出来ました。（結果はこちら）
試走場所では照明の関係でカラーセンサが不調だったのですが、本番はしっかり動いてくれて一安心です。
応援していただいた方々、協力していただいた方々、本当にありがとうございました。
ちなみに今後は、大学ニュースへの掲載、地元イベントの展示と、第4回先端ものづくりチャレンジin習志野（2011/12/11）でのデモ走行をさせて頂く予定になっています。
当日は知能ロボコンのチャレンジコースも開催する予定なので、是非参加をよろしくお願いします。
大学サイトに大会翌日に掲載されてた！ 先生にも学校側にも言って無かったのになぜ…？
※当日の写真、動画をお持ちの方、良ければ動画と写真を頂きたいです。
私達のチームでは全然撮影出来なかったので…
特に私達の動画をいただければと思っています。
YouTube等へのUp等でも構いませんので、ぜひ頂きたいです。
よろしくお願いします。
先日、使用不可のリチウムポリマー電池を処分する際、「ついでだからバラしてみようか」と思い立ちまして、バラしてみた次第です。
リチウム系電池は、性能が高い分扱いを間違うと発火し、火災の原因となる可能性があります。
電池の処分も含め、一切の責任は使用者にありますので、安全を確認して行なってください。
バラすのはLAB503759（株式会社エイ・ティバッテリー（A＆TB） 既に解散）
と
ハイペリオン 2100mAh（詳細はわかりません…）
の２つ。どちらも完全放電済みで、しばらく塩水づけしておいたものです。
まずはA＆TBのやつ。
パッケージを破るとこんな感じです。表面の四角い跡は、透明シールでした。
その透明シールをはがすとこんな感じ。
更にもう少し…（途中で手が荒れてきてるような感じだったんで、写真では手袋つけてます）
パッケージ破るとガスの匂いが臭いです。
破る前に触った感じ、膨らんでいる感触はなかったのですが…。
電池なので、こんな感じに積層されています。
電極が1つしか出ていないですが、実は引きちぎってしまいました…。
そして、くるくるっと全部開いてみました。
どうやら、半分にたたんだものをくるくる巻いてあるって感じです。
黒いのは負極のカーボン系統の素材っぽい。結構ボロボロ崩れやすい。
光って見えるのがリチウム系素材かな？
対してハイペリオンの電池の方も。
塩水が入り込んで、極の素材が錆びてる感じです。
A＆TBのやつと違い、もう1重にビニールパッケージングしていました。
それを破ると… この見た目もA＆TBのやつと違う。
何となく積層度合いも違うし、極の素材が1枚1枚ばらばらになってるらしく、それらがまとめられて外部に電極として出ているみたいです。
全部広げるとこんな感じ。
絶縁体のビニールが、さっきのA＆TBのと比べてもっと薄いような感じがする。
ちらっと見えますが、全部は開ききれなかったので途中で半分にしています。
なので全長は140cmってかんじです。
こんな感じで、電池は高度な技術のもとに成り立っています。
高いCのものは、その物理的な密度も大きいですが、中ではこんなにしっかり詰まってるんですね…。
ちなみに、仙台であった知能ロボコンには参加してきました。
参加機体はこの機体です。
気まぐれで応募し、周りには２日前ぐらいに参加をバラし、強行日程で行って来ました。（夜行バス往復）
初参加の仙台の大会で、なかなか良いマシンたくさんあった中、無事にチャレンジコース１位をいただくことが出来ました。（結果はこちら）
試走場所では照明の関係でカラーセンサが不調だったのですが、本番はしっかり動いてくれて一安心です。
応援していただいた方々、協力していただいた方々、本当にありがとうございました。
ちなみに今後は、大学ニュースへの掲載、地元イベントの展示と、第4回先端ものづくりチャレンジin習志野（2011/12/11）でのデモ走行をさせて頂く予定になっています。
当日は知能ロボコンのチャレンジコースも開催する予定なので、是非参加をよろしくお願いします。
大学サイトに大会翌日に掲載されてた！ 先生にも学校側にも言って無かったのになぜ…？
※当日の写真、動画をお持ちの方、良ければ動画と写真を頂きたいです。
私達のチームでは全然撮影出来なかったので…
特に私達の動画をいただければと思っています。
YouTube等へのUp等でも構いませんので、ぜひ頂きたいです。
よろしくお願いします。
先日、使用不可のリチウムポリマー電池を処分する際、「ついでだからバラしてみようか」と思い立ちまして、バラしてみた次第です。
リチウム系電池は、性能が高い分扱いを間違うと発火し、火災の原因となる可能性があります。
電池の処分も含め、一切の責任は使用者にありますので、安全を確認して行なってください。
バラすのはLAB503759（株式会社エイ・ティバッテリー（A＆TB） 既に解散）
と
ハイペリオン 2100mAh（詳細はわかりません…）
の２つ。どちらも完全放電済みで、しばらく塩水づけしておいたものです。
まずはA＆TBのやつ。
パッケージを破るとこんな感じです。表面の四角い跡は、透明シールでした。
その透明シールをはがすとこんな感じ。
更にもう少し…（途中で手が荒れてきてるような感じだったんで、写真では手袋つけてます）
パッケージ破るとガスの匂いが臭いです。
破る前に触った感じ、膨らんでいる感触はなかったのですが…。
電池なので、こんな感じに積層されています。
電極が1つしか出ていないですが、実は引きちぎってしまいました…。
そして、くるくるっと全部開いてみました。
どうやら、半分にたたんだものをくるくる巻いてあるって感じです。
黒いのは負極のカーボン系統の素材っぽい。結構ボロボロ崩れやすい。
光って見えるのがリチウム系素材かな？
対してハイペリオンの電池の方も。
塩水が入り込んで、極の素材が錆びてる感じです。
A＆TBのやつと違い、もう1重にビニールパッケージングしていました。
それを破ると… この見た目もA＆TBのやつと違う。
何となく積層度合いも違うし、極の素材が1枚1枚ばらばらになってるらしく、それらがまとめられて外部に電極として出ているみたいです。
全部広げるとこんな感じ。
絶縁体のビニールが、さっきのA＆TBのと比べてもっと薄いような感じがする。
ちらっと見えますが、全部は開ききれなかったので途中で半分にしています。
なので全長は140cmってかんじです。
こんな感じで、電池は高度な技術のもとに成り立っています。
高いCのものは、その物理的な密度も大きいですが、中ではこんなにしっかり詰まってるんですね…。
2011年09月27日
エンコーダの回路
Portescapのジャンクモータを扱ってた店が秋葉原にあって、エンコーダが搭載されているもののほとんどのモータが外部回路がついていないものでした。↓
※詳しい所在は先輩のブログ見てください。
ちなみに↓みたいなモータもありますが、なんかタコジェネか何からしいので注意してください。
この間見に行ったら、ほとんどこのモータだった。
これは、RE12(pdf)とか、EX15(pdf)とか、OME-Nモデル(pdf)とかのように、LEDとフォトトランジスタしか搭載されてないエンコーダと同じような仕組みになっていると考えられます。
RE12に似た見た目のRE12Dは過去に書きましたが分解したことがあります。
コンパレータを利用した回路みたいです。
また、ジャンクのPortescapモータを先輩が購入した際、回路がむき出しだけど正常に使用できるものをがありました。
こういうの。これもコンパレータを使用していました。
こちらの回路はさっきのRE12Dより大きくて、簡単に解析できそうです。
ということでこれを解析。自作してみました。
これで無事波形も出ましたよ。
回路図はこちら
※以下の図面のコンパレータ出力からクロスしているところは「・（ドット）」がつく交点です。
その部分だけ未修正ですのでご注意お願いします！（11/10/01）
一部不可解な部分もありますが、まぁ理解できなくもない回路です。
コンパレータへの入力の−側に約0.05V程度の入力で、プラス側にフォトトランジスタからの入力、p-p値で0.8V程度の振幅があります。
コンパレータのプラス電源は、電源からLEDのカソードを介して接続されてました。
ちょっと部品数ありますが、こんな感じで使えるみたいですよ。
そんな事言いながら、私のマシンに積んでいるRE12エンコーダは、適当に大きな抵抗をフォトトランジスタにつけて、74HC14を通してるだけです。ONとOFFのデューティー比がキレイじゃないのですが、200パルスあるのでそんなに影響ないかなという淡い期待を抱きつつ使ってます。（100パルスと200パルスは値段変わらなかったです。）立ち上がりだけカウントすれば影響は実質無いし。
※詳しい所在は先輩のブログ見てください。
ちなみに↓みたいなモータもありますが、なんかタコジェネか何からしいので注意してください。
この間見に行ったら、ほとんどこのモータだった。
これは、RE12(pdf)とか、EX15(pdf)とか、OME-Nモデル(pdf)とかのように、LEDとフォトトランジスタしか搭載されてないエンコーダと同じような仕組みになっていると考えられます。
RE12に似た見た目のRE12Dは過去に書きましたが分解したことがあります。
コンパレータを利用した回路みたいです。
また、ジャンクのPortescapモータを先輩が購入した際、回路がむき出しだけど正常に使用できるものをがありました。
こういうの。これもコンパレータを使用していました。
こちらの回路はさっきのRE12Dより大きくて、簡単に解析できそうです。
ということでこれを解析。自作してみました。
これで無事波形も出ましたよ。
回路図はこちら
※以下の図面のコンパレータ出力からクロスしているところは「・（ドット）」がつく交点です。
その部分だけ未修正ですのでご注意お願いします！（11/10/01）
一部不可解な部分もありますが、まぁ理解できなくもない回路です。
コンパレータへの入力の−側に約0.05V程度の入力で、プラス側にフォトトランジスタからの入力、p-p値で0.8V程度の振幅があります。
コンパレータのプラス電源は、電源からLEDのカソードを介して接続されてました。
ちょっと部品数ありますが、こんな感じで使えるみたいですよ。
そんな事言いながら、私のマシンに積んでいるRE12エンコーダは、適当に大きな抵抗をフォトトランジスタにつけて、74HC14を通してるだけです。ONとOFFのデューティー比がキレイじゃないのですが、200パルスあるのでそんなに影響ないかなという淡い期待を抱きつつ使ってます。（100パルスと200パルスは値段変わらなかったです。）立ち上がりだけカウントすれば影響は実質無いし。
